一種擺臂式機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種擺臂式機械手，包括機架、電機座、升降電機、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、機械臂、吸盤，該擺臂式機械手，是通過升降電機驅(qū)動升降安裝塊上下運動，從而達到驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和機械臂上下運動，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動機械臂旋轉(zhuǎn)，再由機械臂帶動吸盤伸縮運動，從而使得該機械手實現(xiàn)裝夾料，而該機械手均采用電機驅(qū)動，而電機驅(qū)動能控制運行的速度，防止運行過程中相互撞擊，不僅降低該機械手運行的噪音，并且實現(xiàn)對該機械手起到保護作用，而且該機械手同時實現(xiàn)多軸聯(lián)動，因此加快裝夾料的效率。
【專利說明】
一種擺臂式機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種擺臂式機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，目前許多沖壓加工裝夾料是采用機械手代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工上下料，不僅提高了加工效率，且避免了工人工傷事故的發(fā)生，而目前的機械手是主要通過氣動驅(qū)動，然而氣動驅(qū)動存在:速度不可控、撞擊力大、容易照成機械手受損，且運行噪音大，鑒于以上缺陷，實有必要設(shè)計一種擺臂式機械手。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于:提供一種擺臂式機械手，來解決現(xiàn)有氣動機械手速度不可控，易受損和噪音大的問題。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是:一種擺臂式機械手，包括機架、電機座、升降電機、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、機械臂、吸盤，所述的電機座位于機架內(nèi)部底端，所述的電機座與機架螺紋相連，所述的升降電機位于電機座頂端，所述的升降電機與電機座螺紋相連，所述的第一同步輪位于升降電機底端，所述的第一同步輪與升降電機緊配相連，所述的安裝板位于機架內(nèi)部，所述的安裝板與機架螺紋相連，所述的導(dǎo)軌數(shù)量為兩件，所述的導(dǎo)軌對稱分布于安裝板右側(cè)的前后兩端，所述的導(dǎo)軌與安裝板螺紋相連，所述的絲桿貫穿安裝板，所述的絲桿與安裝板轉(zhuǎn)動相連，所述的第二同步輪位于絲桿底端，所述的第二同步輪與絲桿緊配相連，所述的同步帶位于第一同步輪與第二同步輪之間，所述的同步帶與第一同步輪和第二同步輪輪齒嚙合，所述的螺母座貫穿于絲桿，所述的螺母座與絲桿螺紋嚙合，所述的導(dǎo)向板位于機架頂部，所述的導(dǎo)向板與機架螺紋相連，所述的升降安裝塊位于螺母座右端，且所述的升降安裝塊貫穿導(dǎo)向板，所述的升降安裝塊與螺母座螺紋相連，且所述的升降安裝塊與導(dǎo)向板滑配相連，所述的滑塊位于導(dǎo)軌與升降安裝塊之間，所述的滑塊與導(dǎo)軌滑配相連，且所述的滑塊與升降安裝塊螺紋相連，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)位于升降安裝塊上端，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)與升降安裝塊螺紋相連，所述的機械臂位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)頂端，所述的機械臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)螺紋相連，所述的吸盤位于機械臂底板左端，所述的吸盤與機械臂螺紋相連。
[0005]進一步，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包含了連接座、旋轉(zhuǎn)電機、主動齒輪、轉(zhuǎn)軸、從動齒輪、旋轉(zhuǎn)安裝座。
[0006]進一步，所述的連接座位于升降安裝塊頂端，所述的連接座與升降安裝塊螺紋相連。
[0007]進一步，所述的旋轉(zhuǎn)電機貫穿連接座，所述的旋轉(zhuǎn)電機與連接座螺紋相連。
[0008]進一步，所述的主動齒輪貫穿于旋轉(zhuǎn)電機上端，所述的主動齒輪與旋轉(zhuǎn)電機緊配相連。
[0009]進一步，所述的轉(zhuǎn)軸貫穿連接座，所述的轉(zhuǎn)軸與連接座轉(zhuǎn)動相連。
[0010]進一步，所述的從動齒輪貫穿于轉(zhuǎn)軸下端，所述的從動齒輪與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
[0011]進一步，所述的旋轉(zhuǎn)安裝座位于轉(zhuǎn)軸上端，所述的旋轉(zhuǎn)安裝座與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，該擺臂式機械手，是通過機械臂安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)安裝座上端，因此可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)電機帶動主動齒輪旋轉(zhuǎn)，通過從動齒輪與主動齒輪嚙合，因此可帶動轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)安裝座旋轉(zhuǎn)，從而達到驅(qū)動機械臂旋轉(zhuǎn)，使得機械臂和吸盤能在沖壓零件和沖壓機之間來回運轉(zhuǎn)，升降電機帶動第一同步輪旋轉(zhuǎn)，通過同步帶可帶動第二同步輪旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)，而絲桿與螺母座螺紋嚙合，因此可驅(qū)動螺母座和升降安裝塊一起上下平移，從而實現(xiàn)機械臂和吸盤上下運動，其中機械臂可為電動機械臂，當(dāng)需要裝夾料時，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動機械臂旋轉(zhuǎn)到零件端，再由機械臂驅(qū)動吸盤往外側(cè)運動，使得吸盤處于零件上端，同時升降電機驅(qū)動機械臂往下運動，使得吸盤與零件接觸，因此吸盤可將零件吸起，再由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機械臂旋轉(zhuǎn)，從而可將零件放置在沖壓機的模具中完成沖壓加工，該機械手是采用電機驅(qū)動，而電機驅(qū)動能控制運行的速度，防止運行過程中相互撞擊，不僅降低該機械手運行的噪音，并且實現(xiàn)對該機械手起到保護作用，而且該機械手同時實現(xiàn)多軸聯(lián)動，因此加快裝夾料的效率。
【附圖說明】
[0013]圖1是擺臂式機械手的爆炸視圖
[0014]圖2是擺臂式機械手的主視圖
[0015]圖3是機架的剖視圖
[0016]圖4是旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的剖視圖
[0017]圖5是安裝板的主視圖
[0018]機架1、電機座2、升降電機3、第一同步輪4、安裝板5、導(dǎo)軌6、絲桿7、第二同步輪8、同步帶9、螺母座10、導(dǎo)向板11、升降安裝塊12、滑塊13、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14、機械臂15、吸盤16、連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406
[0019]如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明。
【具體實施方式】
[0020]在下文中，闡述了多種特定細節(jié)，以便提供對構(gòu)成所描述實施例基礎(chǔ)的概念的透徹理解。然而，對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，很顯然所描述的實施例可以在沒有這些特定細節(jié)中的一些或者全部的情況下來實踐。在其他情況下，沒有具體描述眾所周知的處理步驟。
[0021]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種擺臂式機械手，包括機架1、電機座2、升降電機
3、第一同步輪4、安裝板5、導(dǎo)軌6、絲桿7、第二同步輪8、同步帶9、螺母座1、導(dǎo)向板11、升降安裝塊12、滑塊13、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14、機械臂15、吸盤16、連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406，所述的電機座2位于機架I內(nèi)部底端，所述的電機座2與機架I螺紋相連，所述的升降電機3位于電機座2頂端，所述的升降電機3與電機座2螺紋相連，所述的第一同步輪4位于升降電機3底端，所述的第一同步輪4與升降電機3緊配相連，所述的安裝板5位于機架I內(nèi)部，所述的安裝板5與機架I螺紋相連，所述的導(dǎo)軌6數(shù)量為兩件，所述的導(dǎo)軌6對稱分布于安裝板5右側(cè)的前后兩端，所述的導(dǎo)軌6與安裝板5螺紋相連，所述的絲桿7貫穿安裝板5，所述的絲桿7與安裝板5轉(zhuǎn)動相連，所述的第二同步輪8位于絲桿7底端，所述的第二同步輪8與絲桿7緊配相連，所述的同步帶9位于第一同步輪4與第二同步輪8之間，所述的同步帶9與第一同步輪4和第二同步輪8輪齒嚙合，所述的螺母座10貫穿于絲桿7，所述的螺母座10與絲桿7螺紋嚙合，所述的導(dǎo)向板11位于機架I頂部，所述的導(dǎo)向板11與機架I螺紋相連，所述的升降安裝塊12位于螺母座10右端，且所述的升降安裝塊12貫穿導(dǎo)向板11，所述的升降安裝塊12與螺母座10螺紋相連，且所述的升降安裝塊12與導(dǎo)向板11滑配相連，所述的滑塊13位于導(dǎo)軌6與升降安裝塊12之間，所述的滑塊13與導(dǎo)軌6滑配相連，且所述的滑塊13與升降安裝塊12螺紋相連，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14位于升降安裝塊12上端，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14與升降安裝塊12螺紋相連，所述的機械臂15位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14頂端，所述的機械臂15與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14螺紋相連，所述的吸盤16位于機械臂15底板左端，所述的吸盤16與機械臂15螺紋相連，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14包含了連接座1401、旋轉(zhuǎn)電機1402、主動齒輪1403、轉(zhuǎn)軸1404、從動齒輪1405、旋轉(zhuǎn)安裝座1406，所述的連接座1401位于升降安裝塊12頂端，所述的連接座1401與升降安裝塊12螺紋相連，所述的旋轉(zhuǎn)電機1402貫穿連接座1401，所述的旋轉(zhuǎn)電機1402與連接座1401螺紋相連，所述的主動齒輪1403貫穿于旋轉(zhuǎn)電機1402上端，所述的主動齒輪1403與旋轉(zhuǎn)電機1402緊配相連，所述的轉(zhuǎn)軸1404貫穿連接座1401，所述的轉(zhuǎn)軸1404與連接座1401轉(zhuǎn)動相連，所述的從動齒輪1405貫穿于轉(zhuǎn)軸1404下端，所述的從動齒輪1405與轉(zhuǎn)軸1404緊配相連，所述的旋轉(zhuǎn)安裝座1406位于轉(zhuǎn)軸1404上端，所述的旋轉(zhuǎn)安裝座1406與轉(zhuǎn)軸1404緊配相連，該擺臂式機械手，是通過機械臂15安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14的旋轉(zhuǎn)安裝座1406上端，因此可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14中的旋轉(zhuǎn)電機1402帶動主動齒輪1403旋轉(zhuǎn)，通過從動齒輪1405與主動齒輪1402嚙合，因此可帶動轉(zhuǎn)軸1404和旋轉(zhuǎn)安裝座1406旋轉(zhuǎn)，從而達到驅(qū)動機械臂15旋轉(zhuǎn)，使得機械臂15和吸盤16能在沖壓零件和沖壓機之間來回運轉(zhuǎn)，升降電機3帶動第一同步輪4旋轉(zhuǎn)，通過同步帶9可帶動第二同步輪8旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)驅(qū)動絲桿7旋轉(zhuǎn)，而絲桿7與螺母座10螺紋嚙合，因此可驅(qū)動螺母座10和升降安裝塊12—起上下平移，從而實現(xiàn)機械臂15和吸盤16上下運動，其中機械臂14為電動機械臂，當(dāng)需要裝夾料時，通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)14動機械臂15旋轉(zhuǎn)到零件端，再由機械臂15驅(qū)動吸盤16往外側(cè)運動，使得吸盤16處于零件上端，同時升降電機3驅(qū)動機械臂15往下運動，使得吸盤16與零件接觸，因此吸盤16可將零件吸起，再由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)14驅(qū)動機械臂15旋轉(zhuǎn)，從而可將零件放置在沖壓機的模具中完成沖壓加工，而該機械手是采用電機驅(qū)動，而電機驅(qū)動能控制運行的速度，防止運行過程中相互撞擊，不僅降低該機械手運行的噪音，并且實現(xiàn)對該機械手起到保護作用，其中機架I是電機座2、安裝板5、導(dǎo)向板11的安裝載體，電機座2是對升降電機3起到安裝作用，安裝按5是導(dǎo)軌6和絲桿7的安裝載體，而導(dǎo)軌6與滑塊13配合是達到對升降安裝塊12起到導(dǎo)向作用，使得升降安裝塊12在升降電機3的驅(qū)動下可上下運動，導(dǎo)向板11是對升降安裝塊12起到限位作用，連接座1401是對旋轉(zhuǎn)電機1402起到安裝固定作用，旋轉(zhuǎn)安裝座1406是對機械臂15起到安裝作用。
[0022]本實用新型不局限于上述具體的實施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從上述構(gòu)思出發(fā)，不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動，所做出的種種變換，均落在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種擺臂式機械手，其特征在于包括機架、電機座、升降電機、第一同步輪、安裝板、導(dǎo)軌、絲桿、第二同步輪、同步帶、螺母座、導(dǎo)向板、升降安裝塊、滑塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、機械臂、吸盤，所述的電機座位于機架內(nèi)部底端，所述的電機座與機架螺紋相連，所述的升降電機位于電機座頂端，所述的升降電機與電機座螺紋相連，所述的第一同步輪位于升降電機底端，所述的第一同步輪與升降電機緊配相連，所述的安裝板位于機架內(nèi)部，所述的安裝板與機架螺紋相連，所述的導(dǎo)軌數(shù)量為兩件，所述的導(dǎo)軌對稱分布于安裝板右側(cè)的前后兩端，所述的導(dǎo)軌與安裝板螺紋相連，所述的絲桿貫穿安裝板，所述的絲桿與安裝板轉(zhuǎn)動相連，所述的第二同步輪位于絲桿底端，所述的第二同步輪與絲桿緊配相連，所述的同步帶位于第一同步輪與第二同步輪之間，所述的同步帶與第一同步輪和第二同步輪輪齒嚙合，所述的螺母座貫穿于絲桿，所述的螺母座與絲桿螺紋嚙合，所述的導(dǎo)向板位于機架頂部，所述的導(dǎo)向板與機架螺紋相連，所述的升降安裝塊位于螺母座右端，且所述的升降安裝塊貫穿導(dǎo)向板，所述的升降安裝塊與螺母座螺紋相連，且所述的升降安裝塊與導(dǎo)向板滑配相連，所述的滑塊位于導(dǎo)軌與升降安裝塊之間，所述的滑塊與導(dǎo)軌滑配相連，且所述的滑塊與升降安裝塊螺紋相連，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)位于升降安裝塊上端，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)與升降安裝塊螺紋相連，所述的機械臂位于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)頂端，所述的機械臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)螺紋相連，所述的吸盤位于機械臂底板左端，所述的吸盤與機械臂螺紋相連。2.如權(quán)利要求1所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包含了連接座、旋轉(zhuǎn)電機、主動齒輪、轉(zhuǎn)軸、從動齒輪、旋轉(zhuǎn)安裝座。3.如權(quán)利要求2所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的連接座位于升降安裝塊頂端，所述的連接座與升降安裝塊螺紋相連。4.如權(quán)利要求3所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)電機貫穿連接座，所述的旋轉(zhuǎn)電機與連接座螺紋相連。5.如權(quán)利要求4所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的主動齒輪貫穿于旋轉(zhuǎn)電機上端，所述的主動齒輪與旋轉(zhuǎn)電機緊配相連。6.如權(quán)利要求5所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的轉(zhuǎn)軸貫穿連接座，所述的轉(zhuǎn)軸與連接座轉(zhuǎn)動相連。7.如權(quán)利要求6所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的從動齒輪貫穿于轉(zhuǎn)軸下端，所述的從動齒輪與轉(zhuǎn)軸緊配相連。8.如權(quán)利要求7所述的一種擺臂式機械手，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)安裝座位于轉(zhuǎn)軸上端，所述的旋轉(zhuǎn)安裝座與轉(zhuǎn)軸緊配相連。
【文檔編號】B25J9/12GK205521405SQ201620341180
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月20日
【發(fā)明人】雷威, 何成, 賈琦
【申請人】東莞市凌電智能科技有限公司