高速桁架機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種高速桁架機(jī)械手，支撐架上的X方向軌道上能滑動(dòng)的設(shè)有第一滑塊，固定于第一滑塊上的第二滑塊上能直線往復(fù)滑動(dòng)的設(shè)有Y方向軌道，固定Y方向軌道上的第三滑塊上能沿縱向直線往復(fù)滑動(dòng)的設(shè)有Z方向軌道，機(jī)械夾爪安裝支架能轉(zhuǎn)動(dòng)定位于Z方向軌道下端，機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸的軸向與Z方向形成135度夾角，第一、二機(jī)械夾爪對(duì)稱分布于機(jī)械夾爪安裝支架的旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，第一、二機(jī)械夾爪的軸向形成90度夾角，第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)第一滑塊、Y方向軌道和Z方向軌道運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)，本實(shí)用新型的機(jī)械手能高速、穩(wěn)定的運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)結(jié)束后振動(dòng)幅度小，兩個(gè)機(jī)械手交替操作速度快，占用空間小。
【專利說明】
高速桁架機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種桁架機(jī)械手，特別涉及一種高速桁架機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備，其通過工業(yè)控制器控制機(jī)械手完成Χ，γ，ζ三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)整套的全自動(dòng)作業(yè)流程，其常用于大型加工設(shè)備上，傳統(tǒng)的桁架機(jī)械手重量重，導(dǎo)向精度低，機(jī)械手在運(yùn)行過程中容易出現(xiàn)大幅振動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)械手運(yùn)行位置精度低，運(yùn)行速度慢，機(jī)械手多為一個(gè)或兩個(gè)沿180度方向翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)交替操作，占用空間大，交替操作速度低，更因其體積大重量大加劇了機(jī)械手振動(dòng)幅度，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到位后不能立即停止，而是在原位擺動(dòng)一定時(shí)間后才停下來，導(dǎo)致加工精度低，加工效率低，給實(shí)際生產(chǎn)帶來很大的困擾。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種高速桁架機(jī)械手，該高速桁架機(jī)械手能夠高速、穩(wěn)定的運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)結(jié)束后振動(dòng)幅度小，機(jī)械手交替操作速度快，占用空間小。
[0004]本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種高速桁架機(jī)械手，設(shè)三個(gè)相互垂直的方向分別為X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向?yàn)樨Q直方向，包括支撐架、X方向軌道、Y方向軌道、Z方向軌道、機(jī)械夾爪安裝支架、第一、二機(jī)械夾爪、第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和第一、二、三滑塊，所述X方向軌道水平安裝于支撐架上端，第一滑塊能夠沿X方向軌道延伸方向滑動(dòng)定位于X方向軌道上，第二滑塊固定安裝于第一滑塊上，Y方向軌道能夠沿Y方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第二滑塊上，第三滑塊固定安裝于Y方向軌道上，Z方向軌道能夠沿Z方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第三滑塊上，機(jī)械夾爪安裝支架能夠轉(zhuǎn)動(dòng)定位于Z方向軌道下端，所述機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸的軸向與Z方向形成135度夾角，第一、二機(jī)械夾爪分別固定安裝于機(jī)械夾爪安裝支架上，且第一、二機(jī)械夾爪對(duì)稱分布于機(jī)械夾爪安裝支架的旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，第一、二機(jī)械夾爪的軸向形成90度夾角，其中第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)第一滑塊、Y方向軌道和Z方向軌道直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械夾爪安裝支架為等邊直角三角形結(jié)構(gòu)，第一、二機(jī)械夾爪分別固定安裝于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的兩個(gè)直角邊所在平面上，機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的斜邊所在平面上。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一、二機(jī)械夾爪和機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸分別位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)各邊所在平面的中心位置上。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述Z方向軌道下端固定設(shè)有一與Z方向呈135度夾角的傾斜支架，機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于該傾斜支架上。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述X方向軌道呈方形結(jié)構(gòu)，其水平面上和豎直側(cè)壁上均設(shè)有直線導(dǎo)軌，第一滑塊呈T形結(jié)構(gòu)，第一滑塊兩垂直的側(cè)壁上均設(shè)有導(dǎo)套，各個(gè)導(dǎo)套分別對(duì)應(yīng)套設(shè)于X方向軌道上的直線導(dǎo)軌上。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二滑塊上形成若干導(dǎo)套，Y方向軌道上設(shè)有至少兩條平行的直線導(dǎo)軌，第二滑塊上的導(dǎo)套對(duì)應(yīng)套設(shè)Y方向軌道的直線導(dǎo)軌上。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述Z方向軌道至少兩個(gè)相對(duì)的側(cè)壁上設(shè)有Z方向的直線導(dǎo)軌，第三滑塊上形成沿Z方向延伸的U形包覆結(jié)構(gòu)，該U形包覆結(jié)構(gòu)包覆于Z方向軌道外側(cè)，該U形包覆結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)壁上形成有若干導(dǎo)套，若干導(dǎo)套對(duì)應(yīng)套設(shè)于Z方向軌道側(cè)壁上的直線導(dǎo)軌外側(cè)。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述X方向軌道為方鋼管結(jié)構(gòu)，Y方向軌道為低密度高強(qiáng)度鋁板結(jié)構(gòu)，Z方向軌道為低密度高強(qiáng)度鑄鋁型材結(jié)構(gòu)。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置均包括伺服電機(jī)、齒輪和齒條，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪與齒條嚙合，齒條分別固定安裝于X方向軌道、Y方向軌道和Z方向軌道上，電機(jī)分別對(duì)應(yīng)安裝于第一、二、三滑塊上。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型通過將機(jī)械夾爪安裝支架傾斜放置在Z方向軌道下端并繞其轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了第一、二機(jī)械夾爪90度方向轉(zhuǎn)換工位，機(jī)械夾爪占用空間小，能夠適用狹小空間的產(chǎn)品抓取和放料，并通過在X方向軌道兩個(gè)相互垂直的面上分別設(shè)置直線導(dǎo)軌，在Y方向?qū)к壣显O(shè)置平行排列的直線導(dǎo)軌，以及在Z方向?qū)к墐上鄬?duì)側(cè)壁上設(shè)置直線導(dǎo)軌并采用U形包覆結(jié)構(gòu)的第三滑塊對(duì)Z方向?qū)к夁M(jìn)行包覆性定位，大大提高了各方向?qū)к壍膶?dǎo)向精度，且Y方向?qū)к壓蚙方向采用低密度高強(qiáng)度鑄鋁結(jié)構(gòu)，大大降低了Y方向?qū)к壓蚙方向?qū)к壍闹亓浚岣吡?Y方向?qū)к壓蚙方向?qū)к壍膭偠群蛷?qiáng)度，降低了機(jī)械夾爪沿X方向大距離運(yùn)動(dòng)時(shí)的跳動(dòng)，即使高速運(yùn)行的機(jī)械夾爪運(yùn)動(dòng)到指定位置后也可以立即停止，并進(jìn)入抓取和放料工作狀態(tài)，避免其大幅擺動(dòng)導(dǎo)致的長(zhǎng)時(shí)間等待，有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手沿X、Y、z方向高速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)高效率工作。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的第一立體圖；
[0016]圖2為圖1中A部放大圖；
[0017]圖3本實(shí)用新型的第二立體圖；
[0018]圖4本實(shí)用新型的第三立體圖；
[0019]圖5為本實(shí)用新型的主視圖；
[0020]圖6為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0021]圖7為本實(shí)用新型的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例:一種高速桁架機(jī)械手，設(shè)三個(gè)相互垂直的方向分別為X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向?yàn)樨Q直方向，包括支撐架1、Χ方向軌道2、Υ方向軌道3、Ζ方向軌道4、機(jī)械夾爪安裝支架5、第一、二機(jī)械夾爪6、7、第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置8和第一、二、三滑塊
9、10、11，所述X方向軌道2水平安裝于支撐架I上端，第一滑塊9能夠沿X方向軌道2延伸方向滑動(dòng)定位于X方向軌道2上，第二滑塊10固定安裝于第一滑塊9上，Y方向軌道3能夠沿Y方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第二滑塊10上，第三滑塊11固定安裝于Y方向軌道3上，Z方向軌道4能夠沿Z方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第三滑塊11上，機(jī)械夾爪安裝支架5能夠轉(zhuǎn)動(dòng)定位于Z方向軌道下端，所述機(jī)械夾爪安裝支架5旋轉(zhuǎn)軸的軸向與Z方向形成135度夾角，第一、二機(jī)械夾爪6、7分別固定安裝于機(jī)械夾爪安裝支架5上，且第一、二機(jī)械夾爪6、7對(duì)稱分布于機(jī)械夾爪安裝支架5的旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，第一、二機(jī)械夾爪6、7的軸向形成90度夾角，其中第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)第一滑塊9、Y方向軌道3和Z方向軌道4直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)機(jī)械夾爪安裝支架5旋轉(zhuǎn)。
[0023]工作時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一滑塊9滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)X方向的進(jìn)給和退回，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)Y方向軌道3沿Y方向滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)Y方向進(jìn)給和退回，第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)Z方向軌道4升降實(shí)現(xiàn)Z方向進(jìn)給和退回，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾爪安裝支架5沿X、Y、Z三個(gè)方向的任意運(yùn)動(dòng)到三維系統(tǒng)的任意位置實(shí)施抓取操作，抓取操作時(shí)，機(jī)械夾爪安裝支架5正反90度旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一、二機(jī)械夾爪6、7交替到達(dá)抓取位和放料位兩個(gè)工位，實(shí)現(xiàn)雙機(jī)械夾爪同時(shí)操作，大大節(jié)省了抓取和放料時(shí)間，通過機(jī)械夾爪安裝支架5傾斜放置在Z方向軌道4下端并繞其轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了第一、二機(jī)械夾爪6、790度方向轉(zhuǎn)換工位，機(jī)械夾爪占用空間小，能夠適用狹小空間的產(chǎn)品抓取和放料，本桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，能夠?qū)崿F(xiàn)高速、穩(wěn)定的運(yùn)行，機(jī)械手抓取和放料位置精度高，節(jié)省空間和生產(chǎn)成本。
[0024]所述機(jī)械夾爪安裝支架5為等邊直角三角形結(jié)構(gòu)，第一、二機(jī)械夾爪6、7分別固定安裝于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的兩個(gè)直角邊所在平面上，機(jī)械夾爪安裝支架5旋轉(zhuǎn)軸位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的斜邊所在平面上，通過將機(jī)械夾爪安裝支架5設(shè)計(jì)成等邊直角三角形結(jié)構(gòu)方便第一、二機(jī)械夾爪6、7的安裝定位和90度旋轉(zhuǎn)，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，當(dāng)然，機(jī)械夾爪安裝支架5也可以是其它結(jié)構(gòu)形狀，如半圓形結(jié)構(gòu)、環(huán)形結(jié)構(gòu)等等。
[0025]所述第一、二機(jī)械夾爪6、7和機(jī)械夾爪安裝支架5旋轉(zhuǎn)軸分別位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)各邊所在平面的中心位置上。
[0026]所述Z方向軌道4下端固定設(shè)有一與Z方向呈135度夾角的傾斜支架12，機(jī)械夾爪安裝支架5旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于該傾斜支架12上。
[0027]所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置8為旋轉(zhuǎn)氣缸，通過旋轉(zhuǎn)氣缸能夠快速實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾爪安裝支架5的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，此外也可以是其它結(jié)構(gòu)，如通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿Z方向的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，Z方向轉(zhuǎn)軸通過錐形齒輪16進(jìn)行嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角傳動(dòng)，還可以將錐形齒輪16設(shè)計(jì)成扇形結(jié)構(gòu)其通過在一定角度范圍內(nèi)具有嚙合齒，實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)角的限位，保證第一、二機(jī)械夾爪6、7轉(zhuǎn)動(dòng)角度的準(zhǔn)確限位，此外還可以通過氣缸帶動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械夾爪安裝支架5的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，此都為本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本專利很容易想到的等同替換結(jié)構(gòu)。
[0028]所述X方向軌道2呈方形結(jié)構(gòu)，其水平面上和豎直側(cè)壁上均設(shè)有直線導(dǎo)軌13，第一滑塊9呈T形結(jié)構(gòu)，第一滑塊9兩垂直的側(cè)壁上均設(shè)有導(dǎo)套14，各個(gè)導(dǎo)套14分別對(duì)應(yīng)套設(shè)于X方向軌道2上的直線導(dǎo)軌13上，在X方向軌道2兩個(gè)相互垂直的面上分別設(shè)置直線導(dǎo)軌13，大大提高了 X方向?qū)к壍膶?dǎo)向精度，降低了機(jī)械夾爪沿X方向大距離運(yùn)動(dòng)時(shí)的跳動(dòng)，即使高速運(yùn)行的機(jī)械夾爪運(yùn)動(dòng)到指定位置后也可以立即停止，停止后機(jī)械夾爪振動(dòng)幅度小，能夠?qū)崿F(xiàn)快速進(jìn)入抓取狀態(tài)，大大提高了機(jī)械手的工作效率。
[0029]所述第二滑塊10上形成若干導(dǎo)套14，Υ方向軌道3上設(shè)有至少兩條平行的直線導(dǎo)軌13，第二滑塊10上的導(dǎo)套14對(duì)應(yīng)套設(shè)Y方向軌道3的直線導(dǎo)軌13上，通過兩條平行的直線導(dǎo)軌13大大提高了機(jī)械手沿Y方向的運(yùn)動(dòng)精度。
[0030]所述Z方向軌道4至少兩個(gè)相對(duì)的側(cè)壁上設(shè)有Z方向的直線導(dǎo)軌13，第三滑塊11上形成沿Z方向延伸的U形包覆結(jié)構(gòu)，該U形包覆結(jié)構(gòu)包覆于Z方向軌道4外側(cè)，該U形包覆結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)壁上形成有若干導(dǎo)套14，若干導(dǎo)套14對(duì)應(yīng)套設(shè)于Z方向軌道4側(cè)壁上的直線導(dǎo)軌13外側(cè)，通過采用包覆結(jié)構(gòu)的第三滑塊11將Z方向軌道4進(jìn)行包覆，并在Z方向?qū)к墐芍辽賰上鄬?duì)側(cè)壁上設(shè)置直線導(dǎo)軌13，提高了機(jī)械手沿Z方向的導(dǎo)向精度，有利于提高Z方向軌道4的剛度和強(qiáng)度，大大降低機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的振動(dòng)幅度，提高機(jī)械手工作效率。
[0031]所述X方向軌道2為方鋼管結(jié)構(gòu)，Y方向軌道3為低密度高強(qiáng)度鋁板結(jié)構(gòu)，Z方向軌道4為低密度高強(qiáng)度鑄鋁型材結(jié)構(gòu)，通過采用低密度高強(qiáng)度鋁材設(shè)計(jì)Y方向軌道3和Z方向軌道4，并將Z方向軌道4設(shè)計(jì)成多鏤空的型材結(jié)構(gòu)，既有效提高了 Y方向軌道3和Z方向軌道4的剛性和強(qiáng)度，又大大降低了二者的重量，尤其是Z方向軌道4，大大降低了機(jī)械手運(yùn)行過程中的振動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手運(yùn)行到指定位置后立即停止，并進(jìn)入抓取和放料工作狀態(tài)，避免其大幅擺動(dòng)導(dǎo)致的長(zhǎng)時(shí)間等待，有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手沿X、Y、Z方向高速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)高效率工作。
[0032]所述第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置均包括電機(jī)15、齒輪16和齒條17，所述電機(jī)15驅(qū)動(dòng)齒輪16旋轉(zhuǎn)，齒輪16與齒條17嚙合，齒條17分別固定安裝于X方向軌道2、Υ方向軌道3和Z方向軌道4上，電機(jī)15分別對(duì)應(yīng)安裝于第一、二、三滑塊9、10、11上，通過電機(jī)15驅(qū)動(dòng)齒輪16齒條17結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手沿三個(gè)相互垂直方向的運(yùn)動(dòng)，該種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)精度高，齒條17本身兼具導(dǎo)向功能，保證了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置精度，此外也可以是其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等等，此為本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本專利很容易想到的等同替換結(jié)構(gòu)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高速桁架機(jī)械手，其特征在于:設(shè)三個(gè)相互垂直的方向分別為X方向、Y方向和Z方向，其中Z方向?yàn)樨Q直方向，包括支撐架(I)、X方向軌道(2)、Y方向軌道(3)、Z方向軌道(4)、機(jī)械夾爪安裝支架(5)、第一、二機(jī)械夾爪(6、7)、第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(8)和第一、二、三滑塊(9、10、11)，所述X方向軌道水平安裝于支撐架上端，第一滑塊能夠沿X方向軌道延伸方向滑動(dòng)定位于X方向軌道上，第二滑塊固定安裝于第一滑塊上，Y方向軌道能夠沿Y方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第二滑塊上，第三滑塊固定安裝于Y方向軌道上，Z方向軌道能夠沿Z方向直線往復(fù)滑動(dòng)定位于第三滑塊上，機(jī)械夾爪安裝支架能夠轉(zhuǎn)動(dòng)定位于Z方向軌道下端，所述機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸的軸向與Z方向形成135度夾角，第一、二機(jī)械夾爪分別固定安裝于機(jī)械夾爪安裝支架上，且第一、二機(jī)械夾爪對(duì)稱分布于機(jī)械夾爪安裝支架的旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，第一、二機(jī)械夾爪的軸向形成90度夾角，其中第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)第一滑塊、Y方向軌道和Z方向軌道直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械夾爪安裝支架為等邊直角三角形結(jié)構(gòu)，第一、二機(jī)械夾爪分別固定安裝于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的兩個(gè)直角邊所在平面上，機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)的斜邊所在平面上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述第一、二機(jī)械夾爪和機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸分別位于等邊直角三角形結(jié)構(gòu)各邊所在平面的中心位置上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述Z方向軌道下端固定設(shè)有一與Z方向呈135度夾角的傾斜支架(12)，機(jī)械夾爪安裝支架旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于該傾斜支架上。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為旋轉(zhuǎn)氣缸。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述X方向軌道呈方形結(jié)構(gòu)，其水平面上和豎直側(cè)壁上均設(shè)有直線導(dǎo)軌(13)，第一滑塊呈T形結(jié)構(gòu)，第一滑塊兩垂直的側(cè)壁上均設(shè)有導(dǎo)套(14)，各個(gè)導(dǎo)套分別對(duì)應(yīng)套設(shè)于X方向軌道上的直線導(dǎo)軌上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述第二滑塊上形成若干導(dǎo)套，Y方向軌道上設(shè)有至少兩條平行的直線導(dǎo)軌，第二滑塊上的導(dǎo)套對(duì)應(yīng)套設(shè)Y方向軌道的直線導(dǎo)軌上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述Z方向軌道至少兩個(gè)相對(duì)的側(cè)壁上設(shè)有Z方向的直線導(dǎo)軌，第三滑塊上形成沿Z方向延伸的U形包覆結(jié)構(gòu)，該U形包覆結(jié)構(gòu)包覆于Z方向軌道外側(cè)，該U形包覆結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)壁上形成有若干導(dǎo)套，若干導(dǎo)套對(duì)應(yīng)套設(shè)于Z方向軌道側(cè)壁上的直線導(dǎo)軌外側(cè)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述X方向軌道為方鋼管結(jié)構(gòu)，Y方向軌道為低密度高強(qiáng)度鋁板結(jié)構(gòu)，Z方向軌道為低密度高強(qiáng)度鑄鋁型材結(jié)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速桁架機(jī)械手，其特征在于:所述第一、二、三驅(qū)動(dòng)裝置均包括伺服電機(jī)(15)、齒輪(16)和齒條(17)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪與齒條嗤合，齒條分別固定安裝于X方向軌道、Y方向軌道和Z方向軌道上，電機(jī)分別對(duì)應(yīng)安裝于第一、二、三滑塊上。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK205438550SQ201620127946
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年2月19日
【發(fā)明人】張魯春, 冒亞根, 陳亞杰
【申請(qǐng)人】蘇州凱林捷機(jī)器人科技有限公司