用于夾放塑料杯的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于夾放塑料杯的機械手，它包括支撐座、驅(qū)動機構(gòu)、第一擺臂、第二擺臂、第一支撐軸、第二支撐軸和夾持機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)安裝在支撐座上，第一支撐軸兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐座上，驅(qū)動機構(gòu)的輸出端與第一支撐軸左側(cè)連接，其特征在于：第一擺臂和第二擺臂的首端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第一支撐軸兩側(cè)，第一擺臂和第二擺臂的末端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第二支撐軸兩側(cè)，夾持機構(gòu)安裝在第二支撐軸上，機械手還包括至少一個同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)。本實用新型能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，它操作方便，能夠準確在抓取試樣后利用一個連續(xù)性旋轉(zhuǎn)動作，通過平移把試樣從原位平穩(wěn)的搬運到合適的位置，大大提高了工作效率，節(jié)約搬運試樣的時間。
【專利說明】
用于夾放塑料杯的機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于夾放塑料杯的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)過程中，特別是大型流水線作業(yè)，工業(yè)機器人的使用已經(jīng)越來越廣泛，用于夾持的機械手是應(yīng)用最多和最廣泛的。機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]目前的機械手用于夾放試樣的工作流程是:先讓機械手下降夾起試樣，再上升到原位水平移動到試樣的安置位置上空，再把試樣下降到安置位置上松開，最后再上升按原路返回重新夾起另一個試樣。機械手這樣的循環(huán)往復(fù)運動，操作繁瑣，浪費時間，工作效率低，因此，就需要設(shè)計新的機械手結(jié)構(gòu)形式，來解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種用于夾放塑料杯的機械手，它操作方便，能夠準確在抓取試樣后利用一個連續(xù)性旋轉(zhuǎn)動作，通過平移把試樣從原位平穩(wěn)的搬運到合適的位置，大大提高了工作效率，節(jié)約搬運試樣的時間。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0006]—種用于夾放塑料杯的機械手，包括支撐座、驅(qū)動機構(gòu)、第一擺臂、第二擺臂、第一支撐軸、第二支撐軸和夾持機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)安裝在支撐座上，所述第一支撐軸兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐座上，所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出端與第一支撐軸左側(cè)連接，其特征在于:
[0007]所述第一擺臂和第二擺臂的首端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第一支撐軸兩側(cè)，
[0008]所述第一擺臂和第二擺臂的末端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第二支撐軸兩側(cè)，
[0009]所述夾持機構(gòu)安裝在第二支撐軸上，所述機械手還包括至少一個可與驅(qū)動機構(gòu)的輸出端同步反向轉(zhuǎn)動的同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)分別與第一支撐軸、第二支撐軸連接。
[0010]上述的支撐軸的左側(cè)是指支撐軸位于支撐座左側(cè);上述的支撐軸的右側(cè)是指支撐軸位于支撐座右側(cè)。
[0011]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)包括同步帶和兩個同步輪，所述一同步輪套在第一支撐軸上并且固定在支撐座上，另一同步輪安裝在第二支撐軸上，所述同步帶套在兩個同步輪上。
[0012]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述驅(qū)動機構(gòu)包括電機和減速機，所述減速機安裝在支撐座上，所述電機安裝在減速機上。
[0013]作為本實用新型進一步的優(yōu)選方案，所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)有兩個，分別位于第一支撐軸左右兩側(cè)。
[0014]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述夾持機構(gòu)由若干機械手指組成。
[0015]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點:
[0016]本實用新型采用兩個同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)控制兩個支撐軸的同步反向轉(zhuǎn)動，當兩個擺臂轉(zhuǎn)動180°時，帶動第二支撐軸上的夾持機構(gòu)進行平移，操作方便，能夠在機械手準確抓取試樣后利用一個連續(xù)性旋轉(zhuǎn)動作，通過平移把試樣從原位平穩(wěn)的搬運到合適的位置，大大提高了工作效率，節(jié)約搬運試樣的時間。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型具體實施例的正視圖；
[0018]圖2是本實用新型具體實施例的俯視圖；
[0019]圖3是本實用新型具體實施例的左視圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型進行具體描述。
[0021]如圖1-3所示，本實施例中的用于夾放塑料杯的機械手，包括支撐座1、驅(qū)動機構(gòu)2、第一擺臂3、第二擺臂4、第一支撐軸5、第二支撐軸6和夾持機構(gòu)7，驅(qū)動機構(gòu)2安裝在支撐座I上，第一支撐軸5兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐座I上，驅(qū)動機構(gòu)2的輸出端與第一支撐軸5左側(cè)連接，第一擺臂3和第二擺臂4的首端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第一支撐軸5兩側(cè)，第一擺臂3和第二擺臂4的末端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第二支撐軸6兩側(cè)，夾持機構(gòu)7安裝在第二支撐軸6上，夾持機構(gòu)7由多個機械手指71組成，各個機械手指71夾起對應(yīng)的塑料杯72;機械手還包括兩個可與驅(qū)動機構(gòu)2的輸出端同步反向轉(zhuǎn)動的同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)8，兩個同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)8分別位于第一支撐軸5左右兩側(cè)。
[0022]同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)8包括同步帶81和兩個同步輪82，兩個同步輪82分別安裝在第一支撐軸5、第二支撐軸6上，同步帶81套在兩個同步輪82上。驅(qū)動機構(gòu)2包括電機21和減速機22，減速機22安裝在支撐座I上，電機21安裝在減速機22上。
[0023]下面簡述一下本機械手的工作原理:
[0024]首先，夾持機構(gòu)7的多個機械手指71夾起對應(yīng)的塑料杯72;然后，電機21通過減速機22和第一支撐軸5帶動第一擺臂3和第二擺臂4做旋轉(zhuǎn)運動，在第一支撐軸5兩側(cè)的同步輪82轉(zhuǎn)動下，兩個擺臂旋轉(zhuǎn)180°;而第二支撐軸6兩側(cè)的同步輪82相對于兩個擺臂反向轉(zhuǎn)動，繼而帶動第二支撐軸6轉(zhuǎn)動，而夾持機構(gòu)7相對于第二支撐軸6固定不動；因此夾持機構(gòu)7無論兩個擺臂旋轉(zhuǎn)角度多少，夾持機構(gòu)7都保持相對不動，夾持的塑料杯72就能被平穩(wěn)的從原位搬運到合適的位置。
[0025]此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其各部分名稱等可以不同，凡依本實用新型專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護范圍內(nèi)。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于夾放塑料杯的機械手，包括支撐座、驅(qū)動機構(gòu)、第一擺臂、第二擺臂、第一支撐軸、第二支撐軸和夾持機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)安裝在支撐座上，所述第一支撐軸兩側(cè)可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐座上，所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出端與第一支撐軸左側(cè)連接，其特征在于: 所述第一擺臂和第二擺臂的首端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第一支撐軸兩側(cè)， 所述第一擺臂和第二擺臂的末端分別可轉(zhuǎn)動的安裝在第二支撐軸兩側(cè)， 所述夾持機構(gòu)安裝在第二支撐軸上，所述機械手還包括至少一個可與驅(qū)動機構(gòu)的輸出端同步反向轉(zhuǎn)動的同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)分別與第一支撐軸、第二支撐軸連接。2.如權(quán)利要求1所述的用于夾放塑料杯的機械手，其特征是:所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)包括同步帶和兩個同步輪，所述一同步輪套在第一支撐軸上并且固定在支撐座上，另一同步輪安裝在第二支撐軸上，所述同步帶套在兩個同步輪上。3.如權(quán)利要求1所述的用于夾放塑料杯的機械手，其特征是:所述驅(qū)動機構(gòu)包括電機和減速機，所述減速機安裝在支撐座上，所述電機安裝在減速機上。4.如權(quán)利要求2所述的用于夾放塑料杯的機械手，其特征是:所述同步反轉(zhuǎn)機構(gòu)有兩個，分別位于第一支撐軸左右兩側(cè)。5.如權(quán)利要求1所述的用于夾放塑料杯的機械手，其特征是:所述夾持機構(gòu)由若干機械手指組成。
【文檔編號】B25J9/08GK205466199SQ201620108811
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月3日
【發(fā)明人】李岳云, 黃凱標
【申請人】廣東粵東機械實業(yè)有限公司