兼容末端效應(yīng)器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了兼容末端效應(yīng)器，包括：包括具有開孔1的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，偏置裝置偏置器械和夾持裝置到一偏置位置，當(dāng)位于偏置位置時器械的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線，包括具有開孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開孔2與開孔1對齊，器械穿過它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線樞轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型要解決的問題和有益效果是：減少對機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。
【專利說明】
兼容末端效應(yīng)器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及用于工業(yè)機(jī)器人的兼容末端效應(yīng)器，其兼容地固定具有工具的器械，且當(dāng)工具在機(jī)器人制造應(yīng)用中接合工件允許器械在相對一給定基準(zhǔn)線的任意方向樞轉(zhuǎn)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，末端效應(yīng)器適用于匹配各種不同形狀的零件設(shè)計(jì)，當(dāng)末端效應(yīng)器和工具垂直時，傳統(tǒng)的末端效應(yīng)器可以兼容地接合工件，但是當(dāng)它們向一側(cè)旋轉(zhuǎn)或上下翻轉(zhuǎn)事，末端效應(yīng)器可能會被卡住或變得失效，這樣工件需要被重新定位一次或多次來適應(yīng)末端效應(yīng)器的局限形，這樣在商業(yè)化的制造操作中極大地降低其價值，還有一個問題就是傳統(tǒng)的末端效應(yīng)器難以輕松地和安全地連接，由于笨重導(dǎo)致末端效應(yīng)器失調(diào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是減少對機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案是:兼容末端效應(yīng)器。
[0005]兼容末端效應(yīng)器，包括:包括具有開孔I的安裝架的安裝組件，安裝架被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架的夾持裝置，器械被剛性地固定到支撐架，還包括一偏置裝置，其將器械和夾持裝置偏置到一位置，當(dāng)位于偏置位置時器械的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線，包括具有開孔2的圈的兼容組件用于連接安裝組件和夾持裝置，開孔2與開孔I對齊，器械穿過它們，圈被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件和夾持裝置。兼容組件允許器械和夾持裝置從偏置位置外樞轉(zhuǎn)且允許器械和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線樞轉(zhuǎn)。
[0006]所述的圈相對于安裝組件關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷的第一樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置相對于圈關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷的第二樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸與第二樞轉(zhuǎn)軸基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，器械的基準(zhǔn)軸關(guān)于樞轉(zhuǎn)點(diǎn)樞轉(zhuǎn)。
[0007]所述的開孔I具有一中心線穿過樞轉(zhuǎn)點(diǎn)，當(dāng)位于偏置位置時器械的基準(zhǔn)軸與中心線線性對齊。
[0008]所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷通過安裝架固定，安裝架是具有上下表面的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸基本平行于上下表面。
[0009]所述的夾持裝置與所述的圈和所述的安裝組件通過一對立柱被間隔，每個立柱被剛性地固定到所述的夾持裝置，每個立柱通過第二對樞轉(zhuǎn)銷被樞轉(zhuǎn)支撐。
[0010]所述的支撐架具有與安裝架的開孔I和圈的開孔2對齊的開孔來形成一通道，器械被定位完全通過通道。
[0011]本實(shí)用新型要解決的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是:減少對機(jī)器人的編程量，補(bǔ)償工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作業(yè)速度，穩(wěn)定性強(qiáng)，易于安裝及使用。
【附圖說明】
[0012]附圖1:兼容末端效應(yīng)器剖面示意圖。
[0013]附圖2:兼容末端效應(yīng)器的爆炸示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明:兼容末端效應(yīng)器(10)，包括:包括具有開孔1(22)的安裝架(21)的安裝組件(20)，安裝架(21)被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架(23)的夾持裝置(24)，器械(30)被剛性地固定到支撐架(23)，還包括一偏置裝置(40)，其將器械(30)和夾持裝置(24)偏置到一位置(A)，當(dāng)位于偏置位置(A)時器械(30)的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線(L)，包括具有開孔2(51)的圈(52)的兼容組件(50)用于連接安裝組件(20)和夾持裝置(24)，開孔2(51)與開孔1(22)對齊，器械(30)穿過它們，圈(52)被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件(20)和夾持裝置(24)，兼容組件(50)允許器械(30)和夾持裝置(24)從偏置位置(A)夕卜樞轉(zhuǎn)且允許器械(30)和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線(L)樞轉(zhuǎn)，所述的圈(52)相對于安裝組件(20)關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷(53)的第一樞轉(zhuǎn)軸(54)樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置(24)相對于圈(52)關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷(55)的第二樞轉(zhuǎn)軸(56)樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸(54)與第二樞轉(zhuǎn)軸(56)基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)，器械(30)的基準(zhǔn)軸(32)關(guān)于樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)樞轉(zhuǎn)，所述的開孔1(22)具有一中心線(25)穿過樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)，當(dāng)位于偏置位置(A)時器械(30)的基準(zhǔn)軸(32)與中心線(L)線性對齊，所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷(53)通過安裝架(21)固定，安裝架(21)是具有上下表面(21a,21b)的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸(54)基本平行于上下表面(21a，21b)，所述的夾持裝置
(24)與所述的圈(52)和所述的安裝組件(20)通過一對立柱(60)被間隔，每個立柱(60)被剛性地固定到所述的夾持裝置(24)，每個立柱(60)通過第二對樞轉(zhuǎn)銷(55)被樞轉(zhuǎn)支撐，所述的支撐架(23)具有與安裝架(21)的開孔1(22)和圈(52)的開孔2(51)對齊的開孔來形成一通道，器械(30)被定位完全通過通道。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:包括具有開孔I(22)的安裝架(21)的安裝組件(20)，安裝架(21)被剛性地固定到機(jī)器人手臂，包括支撐架(23)的夾持裝置(24)，器械(30)被剛性地固定到支撐架(23)，還包括一偏置裝置(40)，其將器械(30)和夾持裝置(24)偏置到一位置(A)，當(dāng)位于偏置位置(A)時器械(30)的基準(zhǔn)軸形成基準(zhǔn)線(L)，包括具有開孔2(51)的圈(52)的兼容組件(50)用于連接安裝組件(20)和夾持裝置(24)，開孔2(51)與開孔I(22)對齊，器械(30)穿過它們，圈(52)被樞轉(zhuǎn)地連接到安裝組件(20)和夾持裝置(24)，兼容組件(50)允許器械(30)和夾持裝置(24)從偏置位置(A)外樞轉(zhuǎn)且允許器械(30)和其工具關(guān)于基準(zhǔn)線(L)樞轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:所述的圈(52)相對于安裝組件(20 )關(guān)于第一對樞轉(zhuǎn)銷(53 )的第一樞轉(zhuǎn)軸(54 )樞轉(zhuǎn)，所述的夾持裝置(24)相對于圈(52)關(guān)于第二對樞轉(zhuǎn)銷(55)的第二樞轉(zhuǎn)軸(56)樞轉(zhuǎn)，第一樞轉(zhuǎn)軸(54)與第二樞轉(zhuǎn)軸(56)基本垂直且橫向交叉形成一樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)，器械(30)的基準(zhǔn)軸(32)關(guān)于樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)樞轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:所述的開孔1(22)具有一中心線(25)穿過樞轉(zhuǎn)點(diǎn)(B)，當(dāng)位于偏置位置(A)時器械(30)的基準(zhǔn)軸(32)與中心線(L)線性對齊。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:所述的第一對樞轉(zhuǎn)銷(53)通過安裝架(21)固定，安裝架(21)是具有上下表面(21a，21b)的一安裝板，第一樞轉(zhuǎn)軸(54)基本平行于上下表面(21a，21b)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:所述的夾持裝置(24)與所述的圈(52)和所述的安裝組件(20)通過一對立柱(60)被間隔，每個立柱(60)被剛性地固定到所述的夾持裝置(24)，每個立柱(60)通過第二對樞轉(zhuǎn)銷(55)被樞轉(zhuǎn)支撐。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兼容末端效應(yīng)器(10)，其特征在于:所述的支撐架(23)具有與安裝架(21)的開孔1(22)和圈(52)的開孔2(51)對齊的開孔來形成一通道，器械(30)被定位完全通過通道。
【文檔編號】B25J15/00GK205521453SQ201620225387
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月23日
【發(fā)明人】楊振勇
【申請人】國人機(jī)器人（天津）有限公司