夾取裝置及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種夾取裝置及機(jī)器人，夾取裝置包括支架、第一驅(qū)動(dòng)源，第一夾爪和第二夾爪，第一驅(qū)動(dòng)源安裝于支架上，第一夾爪的上端與支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第一夾爪的上端面與第二夾爪的上端面嚙合連接；第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端與第二夾爪的上端連接并用于驅(qū)動(dòng)第二夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)。夾取裝置整體部件數(shù)量少，各部件在工作時(shí)運(yùn)動(dòng)精度高，第一驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生的動(dòng)力損耗少，夾持物件后穩(wěn)定性好；且結(jié)構(gòu)簡單也使得產(chǎn)品的組裝更加方便。機(jī)器人由于使用了夾取裝置，使得機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加簡單，且能夠提升夾持物件的穩(wěn)定性，使用效果更佳。
【專利說明】
夾取裝置及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及夾取裝置及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械爪的用處越來越廣，大型的機(jī)械爪可以應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)上，例如抓取型材對(duì)型材進(jìn)行堆放和輸送;而小型的機(jī)械爪則可以應(yīng)用在工作或者生活中，例如，通過機(jī)器人操控機(jī)械爪抓取筆具進(jìn)行寫字、繪畫;又或者通過機(jī)器人操控機(jī)械爪抓取實(shí)驗(yàn)用具進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。然而，現(xiàn)有的機(jī)械爪普遍結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要使用到連桿、曲柄、滑塊等部件結(jié)合才能夠?qū)崿F(xiàn)控制機(jī)械爪的張開和閉合；另外，多部件組裝成的機(jī)械爪，不但組裝過程較為麻煩，生產(chǎn)成本較高;且機(jī)械爪在進(jìn)行張合時(shí)的運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低，以及在抓取物件時(shí)，驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生的動(dòng)力被各部件損耗一部分，從而造成夾緊力降低，抓取物件的穩(wěn)定性下降，存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種夾取裝置，旨在解決現(xiàn)有的機(jī)械爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，夾取物件時(shí)穩(wěn)定性差的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:夾取裝置，與機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)配合并用于夾取物件，所述夾取裝置包括與所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的支架、第一驅(qū)動(dòng)源，第一夾爪和第二夾爪，所述第一驅(qū)動(dòng)源安裝于所述支架上，所述第一夾爪的上端與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第一夾爪的上端面與所述第二夾爪的上端面嚙合連接;所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端與所述第二夾爪的上端連接，并用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第一夾爪的下端與所述第二夾爪的下端張開或閉合。
[0005]優(yōu)選地，所述第一夾爪的上端面設(shè)有與所述第一夾爪一體成型的第一齒牙，所述第二夾爪的上端面設(shè)有與所述第二夾爪一體成型的第二齒牙，所述第二齒牙與所述第一齒牙嚙合連接。
[0006]優(yōu)選地，所述第一夾爪的上端面安裝有第一齒輪，所述第二夾爪的上端面安裝有第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合連接。
[0007]優(yōu)選地，所述支架包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板與所述第二固定板間隔分開設(shè)置并通過若干個(gè)第一緊固件固定連接。
[0008]優(yōu)選地，所述第一夾爪的上端開設(shè)有第一穿孔，所述第一固定板與所述第二固定板對(duì)應(yīng)所述第一穿孔的位置分別開設(shè)有第一轉(zhuǎn)接孔和第二轉(zhuǎn)接孔，所述第一穿孔中插接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述第一轉(zhuǎn)接孔和所述第二轉(zhuǎn)接孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0009]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端為輸出軸，所述第二夾爪的上端開設(shè)有第二穿孔，所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出軸與所述第二穿孔插接。
[0010]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)源為第一舵機(jī)或第一電機(jī)。
[0011]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)源與所述第二夾爪之間設(shè)有一連接件，所述連接件包括轉(zhuǎn)接套和所述轉(zhuǎn)接套外側(cè)面往外延伸設(shè)置的連接支耳，所述轉(zhuǎn)接套與所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出軸套接，且所述連接支耳抵接于所述第二夾爪的外側(cè)面并通過第二緊固件與所述第二夾爪固定連接。
[0012]優(yōu)選地，所述第一固定板開設(shè)有安裝口，所述第一驅(qū)動(dòng)源嵌裝于所述安裝口中，且所述第一驅(qū)動(dòng)源通過第三緊固件與所述第一固定板固定連接。
[0013]優(yōu)選地，所述第一夾爪包括面向所述第二夾爪的第一夾持面，所述第一夾爪的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第一夾持面齊平的第一輔助夾爪;所述第二夾爪包括面向所述第一夾爪的第二夾持面，所述第二夾爪的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第二夾持面齊平的第二輔助夾爪。
[0014]優(yōu)選地，所述第一輔助夾爪與所述第一夾爪通過第四緊固件固定連接，所述第二輔助夾爪與所述第二夾爪通過第五緊固件固定連接。
[0015]進(jìn)一步地，還包括一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝架、設(shè)于所述安裝架上的第二驅(qū)動(dòng)源和連接轉(zhuǎn)軸，所述連接轉(zhuǎn)軸的下部與所述支架固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端與所述連接轉(zhuǎn)軸的上端連接并用于驅(qū)動(dòng)所述連接轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]優(yōu)選地，所述連接轉(zhuǎn)軸伸入所述第一固定板與所述第二固定板之間，且所述連接轉(zhuǎn)軸上穿設(shè)有至少一個(gè)兩端分別與所述第一固定板和所述第二固定板固定連接的導(dǎo)向件。
[0017]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的上法蘭盤和下法蘭盤，所述上法蘭盤與所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端固定連接，所述下法蘭盤與所述連接轉(zhuǎn)軸固定連接，所述上法蘭盤與所述下法蘭盤通過第六緊固件固定連接。
[0018]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的聯(lián)軸器，所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端通過所述聯(lián)軸器與所述連接轉(zhuǎn)軸連接。
[0019]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的環(huán)形臺(tái)，所述安裝架的相對(duì)兩側(cè)壁分別開設(shè)有缺口，所述環(huán)形臺(tái)套設(shè)于所述連接轉(zhuǎn)軸的上部且外側(cè)面抵接于所述缺口的側(cè)緣。
[0020]優(yōu)選地，所述第二舵機(jī)設(shè)于所述安裝架的頂端部并與所述安裝架通過第七緊固件固定連接。
[0021]優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動(dòng)源為第二舵機(jī)或第二電機(jī)。
[0022]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的夾取裝置，使用時(shí)，通過啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)源，第一驅(qū)動(dòng)源通過輸出端帶動(dòng)第二夾爪的上部轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一夾爪的上部與第二夾爪的上部嚙合連接，那么第二夾爪的上部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)會(huì)帶動(dòng)第一夾爪的上部繞相反于第二夾爪的上部的轉(zhuǎn)動(dòng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng);第一夾爪的上部和第二夾爪的上部轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，第一夾爪的下部和第二夾爪的下部會(huì)朝相背對(duì)的方向或者相面對(duì)的方向移動(dòng)，即通過控制第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端的正傳和反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)控制第一夾爪和第二夾爪的張開和閉合，在第一夾爪和第二夾爪的張開時(shí)移動(dòng)至需要夾取的物件外側(cè)，然后第一夾爪和第二夾爪再閉合，完成對(duì)物件的夾取工作。本實(shí)用新型的夾取裝置，整體部件數(shù)量少，各部件在工作時(shí)運(yùn)動(dòng)精度高，第一驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生的動(dòng)力損耗少，夾持物件后穩(wěn)定性好;且結(jié)構(gòu)簡單也使得產(chǎn)品的組裝生產(chǎn)更加方便。
[0023]本實(shí)用新型的另一目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單，夾取物件穩(wěn)定好的優(yōu)點(diǎn)。
[0024]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案是:機(jī)器人，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的末端設(shè)有固定座，其中，還包括上述的夾取裝置，所述夾取裝置安裝于所述固定座上。
[0025]本實(shí)用新型的機(jī)器人，由于使用了上述的夾取裝置，使得機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加簡單，且該夾取裝置的能夠提升夾持物件的穩(wěn)定性，避免夾取的物件出現(xiàn)位移或者脫落，使用效果更佳。
【附圖說明】
[0026]圖1為本實(shí)用新型夾取裝置的第一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2為本實(shí)用新型夾取裝置的第一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0028]圖3為本實(shí)用新型夾取裝置的第一種實(shí)施方式的另一立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0029]圖4為本實(shí)用新型夾取裝置的第二種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖5為本實(shí)用新型夾取裝置的第二種實(shí)施方式的另一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ]圖6為本實(shí)用新型夾取裝置的第二種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0032]圖7為本實(shí)用新型機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]附圖標(biāo)記包括:
[0034]I 一夾取裝置2—機(jī)械臂3—固定座
[0035]4—控制器10—支架11一第一固定板
[0036]12—第二固定板 13 一第一緊固件 20—第一驅(qū)動(dòng)源
[0037]21—第三緊固件 30—第一夾爪31—第一齒牙
[0038]32—第一穿孔33—第一夾持面 34—第一輔助夾爪
[0039]35 一第四緊固件 40 一第二夾爪41 一第二齒牙
[0040]42一第二穿孔43—第二夾持面 44一第二輔助夾爪[0041 ]45 一第五緊固件 50 一連接件51一轉(zhuǎn)接套
[0042]52—連接支耳53 一第二緊固件 60 一第一轉(zhuǎn)軸
[0043]70—旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置 71—安裝架72—第二驅(qū)動(dòng)源
[0044]73—連接轉(zhuǎn)軸74—導(dǎo)向件75—上法蘭盤
[0045]76—下法蘭盤77—環(huán)形臺(tái)111一第一轉(zhuǎn)接孔
[0046]112—安裝口121—第二轉(zhuǎn)接孔 711—缺口
[0047]721—第七緊固件 751—第六緊固件。
【具體實(shí)施方式】
[0048]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖1?7及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0049]需要說明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下、頂、底等方位用語，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。
[0050]如圖1至圖7所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種夾取裝置1，與機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)配合并用于夾取物件，所述夾取裝置I包括與所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的支架10、第一驅(qū)動(dòng)源20，第一夾爪30和第二夾爪40，所述第一驅(qū)動(dòng)源20安裝于所述支架10上，所述第一夾爪30的上端與所述支架10轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第一夾爪30的上端面與所述第二夾爪40的上端面嚙合連接;所述第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出端與所述第二夾爪40的上端連接，并用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第一夾爪30的下端與所述第二夾爪40的下端張開或閉合。本實(shí)用新型的夾取裝置I，具體使用時(shí)，通過啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)源20，第一驅(qū)動(dòng)源20通過輸出端帶動(dòng)第二夾爪40的上端轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一夾爪30的上端面與第二夾爪40的上端面嚙合連接，那么第二夾爪40的上端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)會(huì)帶動(dòng)第一夾爪30的上端繞相反于第二夾爪40的上端的轉(zhuǎn)動(dòng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；第一夾爪30的上端和第二夾爪40的上端轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，第一夾爪30的下部和第二夾爪40的下部會(huì)朝相背對(duì)的方向或者相面對(duì)的方向移動(dòng)，即通過控制第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出端的正傳和反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)控制第一夾爪30和第二夾爪40的張開和閉合，在第一夾爪30和第二夾爪40的張開時(shí)移動(dòng)至需要夾取的物件外側(cè)，然后第一夾爪30和第二夾爪40再閉合，完成對(duì)物件的夾取工作。
[0051 ]更具體的，當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)源20驅(qū)動(dòng)第二夾爪40的上端順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二夾爪40的下部往遠(yuǎn)離第一夾爪30的方向張開擺動(dòng);第一夾爪30的上端被第二夾爪40的上端帶動(dòng)進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一夾爪30的下部往遠(yuǎn)離第二夾爪40的方向張開擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)控制第一夾爪30和第二夾爪40張開；當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)源20驅(qū)動(dòng)第二夾爪40的上端逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二夾爪40的下部往靠近第一夾爪30的方向閉合擺動(dòng);第一夾爪30的上端被第二夾爪40的上端帶動(dòng)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一夾爪30的下部往靠近第二夾爪40的方向閉合擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)控制第一夾爪30和第二夾爪40閉合。
[0052]其中，結(jié)合圖1所示，第一夾爪30和第二夾爪40形狀相同，呈V字形，具體在裝置中只是位置上的設(shè)置存在差別，即第一夾爪30和第二夾爪40的V尖端分別靠外側(cè)設(shè)置，這樣，閉合后的第一夾爪30和第二夾爪40之間會(huì)有一定的空間對(duì)物件進(jìn)行夾取。且，第一驅(qū)動(dòng)源20直接將動(dòng)力作用在第二夾爪40的上端，中間減少動(dòng)力傳遞的損耗，部件的運(yùn)動(dòng)精度也更高，反應(yīng)速度更快，夾取物件效果非常好。
[0053]另外，第一夾爪30的上端與支架10轉(zhuǎn)動(dòng)連接的部位具體的在靠近第一夾爪30與第二夾爪40的嚙合連接處，根據(jù)杠桿原理，這樣更加容易控制第一夾爪30的下端與第二夾爪40的下端的張開和閉合。
[0054]本實(shí)用新型的吸取裝置可以應(yīng)用在機(jī)器人上，將支架10的上端與機(jī)器人的執(zhí)行端固定連接，那么機(jī)器人可以自由控制該夾取裝置I在三維空間內(nèi)進(jìn)行的移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)物件進(jìn)行吸取。例如，在進(jìn)行化學(xué)實(shí)驗(yàn)時(shí)，通過機(jī)器人操控本實(shí)施例中的夾取裝置I夾取燒杯等實(shí)驗(yàn)用具，將其放置在需要使用到的位置。當(dāng)然，本實(shí)施例的夾取裝置I不限于應(yīng)用在機(jī)器人上，在其他實(shí)施例中，還可以應(yīng)用在各種自動(dòng)化設(shè)備上。
[0055]本實(shí)用新型的夾取裝置I，整體部件數(shù)量少，各部件在工作時(shí)運(yùn)動(dòng)精度高，第一驅(qū)動(dòng)源20產(chǎn)生的動(dòng)力損耗少，夾持物件后穩(wěn)定性好;且結(jié)構(gòu)簡單也使得產(chǎn)品的組裝生產(chǎn)更加方便。
[0056]本實(shí)施例中，結(jié)合圖2?3所示，第一夾爪30的上端面與第二夾爪40的上端面嚙合連接的第一種實(shí)施方式是:所述第一夾爪30的上端面設(shè)有與所述第一夾爪30—體成型的第一齒牙31，所述第二夾爪40的上端面設(shè)有與所述第二夾爪40—體成型的第二齒牙41，所述第二齒牙41與所述第一齒牙31嚙合連接。具體的，直接在第一夾爪30的上端面成型第一齒牙31以及直接在第二夾爪40的上端面成型第二齒牙41，這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加方便制造，且根據(jù)具體情況設(shè)置第一齒牙31和第二齒牙41的數(shù)量，以實(shí)現(xiàn)控制通過第一齒牙31與第二齒牙41嚙合連接的第一夾爪30和第二夾爪40能夠張開的角度；而且，直接成型在第一夾爪30上端面的第一齒牙31不會(huì)與第一夾爪30間出現(xiàn)脫落，直接成型在第二夾爪40上端面的第二齒牙41不會(huì)與第二夾爪40之間出現(xiàn)脫落，這樣，能夠保證第一夾爪30的上端面與第二夾爪40的上端面之間嚙合連接的穩(wěn)定性。
[0057]本實(shí)施例中，第一夾爪30的上端面與第二夾爪40的上端面嚙合連接的第二種實(shí)施方式是:所述第一夾爪30的上端面安裝有第一齒輪(圖未示)，所述第二夾爪40的上端面安裝有第二齒輪(圖未示)，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合連接。具體的，該實(shí)施方式與上述實(shí)施方式類似，第一齒輪固定連接在第一夾爪30的上端面，第二齒輪固定連接在第二夾爪40的上端面，那么通過第一齒輪與第二齒輪之間的嚙合連接同樣可以控制第一夾爪30和第二夾爪40之間的張開和閉合，且齒輪與齒輪之間的嚙合配合精度高，還能夠確保第一夾爪30和第二夾爪40之間的張開和閉合順暢。
[0058]當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，可以采用其他結(jié)構(gòu)使得第一夾爪30的上端面和第二夾爪40的上端面嚙合連接。
[0059]本實(shí)施例中，結(jié)合圖1?3所示，所述支架10包括第一固定板11和第二固定板12，所述第一固定板11與所述第二固定板12間隔分開設(shè)置并通過若干個(gè)第一緊固件13固定連接。具體的，通過將第一固定板11和第二固定板12間隔設(shè)置，這樣，第一固定板11與第二固定板12之間形成一定的空間，該空間可以用于其他部件的安裝設(shè)置，例如，將第一夾爪30和第二夾爪40的嚙合連接的部位設(shè)置在第一固定板11和第二固定板12之間的間距處，通過第一固定板11和第二固定板12對(duì)其進(jìn)行保護(hù)，以及避免外物觸碰到第一夾爪30和第二夾爪40的嚙合連接處而導(dǎo)致影響工作。當(dāng)然，第一固定板11和第二固定板12的設(shè)置還還可以作為第一驅(qū)動(dòng)源20的安裝支撐結(jié)構(gòu)，以及可以通過第一固定板11或者第二固定板12與外界的執(zhí)行端固定連接，通過控制固定第一固定板11或者第二固定板12移動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)控制整個(gè)夾取裝置I移動(dòng)。
[0060]本實(shí)施例中，結(jié)合圖2?3所示，所述第一夾爪30的上端開設(shè)有第一穿孔32，所述第一固定板11與所述第二固定板12對(duì)應(yīng)所述第一穿孔32的位置分別開設(shè)有第一轉(zhuǎn)接孔111和第二轉(zhuǎn)接孔121，所述第一穿孔32中插接有第一轉(zhuǎn)軸60，所述第一轉(zhuǎn)軸60的兩端分別與所述第一轉(zhuǎn)接孔111和所述第二轉(zhuǎn)接孔121轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體的，由于第一夾爪30屬于被動(dòng)件，即其只能夠通過第二夾爪40帶動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一夾爪30的第一穿孔32中插接第一轉(zhuǎn)軸60，第一轉(zhuǎn)軸60與第一穿孔32之間過盈配合，第一轉(zhuǎn)軸60的兩端分別與第一轉(zhuǎn)接孔111和第二轉(zhuǎn)接孔121之間間隙配合，這樣，第一轉(zhuǎn)軸60的兩端可以在第一轉(zhuǎn)接孔111和第二轉(zhuǎn)接孔121內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粖A爪30被第二夾爪40帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一夾爪30會(huì)以第一轉(zhuǎn)軸60作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一轉(zhuǎn)軸60與第一轉(zhuǎn)接孔111和第二轉(zhuǎn)接孔121的配合連接，還能夠?qū)Φ谝粖A爪30起到限定位置的作用，避免第一夾爪30出現(xiàn)錯(cuò)位的情況。
[0061]本實(shí)施例中，結(jié)合圖2所示，所述第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出端為輸出軸，所述第二夾爪40的上端開設(shè)有第二穿孔42，所述第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出軸與所述第二穿孔42插接。具體的，第一驅(qū)動(dòng)源20優(yōu)選為第一舵機(jī)，采用第一舵機(jī)作為第一驅(qū)動(dòng)源20，因其具有質(zhì)量輕和體積小的優(yōu)點(diǎn)，易于對(duì)其進(jìn)行安裝，且不會(huì)因?yàn)橘|(zhì)量而影響整個(gè)夾取裝置I的移動(dòng)。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以采用馬達(dá)作為第一驅(qū)動(dòng)源20。
[0062]本實(shí)施例中，結(jié)合圖3所示，所述第一驅(qū)動(dòng)源20與所述第二夾爪40之間設(shè)有一連接件50，所述連接件50包括轉(zhuǎn)接套51和所述轉(zhuǎn)接套51外側(cè)面往外延伸設(shè)置的連接支耳52，所述轉(zhuǎn)接套51與所述第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出軸套接，且所述連接支耳52抵接于所述第二夾爪40的外側(cè)面并通過第二緊固件53與所述第二夾爪40固定連接。具體的，第一驅(qū)動(dòng)源20的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)同時(shí)帶動(dòng)轉(zhuǎn)接套51和第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)，且連接支耳52也跟隨著轉(zhuǎn)接套51轉(zhuǎn)動(dòng)，由于連接支耳52與第二夾爪40固定連接，這樣連接支耳52也會(huì)帶動(dòng)第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以確保當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)源20的輸出軸與第二穿孔42的連接出現(xiàn)打滑時(shí)，也還可以通過連接支耳52來帶動(dòng)第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)，大大提升了夾取裝置I工作時(shí)的穩(wěn)定性。
[0063]本實(shí)施例中，結(jié)合圖2?3所示，所述第一固定板11開設(shè)有安裝口112，所述第一驅(qū)動(dòng)源20嵌裝于所述安裝口 112中，且所述第一驅(qū)動(dòng)源20通過第三緊固件21與所述第一固定板11固定連接。具體的，將第一驅(qū)動(dòng)源20嵌裝在安裝口 112上，一方面可以提升第一驅(qū)動(dòng)源20與第一固定板11之間連接的穩(wěn)定性，另一方面可以將第一驅(qū)動(dòng)源20部分結(jié)構(gòu)設(shè)置在第一固定板11與第二固定板12之間，使得夾取裝置I的整體體積減小。而在通過第三緊固件21將第一驅(qū)動(dòng)源20與第一固定板11固定連接，則可以進(jìn)一步加強(qiáng)第一驅(qū)動(dòng)源20與第一固定板11之間連接的穩(wěn)定性，避免第一驅(qū)動(dòng)源20在工作時(shí)脫落與第一固定板11的連接。
[0064]本實(shí)施例中，結(jié)合圖1?3所示，所述第一夾爪30包括面向所述第二夾爪40的第一夾持面33，所述第一夾爪30的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第一夾持面33齊平的第一輔助夾爪34;所述第二夾爪40包括面向所述第一夾爪30的第二夾持面43，所述第二夾爪40的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第二夾持面43齊平的第二輔助夾爪44。具體的，第一輔助夾爪34與第一夾持面33配合加寬了夾持物件時(shí)與物件接觸的其中一面的面積；同樣，第二輔助夾爪44與第二夾持面43配合加寬了夾持物件時(shí)與物件接觸的另一面的面積，這樣針對(duì)較大件的物件也能夠很好對(duì)實(shí)現(xiàn)對(duì)其進(jìn)行穩(wěn)定夾持。當(dāng)然，第一輔助夾爪34的形狀與第一夾爪30的形狀適配且整體小于第一夾爪30，第二輔助夾爪44的形狀與第二夾爪40的形狀適配且整體小于第二夾爪40。
[0065]本實(shí)施例中，結(jié)合圖1?3所示，所述第一輔助夾爪34與所述第一夾爪30通過第四緊固件35固定連接，所述第二輔助夾爪44與所述第二夾爪40通過第五緊固件45固定連接。具體的，通過第四緊固件35將第一輔助夾爪34與第一夾爪30鎖緊連接，安裝方便，不需要使用第一輔助夾爪34時(shí)，拆卸方便；同理，通過第五緊固件45將第二輔助夾爪44與第二夾爪40鎖緊連接，安裝也很方便，不需要使用第二輔助夾爪44時(shí)，拆卸也很方便。
[0066]進(jìn)一步地，結(jié)合圖4?6所示，本實(shí)施例的夾取裝置I還包括一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70包括安裝架71、設(shè)于所述安裝架71上的第二驅(qū)動(dòng)源72和連接轉(zhuǎn)軸73，所述連接轉(zhuǎn)軸73的下部與所述支架10固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端與所述連接轉(zhuǎn)軸73的上端連接并用于驅(qū)動(dòng)所述連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，第二驅(qū)動(dòng)源72產(chǎn)生動(dòng)力，通過其輸出端將動(dòng)力傳遞至與輸出端驅(qū)動(dòng)連接的連接轉(zhuǎn)軸73上，帶動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)，由于連接轉(zhuǎn)軸73與支架10固定，那么連接轉(zhuǎn)軸73可以帶動(dòng)整個(gè)支架10轉(zhuǎn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)控制整個(gè)夾取裝置I以連接轉(zhuǎn)軸73為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)在進(jìn)行夾取物件時(shí)，可以通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70驅(qū)動(dòng)第一夾爪30和第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度以選擇最佳的位置對(duì)物件進(jìn)行夾取，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0067]本實(shí)施例中，結(jié)合圖4?6所示，所述連接轉(zhuǎn)軸73伸入所述第一固定板11與所述第二固定板12之間，且所述連接轉(zhuǎn)軸73上穿設(shè)有至少一個(gè)兩端分別與所述第一固定板11和所述第二固定板12固定連接的導(dǎo)向件74。具體的，通過導(dǎo)向件74的設(shè)置，那么當(dāng)連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)穿設(shè)在連接轉(zhuǎn)軸73上的導(dǎo)向件74轉(zhuǎn)動(dòng)，且由于導(dǎo)向件74的兩端分別與第一固定板11和第二固定板12固定連接，導(dǎo)向件74帶動(dòng)第一固定板11和第二固定板12同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)整個(gè)夾取裝置I以連接轉(zhuǎn)軸73為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。導(dǎo)向件74為軸狀結(jié)構(gòu)，軸狀結(jié)構(gòu)方便實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，且可以與孔進(jìn)行固定連接或者轉(zhuǎn)動(dòng)連接。例如可以是轉(zhuǎn)軸或者銷軸。
[0068]優(yōu)選的，結(jié)合圖6所示，導(dǎo)向件74有兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向件74的設(shè)置，可以加強(qiáng)連接轉(zhuǎn)軸73帶動(dòng)第一固定板11和第二固定板12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，避免出現(xiàn)抖動(dòng)。
[0069]更具體的，結(jié)合圖4?6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70還包括設(shè)于所述安裝架71內(nèi)的上法蘭盤75和下法蘭盤76，所述上法蘭盤75與所述第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端固定連接，所述下法蘭盤76與所述連接轉(zhuǎn)軸73固定連接，所述上法蘭盤75與所述下法蘭盤76通過第六緊固件751固定連接。具體的，一般第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端為軸狀，連接轉(zhuǎn)軸73也為軸狀，軸狀件與軸狀件之間的連接要確保穩(wěn)定性，不但需要考慮連接時(shí)是否方便進(jìn)行組裝操作，還要考慮連接后的穩(wěn)定性。本實(shí)施例中，先通過上法蘭盤75與第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端連接，再通過下法蘭盤76與連接轉(zhuǎn)軸73連接，上法蘭盤75與驅(qū)動(dòng)源的輸出端的連接以及下法蘭盤76與連接轉(zhuǎn)軸73的連接均可以采用軸孔過盈配合方式連接，最后通過第六緊固件751將上法蘭盤75和下法蘭盤76鎖緊固定，從而完成第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端與連接轉(zhuǎn)軸73的驅(qū)動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)源72啟動(dòng)時(shí)，通過輸出端帶動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)第一夾爪30和第二夾爪40轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0070]本實(shí)施例中的第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端與連接轉(zhuǎn)軸73實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)連接的另一種實(shí)施方式是:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70還包括設(shè)于所述安裝架71內(nèi)的聯(lián)軸器(圖未示)，所述第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端通過所述聯(lián)軸器與所述連接轉(zhuǎn)軸73連接。即，將第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端和連接轉(zhuǎn)軸73的端部分別與聯(lián)軸器的兩端連接，從而通過聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)將第二驅(qū)動(dòng)源72與連接轉(zhuǎn)軸73驅(qū)動(dòng)連接，此種連接方式同樣可以實(shí)現(xiàn)當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)源72啟動(dòng)時(shí)，通過輸出端帶動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)第一夾爪30和第二夾爪40轉(zhuǎn)。
[0071]當(dāng)然，本實(shí)施例并不限于上述的兩種第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端與連接轉(zhuǎn)軸73的驅(qū)動(dòng)連接的方式，在其他實(shí)施例中，也可以采用其他能夠?qū)崿F(xiàn)將第二驅(qū)動(dòng)源72的輸出端與連接轉(zhuǎn)軸73驅(qū)動(dòng)連接的結(jié)構(gòu)。
[0072]本實(shí)施例中，結(jié)合圖4?6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置70還包括設(shè)于所述安裝架71內(nèi)的環(huán)形臺(tái)77，所述安裝架71的相對(duì)兩側(cè)壁分別開設(shè)有缺口 711，所述環(huán)形臺(tái)77套設(shè)于所述連接轉(zhuǎn)軸73的上部且外側(cè)面抵接于所述缺口 711的側(cè)緣。具體的，環(huán)形臺(tái)77與連接轉(zhuǎn)軸73位于安裝架71內(nèi)的部位套接，且環(huán)形臺(tái)77的底壁與安裝架71抵接，側(cè)壁抵接在安裝架71相對(duì)兩側(cè)壁開設(shè)的缺口 711的側(cè)緣，這樣，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)源72驅(qū)動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸73轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，環(huán)形臺(tái)77能夠起到防止安裝架71抖動(dòng)的作用，確保避免影響第一夾爪30和第二夾爪40吸夾取位置的準(zhǔn)確性。
[0073]本實(shí)施例中，結(jié)合圖4?6所示，所述第二驅(qū)動(dòng)源72優(yōu)選為第二舵機(jī)，所述第二舵機(jī)設(shè)于所述安裝架71的頂端部并與所述安裝架71通過第七緊固件721固定連接。具體的，采用第二舵機(jī)作為第二驅(qū)動(dòng)源72，同樣因其具有質(zhì)量輕和體積小的優(yōu)點(diǎn)，易于對(duì)其進(jìn)行安裝，且不會(huì)因?yàn)橘|(zhì)量而影響整個(gè)夾取裝置I的移動(dòng)。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以采用第二電機(jī)作為第二驅(qū)動(dòng)源72。
[0074]結(jié)合圖1和圖7所示，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂2，所述機(jī)械臂2的末端設(shè)有固定座3，其中，還包括上述的夾取裝置I，所述夾取裝置I安裝于所述固定座3上。具體的，機(jī)械臂2執(zhí)行動(dòng)作，固定座3用于支撐固定安裝夾取裝置I，固定座3隨著機(jī)械臂2在三維空間內(nèi)移動(dòng)，那么夾取裝置I也隨著機(jī)械臂2在三維空間內(nèi)移動(dòng)，當(dāng)需要夾取某一物件時(shí)，通過機(jī)械臂2帶動(dòng)夾取裝置I到物件的位置對(duì)物件進(jìn)行夾取，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作。
[0075]本實(shí)施例中的第一緊固件13、第二緊固件53、第三緊固件21、第四緊固件35、第五緊固件45、第六緊固件751和第七緊固件721可以結(jié)構(gòu)一樣，數(shù)量根據(jù)實(shí)際需要緊固的部件進(jìn)行優(yōu)化選擇，例如可以均為螺栓、螺釘?shù)取?br>[0076]進(jìn)一步地，該機(jī)器人還可以設(shè)置有控制器5，通過控制器5總控制整個(gè)機(jī)器人的各個(gè)部件進(jìn)行協(xié)調(diào)動(dòng)作，全面實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作。
[0077]本實(shí)用新型的機(jī)器人，由于使用了上述的夾取裝置1，使得機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)更加簡單，且該夾取裝置I的能夠提升夾持物件的穩(wěn)定性，避免夾取的物件出現(xiàn)位移或者脫落，使用效果更佳。
[0078]綜上所述可知本實(shí)用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在使用上，增進(jìn)以往技術(shù)中所未有的效能而具有實(shí)用性，成為一極具實(shí)用價(jià)值的產(chǎn)品。
[0079]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的思想和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾取裝置，與機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)配合并用于夾取物件，所述夾取裝置包括與所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的支架、第一驅(qū)動(dòng)源，第一夾爪和第二夾爪，所述第一驅(qū)動(dòng)源安裝于所述支架上，其特征在于:所述第一夾爪的上端與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第一夾爪的上端面與所述第二夾爪的上端面嚙合連接;所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端與所述第二夾爪的上端連接，并用于驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第一夾爪的下端與所述第二夾爪的下端張開或閉合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一夾爪的上端面設(shè)有與所述第一夾爪一體成型的第一齒牙，所述第二夾爪的上端面設(shè)有與所述第二夾爪一體成型的第二齒牙，所述第二齒牙與所述第一齒牙嚙合連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一夾爪的上端面安裝有第一齒輪，所述第二夾爪的上端面安裝有第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征在于:所述支架包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板與所述第二固定板間隔分開設(shè)置并通過若干個(gè)第一緊固件固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一夾爪的上端開設(shè)有第一穿孔，所述第一固定板與所述第二固定板對(duì)應(yīng)所述第一穿孔的位置分別開設(shè)有第一轉(zhuǎn)接孔和第二轉(zhuǎn)接孔，所述第一穿孔中插接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述第一轉(zhuǎn)接孔和所述第二轉(zhuǎn)接孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出端為輸出軸，所述第二夾爪的上端開設(shè)有第二穿孔，所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出軸與所述第二穿孔插接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)源與所述第二夾爪之間設(shè)有一連接件，所述連接件包括轉(zhuǎn)接套和所述轉(zhuǎn)接套外側(cè)面往外延伸設(shè)置的連接支耳，所述轉(zhuǎn)接套與所述第一驅(qū)動(dòng)源的輸出軸套接，且所述連接支耳抵接于所述第二夾爪的外側(cè)面并通過第二緊固件與所述第二夾爪固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一固定板開設(shè)有安裝口，所述第一驅(qū)動(dòng)源嵌裝于所述安裝口中，且所述第一驅(qū)動(dòng)源通過第三緊固件與所述第一固定板固定連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一夾爪包括面向所述第二夾爪的第一夾持面，所述第一夾爪的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第一夾持面齊平的第一輔助夾爪;所述第二夾爪包括面向所述第一夾爪的第二夾持面，所述第二夾爪的兩相對(duì)外側(cè)面均設(shè)有與所述第二夾持面齊平的第二輔助夾爪。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾取裝置，其特征在于:所述第一輔助夾爪與所述第一夾爪通過第四緊固件固定連接，所述第二輔助夾爪與所述第二夾爪通過第五緊固件固定連接。11.根據(jù)權(quán)利要求1?10任一項(xiàng)所述的夾取裝置，其特征在于:還包括一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝架、設(shè)于所述安裝架上的第二驅(qū)動(dòng)源和連接轉(zhuǎn)軸，所述連接轉(zhuǎn)軸的下部與所述支架固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端與所述連接轉(zhuǎn)軸的上端連接并用于驅(qū)動(dòng)所述連接轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。12.根據(jù)權(quán)利要11所述的夾取裝置，其特征在于:所述連接轉(zhuǎn)軸伸入所述第一固定板與所述第二固定板之間，且所述連接轉(zhuǎn)軸上穿設(shè)有至少一個(gè)兩端分別與所述第一固定板和所述第二固定板固定連接的導(dǎo)向件。13.根據(jù)權(quán)利要11所述的夾取裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的上法蘭盤和下法蘭盤，所述上法蘭盤與所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端固定連接，所述下法蘭盤與所述連接轉(zhuǎn)軸固定連接，所述上法蘭盤與所述下法蘭盤通過第六緊固件固定連接。14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的夾取裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的聯(lián)軸器，所述第二驅(qū)動(dòng)源的輸出端通過所述聯(lián)軸器與所述連接轉(zhuǎn)軸連接。15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的夾取裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括設(shè)于所述安裝架內(nèi)的環(huán)形臺(tái)，所述安裝架的相對(duì)兩側(cè)壁分別開設(shè)有缺口，所述環(huán)形臺(tái)套設(shè)于所述連接轉(zhuǎn)軸的上部且外側(cè)面抵接于所述缺口的側(cè)緣。16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的夾取裝置，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)源設(shè)于所述安裝架的頂端部并與所述安裝架通過第七緊固件固定連接。17.一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的末端設(shè)有固定座，其特征在于:還包括權(quán)利要求I?16任一項(xiàng)所述的夾取裝置，所述夾取裝置安裝于所述固定座上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205521469SQ201620107873
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月2日
【發(fā)明人】劉培超
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