一種蛇形機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：包括3D打印的多節(jié)模塊化的機(jī)器蛇蛇體，多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實(shí)現(xiàn)仿蛇形移動(dòng)的減速電機(jī)、與減速電機(jī)相連的電池組、多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機(jī)器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無(wú)線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機(jī)通過(guò)連桿與每節(jié)相連，所述減速電機(jī)與控制器相連接，所述無(wú)線通信模塊為藍(lán)牙無(wú)線通信模塊，所述機(jī)器蛇的實(shí)時(shí)控制為Android系統(tǒng)手持終端藍(lán)牙無(wú)線連接實(shí)時(shí)控制。所述蛇形機(jī)器人體積小，避障能力強(qiáng)，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，控制簡(jiǎn)單、方便、大眾化，有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)有線電纜控制的局限性和續(xù)航時(shí)間短的問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】
一種蛇形機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及基于Android系統(tǒng)手持終端無(wú)線控制的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]蛇形機(jī)器人，是一種能夠模仿生物蛇運(yùn)動(dòng)的新型仿生機(jī)器人。由于它能像生物一樣實(shí)現(xiàn)“無(wú)肢運(yùn)動(dòng)”，因而被國(guó)際機(jī)器人業(yè)界稱為“最富于現(xiàn)實(shí)感的機(jī)器人”。由于蛇形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)來(lái)自于每一節(jié)的蛇身扭轉(zhuǎn)，因此，其可控性非常強(qiáng)，作為素質(zhì)體育用機(jī)器人十分有意義。
[0003]Android是一種基于Linux的自由及開(kāi)放源代碼的操作系統(tǒng)，主要使用于移動(dòng)設(shè)備，如智能手機(jī)和平板電腦。目前大家使用的手機(jī)大多數(shù)是Android系統(tǒng)的手機(jī)。
[0004]藍(lán)牙(Bluetooth)，是一種支持設(shè)備短距離通信(一般1m內(nèi))的無(wú)線電技術(shù)。Bluetooth無(wú)線技術(shù)是在兩個(gè)設(shè)備間進(jìn)行無(wú)線短距離通信的最簡(jiǎn)單、最便捷的方法。它廣泛應(yīng)用于世界各地，可以無(wú)線連接手機(jī)、便攜式計(jì)算機(jī)等多種設(shè)備。Bluetooth無(wú)線技術(shù)是當(dāng)今市場(chǎng)上支持范圍最廣泛，功能最豐富且安全的無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)當(dāng)前蛇形機(jī)器人出現(xiàn)的一些技術(shù)上的不足，提供一種基于Android系統(tǒng)手持終端藍(lán)牙無(wú)線控制的蛇形機(jī)器人，其形態(tài)小，結(jié)構(gòu)緊湊，適用范圍廣，控制操作簡(jiǎn)單，可控性強(qiáng)，能有效解決當(dāng)前蛇形機(jī)器人的一些缺點(diǎn)與不足。
[0006]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種基于Android系統(tǒng)手持終端藍(lán)牙無(wú)線控制的蛇形機(jī)器人，其特征在于:包括3D打印的多節(jié)模塊化的機(jī)器蛇蛇體，多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實(shí)現(xiàn)仿蛇形移動(dòng)的減速電機(jī)、與減速電機(jī)相連的電池組、多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機(jī)器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無(wú)線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機(jī)通過(guò)連桿與每節(jié)相連，所述減速電機(jī)與控制器相連接，所述無(wú)線通信模塊為藍(lán)牙(Bluetooth)無(wú)線通信模塊，所述機(jī)器蛇的實(shí)時(shí)控制為Andro id系統(tǒng)手持終端藍(lán)牙無(wú)線連接實(shí)時(shí)控制。
[0007]所述機(jī)器蛇每節(jié)模塊化蛇體均由3D打印機(jī)打印一次成型，所述機(jī)器蛇蛇體為多節(jié)3D打印一次成型的模塊化的蛇體與減速電機(jī)組裝而成。
[0008]所述控制器與穩(wěn)壓模塊安裝在所述機(jī)器蛇蛇體頭部?jī)?nèi)，控制器上連有藍(lán)牙模塊與超聲波模塊。所述電池組安裝在電路板上，置于所述每節(jié)蛇體內(nèi)。
[0009]所述機(jī)器蛇的控制軟件是基于Android系統(tǒng)而開(kāi)發(fā)的一個(gè)應(yīng)用軟件，安裝在Android系統(tǒng)的手持終端(手機(jī)或平板電腦)上，通過(guò)藍(lán)牙無(wú)線控制，并且通過(guò)超聲波模塊可以實(shí)現(xiàn)自主避障功能。
[0010]有益效果
[0011 ]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0012]1.整個(gè)蛇體均由3D打印而成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工以及安裝方便。
[0013]2.所述蛇形機(jī)器人的操作是在Android系統(tǒng)手持終端(android手機(jī)或者android平板)上，利用藍(lán)牙無(wú)線控制，操作界面簡(jiǎn)單，控制簡(jiǎn)單、方便、大眾化，有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)有線電纜控制的局限性。
[0014]3.所述蛇形機(jī)器人擁有超聲波避障功能，可以自主避障行走。
[0015]4.所述蛇形機(jī)器人體積小，避障能力強(qiáng)，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)續(xù)航時(shí)間短的瓶頸問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
:
[0016]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本實(shí)用新型的蛇頭結(jié)構(gòu)裝配示意圖。
[0018]圖3是本實(shí)用新型的每節(jié)蛇身關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)裝配示意圖。
[0019]圖4是本實(shí)用新型的電路框圖。
[0020]其中:1、蛇頭結(jié)構(gòu)，2、蛇身關(guān)節(jié)，3、超聲波模塊，4、蛇頭上蓋，5、蛇頭下蓋，6、輪子(兩個(gè))，7、輪軸，8、輪架連接桿，9、鋰電池(兩個(gè))，10、減速電機(jī)，11、電路板，12、蛇體，13、控制器，14、藍(lán)牙無(wú)線通信模塊，15、超聲波模塊，16、穩(wěn)壓模塊，17、手持終端控制器。
【具體實(shí)施方式】
:
[0021 ]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0022]如圖1所示，所述蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)均由3D打印而成的，主要分為一個(gè)蛇頭結(jié)構(gòu)I與若干個(gè)蛇身關(guān)節(jié)2。
[0023]如圖2所示，所述蛇形機(jī)器人的蛇頭結(jié)構(gòu)I主要由蛇頭上蓋4與蛇頭下蓋5組成。蛇頭下蓋5固定連接有輪架連接桿8，兩個(gè)輪子6由輪軸7安裝在輪架連接桿8上，輪子6可以繞輪軸7自由轉(zhuǎn)動(dòng)。超聲波模塊15插在蛇頭上蓋4的專用插槽內(nèi)。蛇頭內(nèi)部有控制器13與穩(wěn)壓模塊16，藍(lán)牙無(wú)線通信模塊14集成在控制器13上，穩(wěn)壓模塊16、超聲波模塊15分別與控制器13相連。
[0024]如圖3所示，是所述蛇形機(jī)器人的蛇身關(guān)節(jié)2，減速電機(jī)10固定安裝在蛇體12上，兩塊鋰電池9固定安裝在減速電機(jī)10兩側(cè)，電路板11固定安裝在蛇體12內(nèi)頂部，輪架連接桿8固定安裝在蛇體12外底部，兩個(gè)輪子6由輪軸7安裝在輪架連接桿8上，輪子6可以繞輪軸7自由轉(zhuǎn)動(dòng)。兩塊鋰電池9的電極分別插在集成好的電路板11插槽上，減速電機(jī)1的信號(hào)線、電極插在電路板11的插槽上。輪架連接桿8的另一端與下一蛇身關(guān)節(jié)2的減速電機(jī)10輸出軸固定相連，減速電機(jī)10的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)輪架連接桿8轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)了整個(gè)蛇身關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動(dòng)。每個(gè)蛇身關(guān)節(jié)2之間均由可以隨時(shí)插拔的FFC排線進(jìn)行電壓及數(shù)據(jù)傳輸，最終由FFC排線連接到蛇頭結(jié)構(gòu)I內(nèi)部控制器13上。
[0025]如圖4所示，通過(guò)手持終端控制器17(如Android手機(jī)、Android平板)無(wú)線連接藍(lán)牙無(wú)線通信模塊14，實(shí)現(xiàn)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸與控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種蛇形機(jī)器人，其特征在于:包括3D打印的多節(jié)模塊化的機(jī)器蛇蛇體，多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實(shí)現(xiàn)仿蛇形移動(dòng)的減速電機(jī)、與減速電機(jī)相連的電池組、多個(gè)安裝在所述機(jī)器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機(jī)器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無(wú)線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機(jī)通過(guò)連桿與每節(jié)相連，所述減速電機(jī)與控制器相連接，所述無(wú)線通信模塊為藍(lán)牙無(wú)線通信模塊，所述機(jī)器蛇的實(shí)時(shí)控制為Android系統(tǒng)手持終端藍(lán)牙無(wú)線連接實(shí)時(shí)控制。2.按照權(quán)利要求1所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器蛇每節(jié)模塊化蛇體均由3D打印機(jī)打印一次成型，所述機(jī)器蛇蛇體為多節(jié)3D打印一次成型的模塊化的蛇體與減速電機(jī)組裝而成。3.按照權(quán)利要求1或2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于:所述控制器與穩(wěn)壓模塊安裝在所述機(jī)器蛇蛇體頭部?jī)?nèi)，控制器上連有藍(lán)牙模塊與超聲波模塊。4.按照權(quán)利要求1或2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于:所述電池組安裝在電路板上，置于所述每節(jié)蛇體內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B25J9/06GK205415622SQ201520327409
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年5月18日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請(qǐng)人】泰華宏業(yè)（天津）機(jī)器人技術(shù)研究院有限責(zé)任公司