法蘭盤抓取機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種法蘭盤抓取機(jī)械手，屬于抓取裝置領(lǐng)域，包括固定裝置和支撐固定裝置的支撐座,固定裝置包括定位部和緊固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，用于固定法蘭盤中心的定位凸起為中心定位凸起，環(huán)繞在中心定位凸起周圍的定位凸起為副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圓心為原點(diǎn)的不同同心圓上，使得抓取固定法蘭盤時，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
【專利說明】
法蘭盤抓取機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及抓取裝置領(lǐng)域，特別涉及一種法蘭盤抓取機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今社會，加工制造業(yè)越來越趨向于自動化，因此，工業(yè)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用與該領(lǐng)域，代替工人完成各類簡單和重復(fù)性的工作。這些工業(yè)機(jī)械手基本上是限定在特定的環(huán)境中完成單一的操作，申請?zhí)枮镃N201120414803.3的中國實(shí)用新型公開了一種盤類抓取機(jī)械手，包括呈對稱結(jié)構(gòu)的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括殼體、手指、法蘭盤、滾動軸承、驅(qū)動器，殼體呈一端開口的空心圓柱形狀;手指固設(shè)在殼體上，沿殼體圓柱側(cè)壁伸出，呈類圓弧形狀，并與殼體圓柱側(cè)壁構(gòu)成一類似V型槽;法蘭盤固設(shè)在殼體底端面上;滾動軸承固設(shè)在殼體內(nèi)腔中，其外圈與殼體內(nèi)壁配合；內(nèi)圈中固設(shè)安裝筒，安裝筒呈一端開口的空心圓柱形狀，另一端面上設(shè)置有通孔，驅(qū)動器固設(shè)在安裝筒的空腔中，使得其固設(shè)在滾動軸承內(nèi)圈，驅(qū)動器輸出軸與法蘭盤連接。通過控制左右手爪的殼體旋轉(zhuǎn)，可以抓緊或松開盤類。將該裝置安裝在服務(wù)機(jī)器人手臂末端，可以方便、快捷、安全地端運(yùn)盤類，以及家庭、醫(yī)院等場所中應(yīng)用的各種托盤。但是，在抓取法蘭盤時，法蘭盤上各處受力不均勻，容易在抓取法蘭盤的過程中出現(xiàn)法蘭盤的損壞現(xiàn)象。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種法蘭盤抓取機(jī)械手，抓取固定法蘭盤時，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0004]本實(shí)用新型的上述目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的:一種法蘭盤抓取機(jī)械手，包括固定裝置和支撐固定裝置的支撐座，固定裝置包括定位部和緊固部，定位部包括定位平面和凸出定位平面的若干定位凸起，其特征是:用于固定法蘭盤中心的定位凸起為中心定位凸起，環(huán)繞在中心定位凸起周圍的定位凸起為副定位凸起，副定位凸起分布在以中心定位凸起圓心為原點(diǎn)的不同同心圓上。
[0005]通過采用上述技術(shù)方案，位于以中心定位凸起圓心為原點(diǎn)的不同同心圓上的副定位凸起，在固定法蘭盤時，可以配合固定在法蘭盤上不同的孔內(nèi)，使得法蘭盤上固定點(diǎn)分布更加均勻，使法蘭盤各處受力均勻，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0006]優(yōu)選的，所述副定位凸起包括固定頭部和連接頸，固定頭部為頂點(diǎn)朝向被固定法蘭盤的圓錐形。
[0007]通過采用上述技術(shù)方案，使得在固定法蘭盤時，副定位凸起能夠更輕松的通過圓錐形的錐形面，伸入配合到被固定法蘭盤的孔內(nèi)，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度。
[0008]優(yōu)選的，連接頸為圓柱形，且所述連接頸側(cè)面設(shè)有連接螺紋，定位平面上設(shè)有與連接頸相配合的螺紋孔。
[0009]通過采用上述技術(shù)方案，可以在抓取固定不同法蘭盤時，調(diào)節(jié)副定位凸起伸出定位平面的長度，使得抓取固定更加穩(wěn)固，使法蘭盤固定更可靠，防止法蘭盤因松動而產(chǎn)生磨損，降低法蘭盤在抓取過程中的損壞程度;不同法蘭盤上的孔位置不同，可以通過相互配合的連接螺紋和螺紋孔，從而將副定位凸起安裝或者拆下，從而配合不同法蘭盤的抓取固定。
[0010]優(yōu)選的，所述緊固部包括驅(qū)動塊和驅(qū)動氣缸，驅(qū)動塊連接在伸出驅(qū)動氣缸的活塞桿上，中心定位凸起中設(shè)有供驅(qū)動塊插入的滑動孔，驅(qū)動快與滑動孔之間設(shè)有用于緊固法蘭盤的緊固球，中心定位凸起上對應(yīng)緊固球處設(shè)有供緊固球伸出的緊固孔。
[0011 ]通過采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動氣缸推動驅(qū)動塊在滑動孔內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動，從而使得驅(qū)動塊可以推動緊固球伸出緊固孔緊固法蘭盤，或使緊固球縮回緊固孔松開法蘭盤。
[0012]優(yōu)選的，緊固孔的直徑小于緊固球的直徑。
[0013]通過采用上述技術(shù)方案，防止緊固球在伸出緊固孔固定法蘭盤的過程中發(fā)生掉落。
[0014]優(yōu)選的，所述定位平面上設(shè)有壓力傳感器，所述支撐座上設(shè)有信息處理器，所述信息處理器分別與壓力傳感器和驅(qū)動氣缸相連。
[0015]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)法蘭盤完成定位時，與壓力傳感器相接觸，壓力傳感器將壓力信號傳遞給信息處理器，信息處理器將壓力信號計算轉(zhuǎn)化，并傳遞給驅(qū)動氣缸，從而使驅(qū)動氣缸推動驅(qū)動塊運(yùn)動，并推動緊固球伸出緊固孔，完成法蘭盤的固定。
[0016]優(yōu)選的，所述定位平面上設(shè)有感應(yīng)槽，感應(yīng)槽底部開有感應(yīng)孔，感應(yīng)孔內(nèi)配合有壓力傳感器，壓力傳感器的感應(yīng)端由感應(yīng)孔內(nèi)伸向定位平面，并與定位平面相平行。
[0017]通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)法蘭盤剛好定位完畢，與定位平面相貼合時，壓力傳感器的感應(yīng)端便可迅速感應(yīng)到，并通過信息處理器控制驅(qū)動氣缸驅(qū)動驅(qū)動塊夾緊法蘭盤，提高了工作效率。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型正視圖；
[0020]圖3為圖1中I處局部放大圖；
[0021]圖4為圖1中II處局部放大圖；
[0022]圖5為圖2中III處局部放大圖；
[0023]附圖標(biāo)記:1、固定裝置；101、定位部；102、緊固部；2、支撐座；201、支撐柱;202、支撐底板;3、定位平面;4、定位凸起;401、中心定位凸起;402、副定位凸起;5、固定頭部;6、連接頸;7、連接螺紋;8、螺紋孔;9、驅(qū)動塊；1、驅(qū)動氣缸；11、活塞桿；12、滑動孔；13、緊固球；14、緊固孔;15、壓力傳感器;16、信息處理器;17、感應(yīng)槽;18、感應(yīng)孔;19、感應(yīng)端。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0025]如圖2和圖5所示，一種法蘭盤抓取機(jī)械手，包括固定裝置I和支撐固定裝置I的支撐座2，支撐座2包括支撐柱202與支撐底板202，支撐底板202與地面向接觸，支撐柱202—端連接支撐底板202另一端連接固定裝置I。固定裝置I包括定位部101和緊固部102，定位部101包括定位平面3和凸出定位平面3的若干定位凸起4，用于固定法蘭盤中心的定位凸起4為中心定位凸起401，環(huán)繞在中心定位凸起401周圍的定位凸起4為副定位凸起402，副定位凸起402分布在以中心定位凸起401圓心為原點(diǎn)的不同同心圓上。
[0026]結(jié)合圖1和圖3，副定位凸起402包括固定頭部5和連接頸6，固定頭部5為頂點(diǎn)朝向被固定法蘭盤的圓錐形，連接頸6為圓柱形，且所述連接頸6側(cè)面設(shè)有連接螺紋7，定位平面3上設(shè)有與連接頸6相配合的螺紋孔8。
[0027]結(jié)合圖1、圖3和圖4，所述緊固部102包括驅(qū)動塊9和驅(qū)動氣缸10，驅(qū)動塊9連接在伸出驅(qū)動氣缸10的活塞桿11上，中心定位凸起401中設(shè)有供驅(qū)動塊9插入的滑動孔12，驅(qū)動快與滑動孔12之間設(shè)有用于緊固法蘭盤的緊固球13，中心定位凸起401上對應(yīng)緊固球13處設(shè)有供緊固球13伸出的緊固孔14。緊固孔14的直徑小于緊固球13的直徑。
[0028]如圖1所示，定位平面3上設(shè)有壓力傳感器15，所述支撐座2上設(shè)有信息處理器16，所述信息處理器16分別與壓力傳感器15和驅(qū)動氣缸10相連。
[0029]如圖5所示，定位平面3上設(shè)有感應(yīng)槽17，感應(yīng)槽17底部開有感應(yīng)孔18，感應(yīng)孔18內(nèi)配合有壓力傳感器15，壓力傳感器15的感應(yīng)端19由感應(yīng)孔18內(nèi)伸向定位平面3，并與定位平面3相平行。
[0030]本具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型的解釋，其并不是對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對本實(shí)施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種法蘭盤抓取機(jī)械手，包括固定裝置(I)和支撐固定裝置(I)的支撐座(2)，固定裝置(I)包括定位部(101)和緊固部(102)，定位部(101)包括定位平面(3)和凸出定位平面(3)的若干定位凸起(4)，其特征是:用于固定法蘭盤中心的定位凸起(4)為中心定位凸起(401)，環(huán)繞在中心定位凸起(401)周圍的定位凸起(4)為副定位凸起(402)，副定位凸起(402)分布在以中心定位凸起(401)圓心為原點(diǎn)的不同同心圓上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:所述副定位凸起(402)包括固定頭部(5)和連接頸(6)，固定頭部(5)為頂點(diǎn)朝向被固定法蘭盤的圓錐形。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:連接頸(6)為圓柱形，且所述連接頸(6)側(cè)面設(shè)有連接螺紋(7)，定位平面(3)上設(shè)有與連接頸(6)相配合的螺紋孔(8)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:所述緊固部(102)包括驅(qū)動塊(9)和驅(qū)動氣缸(10)，驅(qū)動塊(9)連接在伸出驅(qū)動氣缸(10)的活塞桿(11)上，中心定位凸起(401)中設(shè)有供驅(qū)動塊(9)插入的滑動孔(12)，驅(qū)動快與滑動孔(12)之間設(shè)有用于緊固法蘭盤的緊固球(13)，中心定位凸起(401)上對應(yīng)緊固球(13)處設(shè)有供緊固球(13)伸出的緊固孔(14)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:緊固孔(14)的直徑小于緊固球(13)的直徑。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:所述定位平面(3)上設(shè)有壓力傳感器(15)，所述支撐座(2)上設(shè)有信息處理器(16)，所述信息處理器(16)分別與壓力傳感器(15)和驅(qū)動氣缸(10)相連。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的法蘭盤抓取機(jī)械手，其特征是:所述定位平面(3)上設(shè)有感應(yīng)槽(17)，感應(yīng)槽(17)底部開有感應(yīng)孔(18)，感應(yīng)孔(18)內(nèi)配合有壓力傳感器(15)，壓力傳感器(15)的感應(yīng)端(19)由感應(yīng)孔(18)內(nèi)伸向定位平面(3)，并與定位平面(3)相平行。
【文檔編號】B25J15/00GK205497508SQ201620313467
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月14日
【發(fā)明人】吳立新
【申請人】南京向陽工貿(mào)有限公司