多工位碼垛機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供多工位碼垛機(jī)械手，抓取裝置通過抓取底座設(shè)置在傳動裝置上；抓取輪設(shè)置在底座本體一側(cè)，在底座本體另一側(cè)設(shè)置有抓取裝置；在吸附底座一側(cè)設(shè)有緩沖吸盤，緩沖吸盤頂端通過真空管路與真空吸附裝置相連，真空度檢測器設(shè)在緩沖吸盤內(nèi)側(cè)，真空泵通過真空管路與緩沖吸盤相連，在真空管路上設(shè)有抽空閥，電磁吸附裝置設(shè)置在吸附底座內(nèi)。轉(zhuǎn)運(yùn)的范圍擴(kuò)大，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手可在多工位的大范圍內(nèi)進(jìn)行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機(jī)械手的適用范圍，提高了機(jī)械手在機(jī)加工領(lǐng)域的應(yīng)用效率和范圍。
【專利說明】
多工位碼垛機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種多工位碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種多工位碼垛機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型的目的通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。
[0006]多工位碼垛機(jī)械手，包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，所述抓取裝置通過所述抓取底座設(shè)置在所述傳動裝置上；
[0007]所述傳動裝置包括傳動架、固定連接件、橫向傳動件、縱向傳動件以及升降氣缸，在所述傳動架頂端的四角上分別設(shè)置有所述固定連接件，在所述固定連接件一端設(shè)置有所述升降氣缸，所述升降氣缸用于控制所述固定連接件的升降，在所述傳動固定架上設(shè)置有橫向軌道和縱向軌道，所述橫向軌道和所述縱向軌道均采用“凸”型結(jié)構(gòu)，所述橫向傳動件通過所述橫向軌道設(shè)置在所述傳動架上，所述縱向傳動件通過所述縱向軌道設(shè)置在所述傳動架上，所述橫向傳動件與所述縱向傳動件與所述傳動架相接觸處采用“工”型結(jié)構(gòu)，在所述橫向傳動件上設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)，在所述縱向傳動件上設(shè)置有縱向步進(jìn)電機(jī)，所述抓取裝置通過所述抓取底座設(shè)置在所述橫向傳動件與所述縱向傳動件上；
[0008]所述抓取底座包括底座本體和抓取輪，所述抓取輪設(shè)置在所述底座本體一側(cè)，在所述底座本體另一側(cè)設(shè)置有所述抓取裝置；
[0009]所述抓取裝置包括吸附底座、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤，所述吸附底座設(shè)置在所述底座本體的另一側(cè)，在所述吸附底座一側(cè)均勻的設(shè)置有所述緩沖吸盤，所述緩沖吸盤采用中空的圓錐形結(jié)構(gòu)，所述緩沖吸盤頂端通過真空管路與所述真空吸附裝置相連，所述真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥以及真空度檢測器，所述真空度檢測器設(shè)置在所述緩沖吸盤內(nèi)側(cè)，所述真空栗通過所述真空管路與所述緩沖吸盤相連，在所述真空管路上設(shè)置有所述抽空閥，所述電磁吸附裝置設(shè)置在所述吸附底座內(nèi)，所述電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導(dǎo)線、電磁聚合導(dǎo)體以及磁力傳感器，在所述電磁聚合導(dǎo)體外側(cè)均勻的纏繞有所述電磁導(dǎo)線，所述電磁導(dǎo)線通過導(dǎo)線與所述電磁電源相連，所述電磁聚合導(dǎo)體與所述電磁導(dǎo)線設(shè)置在所述吸附底座內(nèi)，所述磁力傳感器設(shè)置在所述緩沖吸盤內(nèi)側(cè)。
[0010]在所述吸附底座上還設(shè)置有RFID掃描裝置，所述RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，所述掃描裝置設(shè)置在所述底座本體上，所述掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，所述讀取裝置與所述掃描裝置相連，所述讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關(guān)信息，所述分析裝置的輸入端與所述讀取裝置相連，所述分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統(tǒng)。
[0011]所述真空度檢測器的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第一輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第一輸出端與所述真空栗的電源相連，所述磁力傳感器的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第二輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第二輸出端與所述電磁電源相連，所述分析裝置的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第三輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第三輸出端與所述橫向步進(jìn)電機(jī)或者是所述縱向步進(jìn)電機(jī)的電源相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第四輸出端與所述升降氣缸的電源相連。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果為:與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于現(xiàn)有的物流機(jī)械手都是采用獨(dú)立的固定結(jié)構(gòu)，故只能在一定范圍內(nèi)對物流物品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，從而限制了物流轉(zhuǎn)運(yùn)物品的轉(zhuǎn)運(yùn)范圍，同時(shí)如果需要遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)運(yùn)物品使用機(jī)械手轉(zhuǎn)運(yùn)則變得尤為不方便，本機(jī)械手通過在傳動架上設(shè)置有橫向傳動件和縱向傳動件，將傳動架通過固定連接件設(shè)置在分類室的頂端，從而使得轉(zhuǎn)運(yùn)的范圍擴(kuò)大，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手可在多工位的大范圍內(nèi)進(jìn)行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機(jī)械手的適用范圍，提高了機(jī)械手在機(jī)加工領(lǐng)域的應(yīng)用效率和范圍;通過真空吸附裝置能夠?qū)ΣＡУ缺砻婀饣牟牧线M(jìn)行吸附轉(zhuǎn)運(yùn)，利用緩沖吸盤、真空管路以及真空栗的抽真空作用，將緩沖吸盤與待轉(zhuǎn)運(yùn)物品進(jìn)行吸附，從而達(dá)到吸附轉(zhuǎn)運(yùn)的目的，真空度檢測器的設(shè)置，則是為了檢測緩沖吸盤內(nèi)的真空度以便控制抽空閥的開啟大小，從而避免由于緩沖吸盤內(nèi)真空度較低而導(dǎo)致待轉(zhuǎn)運(yùn)物品從半空中掉落，從而導(dǎo)致危險(xiǎn)發(fā)生；電磁吸附裝置則能夠?qū)F的待轉(zhuǎn)運(yùn)物品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，由于部分含鐵物品表面并不光滑，而無法使用真空吸附來對其進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，故采用電磁吸附裝置來對其進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)操作，緩沖吸盤在電磁吸附的過程中起到了緩沖的作用，避免再運(yùn)輸過程中待轉(zhuǎn)運(yùn)物品的表面受到損傷，磁力傳感器的設(shè)計(jì)是為了通過檢測磁力大小，從而控制磁力電源中電流的大小，其目的也是為了避免物品在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中掉落;吸附控制器智能控制電磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附過程，使其能夠自動化的運(yùn)轉(zhuǎn);設(shè)置有RFID掃描裝置，通過該裝置的作用，使得被分揀的貨物能夠按照RFID封條中所儲存的信息，自動的控制機(jī)械手按照預(yù)定設(shè)置將貨物送至預(yù)定傳送軌道，降低了人力分揀勞動，節(jié)約成本。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型中第一抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖中:I為傳動架，2為固定連接件，3為橫向傳動件，4為縱向傳動件，5為升降氣缸，6為吸附底座，7為緩沖吸盤，8為真空管路，9為抽空閥，10為真空度檢測器，11為電磁導(dǎo)線，12為電磁聚合導(dǎo)體，13為磁力傳感器，14為底座本體，15為抓取輪。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面通過具體的實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。
[0017]如圖1和圖2所示，其中，I為傳動架，2為固定連接件，3為橫向傳動件，4為縱向傳動件，5為升降氣缸，6為吸附底座，7為緩沖吸盤，8為真空管路，9為抽空閥，10為真空度檢測器，11為電磁導(dǎo)線，12為電磁聚合導(dǎo)體，13為磁力傳感器，14為底座本體，15為抓取輪。
[0018]多工位碼垛機(jī)械手，包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，抓取裝置通過抓取底座設(shè)置在傳動裝置上；
[0019]傳動裝置包括傳動架1、固定連接件2、橫向傳動件3、縱向傳動件4以及升降氣缸5，在傳動架I頂端的四角上分別設(shè)置有固定連接件2，在固定連接件2—端設(shè)置有升降氣缸5，升降氣缸5用于控制固定連接件2的升降，在傳動架I上設(shè)置有橫向軌道和縱向軌道，橫向軌道和縱向軌道均采用“凸”型結(jié)構(gòu)，橫向傳動件3通過橫向軌道設(shè)置在傳動架I上，縱向傳動件4通過縱向軌道設(shè)置在傳動架I上，橫向傳動件3與縱向傳動件4與傳動架I相接觸處采用“工”型結(jié)構(gòu)，在橫向傳動件3上設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)，在縱向傳動件4上設(shè)置有縱向步進(jìn)電機(jī)，抓取裝置通過抓取底座設(shè)置在橫向傳動件3與縱向傳動件4上；
[0020]抓取底座包括底座本體14和抓取輪15，抓取輪15設(shè)置在底座本體14 一側(cè)，在底座本體14另一側(cè)設(shè)置有抓取裝置；
[0021]抓取裝置包括吸附底座6、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤7，吸附底座設(shè)置在底座本體14的另一側(cè)，在吸附底座6—側(cè)均勻的設(shè)置有緩沖吸盤7，緩沖吸盤7采用中空的圓錐形結(jié)構(gòu)，緩沖吸盤7頂端通過真空管路8與真空吸附裝置相連，真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥9以及真空度檢測器10，真空度檢測器10設(shè)置在緩沖吸盤7內(nèi)側(cè)，真空栗通過真空管路8與緩沖吸盤7相連，在真空管路8上設(shè)置有抽空閥9，電磁吸附裝置設(shè)置在吸附底座6內(nèi)，電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導(dǎo)線11、電磁聚合導(dǎo)體12以及磁力傳感器13，在電磁聚合導(dǎo)體12外側(cè)均勻的纏繞有電磁導(dǎo)線11，電磁導(dǎo)線11通過導(dǎo)線與電磁電源相連，電磁聚合導(dǎo)體12與電磁導(dǎo)線11設(shè)置在吸附底座6內(nèi)，磁力傳感器13設(shè)置在緩沖吸盤7內(nèi)側(cè)。
[0022]在吸附底座上還設(shè)置有RFID掃描裝置，RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，掃描裝置設(shè)置在底座本體上，掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，讀取裝置與掃描裝置相連，讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關(guān)信息，分析裝置的輸入端與讀取裝置相連，分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統(tǒng)。
[0023]真空度檢測器的輸出端與碼垛控制系統(tǒng)的第一輸入端相連，碼垛控制系統(tǒng)的第一輸出端與真空栗的電源相連，磁力傳感器的輸出端與碼垛控制系統(tǒng)的第二輸入端相連，碼垛控制系統(tǒng)的第二輸出端與電磁電源相連，分析裝置的輸出端與碼垛控制系統(tǒng)的第三輸入端相連，碼垛控制系統(tǒng)的第三輸出端與橫向步進(jìn)電機(jī)或者是縱向步進(jìn)電機(jī)的電源相連，碼垛控制系統(tǒng)的第四輸出端與升降氣缸的電源相連。
[0024]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于現(xiàn)有的物流機(jī)械手都是采用獨(dú)立的固定結(jié)構(gòu)，故只能在一定范圍內(nèi)對物流物品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，從而限制了物流轉(zhuǎn)運(yùn)物品的轉(zhuǎn)運(yùn)范圍，同時(shí)如果需要遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)運(yùn)物品使用機(jī)械手轉(zhuǎn)運(yùn)則變得尤為不方便，本機(jī)械手通過在傳動架上設(shè)置有橫向傳動件和縱向傳動件，將傳動架通過固定連接件設(shè)置在分類室的頂端，從而使得轉(zhuǎn)運(yùn)的范圍擴(kuò)大，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手可在多工位的大范圍內(nèi)進(jìn)行移動，方便抓取工件或零部件，提高了機(jī)械手的適用范圍，提高了機(jī)械手在機(jī)加工領(lǐng)域的應(yīng)用效率和范圍；通過真空吸附裝置能夠?qū)ΣＡУ缺砻婀饣牟牧线M(jìn)行吸附轉(zhuǎn)運(yùn)，利用緩沖吸盤、真空管路以及真空栗的抽真空作用，將緩沖吸盤與待轉(zhuǎn)運(yùn)物品進(jìn)行吸附，從而達(dá)到吸附轉(zhuǎn)運(yùn)的目的，真空度檢測器的設(shè)置，則是為了檢測緩沖吸盤內(nèi)的真空度以便控制抽空閥的開啟大小，從而避免由于緩沖吸盤內(nèi)真空度較低而導(dǎo)致待轉(zhuǎn)運(yùn)物品從半空中掉落，從而導(dǎo)致危險(xiǎn)發(fā)生；電磁吸附裝置則能夠?qū)F的待轉(zhuǎn)運(yùn)物品進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，由于部分含鐵物品表面并不光滑，而無法使用真空吸附來對其進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，故采用電磁吸附裝置來對其進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)操作，緩沖吸盤在電磁吸附的過程中起到了緩沖的作用，避免再運(yùn)輸過程中待轉(zhuǎn)運(yùn)物品的表面受到損傷，磁力傳感器的設(shè)計(jì)是為了通過檢測磁力大小，從而控制磁力電源中電流的大小，其目的也是為了避免物品在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中掉落;吸附控制器智能控制電磁吸附和真空吸附的吸附力和吸附過程，使其能夠自動化的運(yùn)轉(zhuǎn);設(shè)置有RFID掃描裝置，通過該裝置的作用，使得被分揀的貨物能夠按照RFID封條中所儲存的信息，自動的控制機(jī)械手按照預(yù)定設(shè)置將貨物送至預(yù)定傳送軌道，降低了人力分揀勞動，節(jié)約成本。
[0025]以上對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實(shí)用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.多工位碼垛機(jī)械手，其特征在于:包括傳動裝置、抓取裝置以及抓取底座，所述抓取裝置通過所述抓取底座設(shè)置在所述傳動裝置上； 所述傳動裝置包括傳動架、固定連接件、橫向傳動件、縱向傳動件以及升降氣缸，在所述傳動架頂端的四角上分別設(shè)置有所述固定連接件，在所述固定連接件一端設(shè)置有所述升降氣缸，所述升降氣缸用于控制所述固定連接件的升降，在所述傳動固定架上設(shè)置有橫向軌道和縱向軌道，所述橫向軌道和所述縱向軌道均采用“凸”型結(jié)構(gòu)，所述橫向傳動件通過所述橫向軌道設(shè)置在所述傳動架上，所述縱向傳動件通過所述縱向軌道設(shè)置在所述傳動架上，所述橫向傳動件與所述縱向傳動件與所述傳動架相接觸處采用“工”型結(jié)構(gòu)，在所述橫向傳動件上設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)，在所述縱向傳動件上設(shè)置有縱向步進(jìn)電機(jī)，所述抓取裝置通過所述抓取底座設(shè)置在所述橫向傳動件與所述縱向傳動件上； 所述抓取底座包括底座本體和抓取輪，所述抓取輪設(shè)置在所述底座本體一側(cè)，在所述底座本體另一側(cè)設(shè)置有所述抓取裝置； 所述抓取裝置包括吸附底座、電磁吸附裝置、真空吸附裝置以及緩沖吸盤，所述吸附底座設(shè)置在所述底座本體的另一側(cè)，在所述吸附底座一側(cè)均勻的設(shè)置有所述緩沖吸盤，所述緩沖吸盤采用中空的圓錐形結(jié)構(gòu)，所述緩沖吸盤頂端通過真空管路與所述真空吸附裝置相連，所述真空吸附裝置包括真空栗、抽空閥以及真空度檢測器，所述真空度檢測器設(shè)置在所述緩沖吸盤內(nèi)側(cè)，所述真空栗通過所述真空管路與所述緩沖吸盤相連，在所述真空管路上設(shè)置有所述抽空閥，所述電磁吸附裝置設(shè)置在所述吸附底座內(nèi)，所述電磁吸附裝置包括電磁電源、電磁導(dǎo)線、電磁聚合導(dǎo)體以及磁力傳感器，在所述電磁聚合導(dǎo)體外側(cè)均勻的纏繞有所述電磁導(dǎo)線，所述電磁導(dǎo)線通過導(dǎo)線與所述電磁電源相連，所述電磁聚合導(dǎo)體與所述電磁導(dǎo)線設(shè)置在所述吸附底座內(nèi)，所述磁力傳感器設(shè)置在所述緩沖吸盤內(nèi)側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位碼垛機(jī)械手，其特征在于:在所述吸附底座上還設(shè)置有RFID掃描裝置，所述RFID掃描裝置包括掃描裝置、讀取裝置以及分析裝置，所述掃描裝置設(shè)置在所述底座本體上，所述掃描裝置用于掃描貨物上的RFID封條，所述讀取裝置與所述掃描裝置相連，所述讀取裝置用于讀取RFID封條中的相關(guān)信息，所述分析裝置的輸入端與所述讀取裝置相連，所述分析裝置用于分析貨物RFID封條中的信息以傳輸給碼垛控制系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多工位碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述真空度檢測器的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第一輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第一輸出端與所述真空栗的電源相連，所述磁力傳感器的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第二輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第二輸出端與所述電磁電源相連，所述分析裝置的輸出端與所述碼垛控制系統(tǒng)的第三輸入端相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第三輸出端與所述橫向步進(jìn)電機(jī)或者是所述縱向步進(jìn)電機(jī)的電源相連，所述碼垛控制系統(tǒng)的第四輸出端與所述升降氣缸的電源相連。
【文檔編號】B65G61/00GK205438549SQ201521142198
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】蘇健, 郁子文
【申請人】天津恒德瑪達(dá)科技有限公司