機(jī)器人及其頭部結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人及其頭部結(jié)構(gòu)。機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)包括：頭部擺動舵機(jī)，頭部擺動舵機(jī)連接至機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)；頭部擺動舵盤，頭部擺動舵盤連接至頭部擺動舵機(jī)；頭部擺動云臺，頭部擺動云臺連接至頭部擺動舵盤；頭部俯仰舵機(jī)，頭部俯仰舵機(jī)連接至頭部擺動云臺；頭部俯仰舵盤，頭部俯仰舵盤連接至頭部俯仰舵機(jī)；頭部俯仰傳動件，頭部俯仰傳動件連接至頭部俯仰舵盤；以及頭部外殼，頭部外殼連接至頭部俯仰傳動件。本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果：能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
【專利說明】
機(jī)器人及其頭部結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)、以及包括該頭部結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人類城市化進(jìn)程的推進(jìn)，人們的工作節(jié)奏不斷加快，需要寵物來放松生活，但是真實(shí)的寵物照料護(hù)理很麻煩；另一方面，隨著人口老齡化，越來越多的老年人需要陪伴，因智能型機(jī)器人能夠滿足老年人的陪伴需求，所以智能型機(jī)器人必將流行，成為家庭的好伙伴。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)器人大部分屬于玩具類，幾乎全為兒童設(shè)計制造，其中大部分機(jī)器人動作簡單、結(jié)構(gòu)單一、功能少，基本沒有符合成年人和老年人要求的機(jī)器人，更少有看護(hù)型和陪伴型的智能型機(jī)器人。
[0004]尤其，現(xiàn)有的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)基本無法同時實(shí)現(xiàn)頭部擺動和俯仰功能。即使有些機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)部分實(shí)現(xiàn)了頭部擺動和俯仰功能，其結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜，制造成本較高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的一個目的在于，提供一種機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
[0006]本實(shí)用新型的以上目的通過一種機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，該機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)包括:
[0007]頭部擺動舵機(jī)，所述頭部擺動舵機(jī)連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)；
[0008]頭部擺動舵盤，所述頭部擺動舵盤連接至所述頭部擺動舵機(jī)；
[0009]頭部擺動Ζ5Γ臺，所述頭部擺動Ζ5Γ臺連接至所述頭部擺動航盤；
[0010]頭部俯仰舵機(jī)，所述頭部俯仰舵機(jī)連接至所述頭部擺動云臺；
[0011]頭部俯仰舵盤，所述頭部俯仰舵盤連接至所述頭部俯仰舵機(jī)；
[0012]頭部俯仰傳動件，所述頭部俯仰傳動件連接至所述頭部俯仰舵盤;以及
[0013]頭部外殼，所述頭部外殼連接至所述頭部俯仰傳動件。
[0014]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。其中，頭部擺動舵機(jī)經(jīng)由頭部擺動航盤驅(qū)動頭部擺動Ζ5Γ臺，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動功能；頭部俯仰航機(jī)經(jīng)由頭部擺動舵盤驅(qū)動頭部俯仰傳動件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部俯仰功能。
[0015]較佳的是，所述頭部擺動舵機(jī)剛性連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，所述頭部擺動舵機(jī)具有輸出軸，所述頭部擺動舵盤剛性連接至所述頭部擺動舵機(jī)的輸出軸，所述頭部擺動云臺剛性連接至所述頭部擺動舵盤，所述頭部俯仰舵機(jī)剛性連接至所述頭部擺動云臺，所述頭部俯仰舵機(jī)具有輸出軸，所述頭部俯仰舵盤剛性連接至所述頭部俯仰舵機(jī)的輸出軸，所述頭部俯仰傳動件剛性連接至所述頭部俯仰舵盤，所述頭部外殼剛性連接至所述頭部俯仰傳動件。
[0016]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:借助部件之間剛性連接和舵機(jī)輸出軸，能更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
[0017]較佳的是，所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)包括上水平板，所述頭部擺動舵機(jī)剛性連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)的上水平板。
[0018]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能將機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)匕仓迷跈C(jī)器人的合適位置，從而更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
[0019]較佳的是，所述頭部外殼包括相互連接的前頭部外殼和后頭部外殼。
[0020]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能以較為簡單的方式劃分頭部外殼，從而便于將頭部結(jié)構(gòu)的各組件安裝入頭部外殼內(nèi)。
[0021]較佳的是，所述前頭部外殼和所述后頭部外殼通過卡扣方式連接在一起。
[0022]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能以較為簡單的方式組裝和拆分頭部外殼，從而進(jìn)一步便于將頭部結(jié)構(gòu)的各組件安裝入頭部外殼內(nèi)。
[0023]較佳的是，所述前頭部外殼和所述后頭部外殼之一剛性連接至所述頭部俯仰傳動件。
[0024]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能以較為簡單的方式實(shí)現(xiàn)頭部外殼與頭部俯仰傳動件的剛性連接，從而更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部俯仰功能。
[0025]較佳的是，所述頭部外殼至少部分地容納所述頭部擺動舵盤、所述頭部擺動云臺、所述頭部俯仰舵機(jī)、所述頭部俯仰舵盤和所述頭部俯仰傳動件。
[0026]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能將頭部結(jié)構(gòu)的各組件較好地保護(hù)在頭部外殼之內(nèi)，從而防止組件受損或用戶受傷。
[0027]較佳的是，所述頭部擺動舵機(jī)和所述頭部俯仰舵機(jī)各自包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路，以構(gòu)成自動控制系統(tǒng)，其中，所述傳感器連接至所述控制電路，所述控制電路連接至所述直流電機(jī)，所述直流電機(jī)連接至所述減速齒輪組。
[0028]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)受控、靈活多變的頭部擺動功能和頭部俯仰功能。
[0029]較佳的是，所述機(jī)器人是企鵝機(jī)器人、狗型機(jī)器人、貓型機(jī)器人或松鼠機(jī)器人。
[0030]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)能起到以下有益技術(shù)效果:能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)企鵝機(jī)器人、狗型機(jī)器人、貓型機(jī)器人或松鼠機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
[0031]本實(shí)用新型的另一目的在于，提供一種機(jī)器人，其能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。
[0032]本實(shí)用新型的以上目的通過一種機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)，該機(jī)器人包括:如前所述的頭部結(jié)構(gòu)，以及連接至所述頭部結(jié)構(gòu)的主體結(jié)構(gòu)。
[0033]根據(jù)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的機(jī)器人能起到以下有益技術(shù)效果:能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。其中，頭部擺動舵機(jī)經(jīng)由頭部擺動舵盤驅(qū)動頭部擺動云臺，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動功能；頭部俯仰舵機(jī)經(jīng)由頭部擺動舵盤驅(qū)動頭部俯仰傳動件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部俯仰功能。
【附圖說明】
[0034]圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的整體示意圖；
[0035]圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的整體示意圖；
[0036]圖3是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件示意圖，其中拆除了前頭部外殼以便更清楚地示出頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件；
[0037]圖4是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件示意圖，其中拆除了后頭部外殼以便更清楚地示出頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件。
[0038]附圖標(biāo)記為:
[0039]1、上水平板;2、頭部擺動舵機(jī);3、頭部擺動舵盤;4、頭部擺動云臺；5、頭部俯仰舵機(jī);6、頭部俯仰舵盤;7、頭部俯仰傳動件;8、后頭部外殼;9、前頭部外殼；10、頭部結(jié)構(gòu)；11、主體結(jié)構(gòu)
【具體實(shí)施方式】
[0040]下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，在以下的描述中闡述了更多的細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型，但是本實(shí)用新型顯然能夠以多種不同于此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況作類似推廣、演繹，因此不應(yīng)以此具體實(shí)施例的內(nèi)容限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0041]圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的整體示意圖。圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的整體示意圖。圖3是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件示意圖，其中拆除了前頭部外殼以便更清楚地示出頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件。圖4是本實(shí)用新型一實(shí)施方式的機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件示意圖，其中拆除了后頭部外殼以便更清楚地示出頭部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部組件。
[0042]根據(jù)本實(shí)用新型，機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)10包括:頭部擺動舵機(jī)2，頭部擺動舵機(jī)2連接(較佳地剛性連接)至機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)11;頭部擺動舵盤3，頭部擺動舵盤3連接(較佳地剛性連接)至頭部擺動舵機(jī)2;頭部擺動云臺4，頭部擺動云臺4連接(較佳地剛性連接)至頭部擺動舵盤3 ；頭部俯仰舵機(jī)5，頭部俯仰舵機(jī)5連接(較佳地剛性連接)至頭部擺動云臺4;頭部俯仰舵盤6，頭部俯仰舵盤6連接(較佳地剛性連接)至頭部俯仰舵機(jī)5;頭部俯仰傳動件7，頭部俯仰傳動件7連接(較佳地剛性連接)至頭部俯仰舵盤6;以及頭部外殼，頭部外殼連接(較佳地剛性連接)至頭部俯仰傳動件7。
[0043]這樣，能以較簡單的結(jié)構(gòu)、較低廉的成本實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動和俯仰功能。其中，頭部擺動航機(jī)2經(jīng)由頭部擺動航盤3驅(qū)動頭部擺動Ζ5Γ臺4，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部擺動功能;頭部俯仰舵機(jī)5經(jīng)由頭部擺動舵盤6驅(qū)動頭部俯仰傳動件7，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部俯仰功能。
[0044]較佳的是，頭部擺動舵機(jī)2具有輸出軸，頭部擺動舵盤3剛性連接至頭部擺動舵機(jī)2的輸出軸；頭部俯仰舵機(jī)5具有輸出軸，頭部俯仰舵盤6剛性連接至頭部俯仰舵機(jī)5的輸出軸。
[0045]較佳的是，頭部擺動舵機(jī)2通過螺栓剛性連接至機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)11;頭部擺動舵盤3通過螺釘剛性連接至頭部擺動舵機(jī)2的輸出軸；頭部擺動云臺4通過螺栓剛性連接至頭部擺動舵盤3;頭部俯仰舵機(jī)5通過螺栓剛性連接至頭部擺動云臺4;頭部俯仰舵盤6通過螺釘剛性連接至頭部俯仰舵機(jī)5的輸出軸;頭部俯仰傳動件7通過螺栓剛性連接至頭部俯仰舵盤6;頭部外殼通過螺栓剛性連接至頭部俯仰傳動件7。
[0046]當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型公開內(nèi)容的基礎(chǔ)上可以理解，螺栓、螺釘連接僅僅是剛性連接的一種較佳方式。本實(shí)用新型也可采用其他剛性連接方式，例如焊接、鉚接等。上述變型同樣落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0047]較佳的是，如圖3所示，機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)11包括上水平板I，頭部擺動舵機(jī)2剛性連接至機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)11的上水平板I。
[0048]較佳的是，如圖3、4所示，頭部外殼包括相互連接的前頭部外殼9和后頭部外殼8。
[0049]當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型公開內(nèi)容的基礎(chǔ)上可以理解，頭部外殼包括前頭部外殼和后頭部外殼僅僅是一種較佳型式。本實(shí)用新型也可采用其他頭部外殼型式，例如頭部外殼包括左頭部外殼和右頭部外殼，頭部外殼包括左前頭部外殼、右前頭部外殼、左后頭部外殼和右后頭部外殼，等等。上述變型同樣落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0050]較佳的是，前頭部外殼9和后頭部外殼8通過卡扣方式連接在一起。
[0051]較佳的是，前頭部外殼9和后頭部外殼8之一剛性連接至頭部俯仰傳動件7。如圖3所示，僅后頭部外殼8剛性連接至頭部俯仰傳動件7。
[0052]較佳的是，如圖3、4所示，頭部俯仰傳動件7是板狀構(gòu)件。
[0053]較佳的是，頭部外殼至少部分地容納頭部擺動舵盤3、頭部擺動云臺4、頭部俯仰舵機(jī)5、頭部俯仰舵盤6和頭部俯仰傳動件7。
[0054]較佳的是，頭部擺動舵機(jī)2包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路，以構(gòu)成自動控制系統(tǒng)，其中，傳感器連接至控制電路，控制電路連接至直流電機(jī)，直流電機(jī)連接至減速齒輪組。
[0055]這樣，傳感器感測舵機(jī)輸出軸的角度并將其發(fā)送至控制電路，控制電路控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，減速齒輪組將直流電機(jī)的輸出力矩放大，從而能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)受控、靈活多變的頭部擺動功能。
[0056]較佳的是，頭部俯仰舵機(jī)5包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路，以構(gòu)成自動控制系統(tǒng)，其中，傳感器連接至控制電路，控制電路連接至直流電機(jī)，直流電機(jī)連接至減速齒輪組。
[0057]這樣，傳感器感測舵機(jī)輸出軸的角度并將其發(fā)送至控制電路，控制電路控制直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，減速齒輪組將直流電機(jī)的輸出力矩放大，從而能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精準(zhǔn)受控、靈活多變的頭部俯仰功能。
[0058]較佳的是，頭部擺動舵機(jī)2布置成:當(dāng)機(jī)器人直立時，頭部擺動舵機(jī)2的輸出軸是豎直延伸的。這樣，能更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的頭部擺動功能。
[0059]較佳的是，頭部俯仰舵機(jī)5布置成:當(dāng)機(jī)器人直立時，頭部俯仰舵機(jī)5的輸出軸是水平延伸的。這樣，能更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的俯仰擺動功能。
[0060]較佳的是，如圖1所示，機(jī)器人是企鵝機(jī)器人。
[0061]當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實(shí)用新型公開內(nèi)容的基礎(chǔ)上可以理解，企鵝機(jī)器人僅僅是機(jī)器人的一種較佳型式。本實(shí)用新型也可采用其他寵物機(jī)器人型式，例如其他鳥類機(jī)器人，狗型機(jī)器人，貓型機(jī)器人，松鼠機(jī)器人，等等。上述變型同樣落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0062]根據(jù)本實(shí)用新型，機(jī)器人包括:頭部結(jié)構(gòu)10，以及連接至頭部結(jié)構(gòu)10的主體結(jié)構(gòu)
Ilo
[0063]以上對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將會理解，上述【具體實(shí)施方式】并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在以上公開內(nèi)容的基礎(chǔ)上進(jìn)行多種修改，而不超出本實(shí)用新型的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，包括: 頭部擺動舵機(jī)，所述頭部擺動舵機(jī)連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)； 頭部擺動舵盤，所述頭部擺動舵盤連接至所述頭部擺動舵機(jī)； 頭部擺動云臺，所述頭部擺動云臺連接至所述頭部擺動舵盤； 頭部俯仰舵機(jī)，所述頭部俯仰舵機(jī)連接至所述頭部擺動云臺； 頭部俯仰舵盤，所述頭部俯仰舵盤連接至所述頭部俯仰舵機(jī)； 頭部俯仰傳動件，所述頭部俯仰傳動件連接至所述頭部俯仰舵盤；以及 頭部外殼，所述頭部外殼連接至所述頭部俯仰傳動件。2.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述頭部擺動舵機(jī)剛性連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，所述頭部擺動舵機(jī)具有輸出軸，所述頭部擺動舵盤剛性連接至所述頭部擺動舵機(jī)的輸出軸，所述頭部擺動云臺剛性連接至所述頭部擺動舵盤，所述頭部俯仰舵機(jī)剛性連接至所述頭部擺動云臺，所述頭部俯仰舵機(jī)具有輸出軸，所述頭部俯仰舵盤剛性連接至所述頭部俯仰舵機(jī)的輸出軸，所述頭部俯仰傳動件剛性連接至所述頭部俯仰舵盤，所述頭部外殼剛性連接至所述頭部俯仰傳動件。3.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)包括上水平板，所述頭部擺動舵機(jī)剛性連接至所述機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)的上水平板。4.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述頭部外殼包括相互連接的前頭部外殼和后頭部外殼。5.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述前頭部外殼和所述后頭部外殼通過卡扣方式連接在一起。6.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述前頭部外殼和所述后頭部外殼之一剛性連接至所述頭部俯仰傳動件。7.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述頭部外殼至少部分地容納所述頭部擺動舵盤、所述頭部擺動云臺、所述頭部俯仰舵機(jī)、所述頭部俯仰舵盤和所述頭部俯仰傳動件。8.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人的頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述頭部擺動舵機(jī)和所述頭部俯仰舵機(jī)各自包括直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路，以構(gòu)成自動控制系統(tǒng)，其中，所述傳感器連接至所述控制電路，所述控制電路連接至所述直流電機(jī)，所述直流電機(jī)連接至所述減速齒輪組。9.一種機(jī)器人，包括如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的頭部結(jié)構(gòu)，以及連接至所述頭部結(jié)構(gòu)的主體結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J11/00GK205521434SQ201620243127
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月28日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】深圳光啟合眾科技有限公司