一種水下機器人機械鉗的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種水下機器人機械鉗，其特征是，包括步進電機、夾爪機構(gòu)和安裝支架，步進電機外設(shè)有密封箱，安裝支架固定于步進電機密封箱的前端，安裝支架為兩片倒L型結(jié)構(gòu)的安裝板通過螺釘固定于密封箱的前端，夾爪機構(gòu)安裝于安裝支架上；所述夾爪機構(gòu)包括夾鉗、長活動連接桿、短活動連接桿、蝸桿、蝸輪，長活動連接桿和短活動連接桿的一端連接夾鉗，另一端連接于安裝支架上。所述蝸桿與步進電機的轉(zhuǎn)軸對接，蝸桿前端設(shè)有缺口用于與步進電機的轉(zhuǎn)軸相對接，步進電機的轉(zhuǎn)軸帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)，蝸桿帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪旋轉(zhuǎn)拉動長活動連接桿和短活動連接桿劃弧運動，實現(xiàn)夾鉗的張開和閉合。
【專利說明】
一種水下機器人機械鉗
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機械鉗技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及應(yīng)用于水下機器人作業(yè)的機械鉗。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在海洋資源勘探開發(fā)等領(lǐng)域，多數(shù)水下作業(yè)具有壓力高，負(fù)載重等特點，電動機械手具有可控性好、運動平穩(wěn)、通過壓力補償可實現(xiàn)全海深作業(yè)等優(yōu)點，故電驅(qū)動的水下機械手具有廣闊的應(yīng)用前景。水下電動機械手由于作業(yè)環(huán)境的特殊性，與陸地上的應(yīng)用有很大區(qū)別，對水下電動機械手要求具有耐高壓、耐腐蝕、結(jié)構(gòu)緊湊、密封可靠等要求，研制出性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)緊湊的水下電動機械手已成為亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種通過步進電機驅(qū)動蝸桿旋轉(zhuǎn)帶動蝸輪，從而帶動機械鉗張開或閉合的機械鉗結(jié)構(gòu)。
[0004]本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種水下機器人機械鉗，其特征在于:包括步進電機、夾爪機構(gòu)和安裝支架，步進電機外設(shè)有密封箱，安裝支架固定于步進電機密封箱的前端，安裝支架為兩片倒L型結(jié)構(gòu)的安裝板通過螺釘固定于密封箱的前端，夾爪機構(gòu)安裝于安裝支架上;所述夾爪機構(gòu)包括夾鉗、長活動連接桿、短活動連接桿、蝸桿、蝸輪，長活動連接桿和短活動連接桿的一端連接夾鉗，另一端連接于安裝支架上。
[0005]進一步所述蝸輪包括有兩個，分別設(shè)于安裝支架的兩側(cè)與長活動連接桿通過銷軸連接，所述銷軸為方形銷軸。
[0006]所述蝸桿與步進電機的轉(zhuǎn)軸對接，蝸桿前端設(shè)有缺口用于與步進電機的轉(zhuǎn)軸相對接，步進電機的轉(zhuǎn)軸帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)，蝸桿帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)，蝸輪旋轉(zhuǎn)拉動長活動連接桿和短活動連接桿劃弧運動，實現(xiàn)夾鉗的張開和閉合。
[0007]本實用新型的有益效果為:通過本技術(shù)方案的實施，采用控制步進電機來控制夾鉗的張開或閉合，對于抓取不同大小物體具有普遍的適應(yīng)性，結(jié)構(gòu)簡單合理，便于組裝和拆卸，相較于現(xiàn)有的機械鉗，結(jié)構(gòu)組成相對比較簡單，便于操作及控制，且生產(chǎn)成本相對較低。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0009]圖2為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)左視圖。
[0010]圖3為本實用新型的蝸桿蝸輪結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。
[0012]請參照附圖1-3，一種水下機器人機械鉗，其特征在于:包括步進電機1、夾爪機構(gòu)和安裝支架2，步進電機I外設(shè)有密封箱4，安裝支架2固定于步進電機I密封箱4的前端，安裝支架2為兩片倒L型結(jié)構(gòu)的安裝板通過螺釘固定于密封箱4的前端，夾爪機構(gòu)安裝于安裝支架2上;所述夾爪機構(gòu)包括夾鉗3、長活動連接桿7、短活動連接桿8、蝸桿5、蝸輪6，長活動連接桿7和短活動連接桿8的一端連接夾鉗3，另一端連接于安裝支架2上。
[0013]進一步所述蝸輪6包括有兩個，分別設(shè)于安裝支架2的兩側(cè)與長活動連接桿7通過銷軸9連接，所述銷軸9為方形銷軸。
[0014]所述蝸桿5與步進電機I的轉(zhuǎn)軸對接，蝸桿5前端設(shè)有缺口1用于與步進電機I的轉(zhuǎn)軸相對接，步進電機I的轉(zhuǎn)軸帶動蝸桿5旋轉(zhuǎn)，蝸桿5帶動蝸輪6旋轉(zhuǎn)，蝸輪6旋轉(zhuǎn)拉動長活動連接桿7和短活動連接桿8劃弧運動，實現(xiàn)夾鉗3的張開和閉合。
[0015]通過本技術(shù)方案的實施，采用控制步進電機I來控制夾鉗3的張開或閉合，對于抓取不同大小物體具有普遍的適應(yīng)性，結(jié)構(gòu)簡單合理，便于組裝和拆卸，相較于現(xiàn)有的機械鉗，結(jié)構(gòu)組成相對比較簡單，便于操作及控制，且生產(chǎn)成本相對較低。
[0016]本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。而對于屬于本實用新型的實質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種水下機器人機械鉗，其特征在于:包括步進電機(I)、夾爪機構(gòu)和安裝支架(2)，步進電機(I)外設(shè)有密封箱(4)，安裝支架(2)固定于步進電機(I)密封箱(4)的前端，安裝支架(2)為兩片倒L型結(jié)構(gòu)的安裝板通過螺釘固定于密封箱(4)的前端，夾爪機構(gòu)安裝于安裝支架(2)上;所述夾爪機構(gòu)包括夾鉗(3)、長活動連接桿(7)、短活動連接桿(8)、蝸桿(5)、蝸輪(6)，長活動連接桿(7)和短活動連接桿(8)的一端連接夾鉗(3)，另一端連接于安裝支架(2)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人機械鉗，其特征在于:所述蝸輪(6)包括有兩個，分別設(shè)于安裝支架(2)的兩側(cè)與長活動連接桿(7)通過銷軸(9)連接，所述銷軸(9)為方形銷軸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機器人機械鉗，其特征在于:所述蝸桿(5)與步進電機(I)的轉(zhuǎn)軸對接，蝸桿(5)前端設(shè)有缺口(10)用于與步進電機(I)的轉(zhuǎn)軸相對接，步進電機(I)的轉(zhuǎn)軸帶動蝸桿(5)旋轉(zhuǎn)，蝸桿(5)帶動蝸輪(6)旋轉(zhuǎn)，蝸輪(6)旋轉(zhuǎn)拉動長活動連接桿(7)和短活動連接桿(8)劃弧運動，實現(xiàn)夾鉗(3)的張開和閉合。
【文檔編號】B25J15/08GK205466281SQ201620000730
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月4日
【發(fā)明人】魏宏城, 路巍
【申請人】深圳市華品智能系統(tǒng)有限公司