一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，包括有基座和安裝在基座上的左抓臂、右抓臂、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述左抓臂和右抓臂呈左右對(duì)稱地縱向設(shè)置，且其下端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，下端兩側(cè)與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向左右兩側(cè)打開(kāi)和向中間合攏的抓刀運(yùn)動(dòng)。通過(guò)該抓刀機(jī)械手即可實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)中分切刀的自動(dòng)移刀操作，無(wú)需通過(guò)人工手動(dòng)移刀，移刀速度快、位置精確和安全性高，有效提高分切效率，為實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)的全自動(dòng)化生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)。
【專利說(shuō)明】
一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于分切系統(tǒng)和機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市面上的分切系統(tǒng)以其分切質(zhì)量高、連續(xù)作業(yè)一致性好、可靠性等優(yōu)點(diǎn)深受各生產(chǎn)廠家的青睞，并廣泛應(yīng)用。但現(xiàn)有的這些分切系統(tǒng)在進(jìn)行分切作業(yè)前都要通過(guò)人工手動(dòng)移動(dòng)、調(diào)節(jié)分切刀的位置，操作麻煩、耗時(shí)，調(diào)整精確度較低，而且容易發(fā)生事故，安全性也相對(duì)較低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種可實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)中分切刀的自動(dòng)移刀操作，無(wú)需通過(guò)人工手動(dòng)移刀，移刀速度快、位置精確和安全性高的快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，包括有基座和安裝在基座上的左抓臂、右抓臂、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);其中，所述左抓臂和右抓臂呈左右對(duì)稱地縱向設(shè)置，且其下端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，下端兩側(cè)與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向左右兩側(cè)打開(kāi)和向中間合攏的抓刀、放刀運(yùn)動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步地，所述左抓臂和右抓臂的下端向中間彎折、且兩側(cè)與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且左抓臂和右抓臂下端彎折部的其中一側(cè)繼續(xù)延伸、分別形成左驅(qū)動(dòng)連接臂和右驅(qū)動(dòng)連接臂，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂和右驅(qū)動(dòng)連接臂與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有驅(qū)動(dòng)氣缸、升降驅(qū)動(dòng)軸和水平傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)氣缸安裝在基座上、并位于左抓臂和右抓臂中間;所述升降驅(qū)動(dòng)軸縱向設(shè)置，下端與驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)部連接，上端安裝有所述水平傳動(dòng)軸，所述左抓臂的左驅(qū)動(dòng)連接臂和右抓臂的右驅(qū)動(dòng)連接臂分別與水平傳動(dòng)軸的左右兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述水平傳動(dòng)軸的左右兩端均設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂和右驅(qū)動(dòng)連接臂的末端分別設(shè)有跑道形的第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔;所述水平傳動(dòng)軸的左右兩端分別可左右移動(dòng)地安裝在第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔內(nèi)。
[0009]進(jìn)一步地，所述機(jī)械手還包括有分切刀傳感器和抓臂傳感器，所述分切刀傳感器和抓臂傳感器均安裝在基座上;其中，所述分切刀傳感器位于左抓臂和右抓臂之間，所述抓臂傳感器位于左抓臂或右抓臂的下方。
[0010]進(jìn)一步地，所述左抓臂和右抓臂的兩側(cè)均設(shè)有向其中間凸起的定位板。
[0011]進(jìn)一步地，所述基座包括底板和側(cè)板，所述側(cè)板安裝在底板的前后兩側(cè);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底板上，所述左抓臂和右抓臂設(shè)于前后兩側(cè)側(cè)板之間，下端兩側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與側(cè)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0013]本實(shí)用新型通過(guò)上述技術(shù)方案，即可實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)中分切刀的自動(dòng)移刀操作，無(wú)需通過(guò)人工手動(dòng)移刀，移刀速度快、位置精確和安全性高，有效提高分切效率，為實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)的全自動(dòng)化生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0015]圖1是本實(shí)用新型所述一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型所述一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手實(shí)施例拆下一側(cè)側(cè)板后的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型所述一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手實(shí)施例的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0019]如圖1至圖3中所示:
[0020]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，包括有基座I和安裝在基座I上的左抓臂2、右抓臂3、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，所述左抓臂2和右抓臂3呈左右對(duì)稱地縱向設(shè)置，且其下端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)連接，下端兩側(cè)與基座I轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的驅(qū)動(dòng)下向左右兩側(cè)打開(kāi)和向中間合攏的抓刀、放刀運(yùn)動(dòng)。
[0021]具體結(jié)構(gòu)可以為:所述基座I包括底板11和側(cè)板12，所述側(cè)板12安裝在底板11的前后兩側(cè);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4安裝在底板11上，所述左抓臂2和右抓臂3設(shè)于前后兩側(cè)側(cè)板12之間，下端兩側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸8與側(cè)板12轉(zhuǎn)動(dòng)連接。其中，所述左抓臂2和右抓臂3的下端向中間彎折、且兩側(cè)與基座I轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且左抓臂2和右抓臂3下端彎折部的其中一側(cè)繼續(xù)延伸、分別形成左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右驅(qū)動(dòng)連接臂31，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右驅(qū)動(dòng)連接臂31與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)連接。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括有驅(qū)動(dòng)氣缸41、升降驅(qū)動(dòng)軸42和水平傳動(dòng)軸43，所述驅(qū)動(dòng)氣缸41安裝在基座I上、并位于左抓臂2和右抓臂3中間；所述升降驅(qū)動(dòng)軸42縱向設(shè)置，下端與驅(qū)動(dòng)氣缸41的驅(qū)動(dòng)部連接，上端安裝有所述水平傳動(dòng)軸43，所述左抓臂2的左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右抓臂3的右驅(qū)動(dòng)連接臂31分別與水平傳動(dòng)軸43的左右兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;而且水平傳動(dòng)軸43的左右兩端均設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套431，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右驅(qū)動(dòng)連接臂31的末端分別設(shè)有跑道形的第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔22和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔32;所述水平傳動(dòng)軸43的左右兩端分別可左右移動(dòng)地安裝在第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔22和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔32內(nèi)，如可通過(guò)卡簧432鎖定。
[0022]本實(shí)用新型所述抓刀機(jī)構(gòu)手工作時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4控制左抓臂2和右抓臂3向中間合攏和向左右兩側(cè)打開(kāi)的抓刀和放刀動(dòng)作，具體為:首先驅(qū)動(dòng)氣缸41啟動(dòng)，驅(qū)使升降驅(qū)動(dòng)軸42向下降落運(yùn)動(dòng)，使水平傳動(dòng)軸43向下運(yùn)動(dòng);接著水平傳動(dòng)軸43經(jīng)左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右驅(qū)動(dòng)連接臂31使左抓臂2和右抓臂3分別同步進(jìn)行順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、向中間合攏，實(shí)現(xiàn)抓刀動(dòng)作；當(dāng)把分切刀移至對(duì)應(yīng)位置后，驅(qū)動(dòng)氣缸41再次啟動(dòng)，驅(qū)使升降驅(qū)動(dòng)軸42向上升起運(yùn)動(dòng)，使水平傳動(dòng)軸43向上運(yùn)動(dòng)；最后水平傳動(dòng)軸43經(jīng)左驅(qū)動(dòng)連接臂21和右驅(qū)動(dòng)連接臂31使左抓臂2和右抓臂3分別同步進(jìn)行逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)和順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、向左右兩側(cè)打開(kāi)，實(shí)現(xiàn)放刀動(dòng)作。
[0023]這樣，通過(guò)本實(shí)用新型所述抓刀機(jī)械手即可實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)中分切刀的自動(dòng)移刀操作，無(wú)需通過(guò)人工手動(dòng)移刀，移刀速度快、位置精確和安全性高，有效提高分切效率，為實(shí)現(xiàn)分切系統(tǒng)的全自動(dòng)化生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)。
[0024]另外，本實(shí)用新型實(shí)所述抓刀機(jī)械手還包括有分切刀傳感器5、抓臂傳感器6，所述分切刀傳感器5、抓臂傳感器6均安裝在基座I上;其中，所述分切刀傳感器5位于左抓臂2和右抓臂3之間，所述抓臂傳感器6位于左抓臂2的下方(也可以位于右抓臂3的下方)。通過(guò)該兩個(gè)傳感器即可進(jìn)一步提高抓刀機(jī)械手的定位精確度和左抓臂2、右抓臂3的狀態(tài)控制，性能更穩(wěn)定、更可靠。
[0025]而且，所述左抓臂2和右抓臂3的兩側(cè)均設(shè)有向其中間(即左抓臂2和右抓臂3之間的中間)凸起的定位板7，所述定位板7通過(guò)螺絲71固定在左抓臂2和右抓臂3上，所述左抓臂2和右抓臂3兩側(cè)的定位板7之間的間距與分切刀相適配。這樣，可加強(qiáng)抓取分切刀的穩(wěn)定性，定位控制也更精確。
[0026]以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:包括有基座(I)和安裝在基座(I)上的左抓臂(2)、右抓臂(3)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4);其中，所述左抓臂(2)和右抓臂(3)呈左右對(duì)稱地縱向設(shè)置，且其下端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)驅(qū)動(dòng)連接，下端兩側(cè)與基座(I)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的驅(qū)動(dòng)下向左右兩側(cè)打開(kāi)和向中間合攏的抓刀、放刀運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述左抓臂(2)和右抓臂(3)的下端向中間彎折、且兩側(cè)與基座(I)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且左抓臂(2)和右抓臂(3)下端彎折部的其中一側(cè)繼續(xù)延伸、分別形成左驅(qū)動(dòng)連接臂(21)和右驅(qū)動(dòng)連接臂(31)，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂(21)和右驅(qū)動(dòng)連接臂(31)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)驅(qū)動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括有驅(qū)動(dòng)氣缸(41)、升降驅(qū)動(dòng)軸(42)和水平傳動(dòng)軸(43)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸(41)安裝在基座(I)上、并位于左抓臂(2)和右抓臂(3)中間；所述升降驅(qū)動(dòng)軸(42)縱向設(shè)置，下端與驅(qū)動(dòng)氣缸(41)的驅(qū)動(dòng)部連接，上端安裝有所述水平傳動(dòng)軸(43)，所述左抓臂(2)的左驅(qū)動(dòng)連接臂(21)和右抓臂(3)的右驅(qū)動(dòng)連接臂(31)分別與水平傳動(dòng)軸(43)的左右兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述水平傳動(dòng)軸(43)的左右兩端均設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套(431)，所述左驅(qū)動(dòng)連接臂(21)和右驅(qū)動(dòng)連接臂(31)的末端分別設(shè)有跑道形的第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔(22)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔(32);所述水平傳動(dòng)軸(43)的左右兩端分別可左右移動(dòng)地安裝在第一轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔(22)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)安裝孔(32)內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手還包括有分切刀傳感器(5)和抓臂傳感器(6)，所述分切刀傳感器(5)和抓臂傳感器(6)均安裝在基座(I)上；其中，所述分切刀傳感器(5)位于左抓臂(2)和右抓臂(3)之間，所述抓臂傳感器(6)位于左抓臂(2)或右抓臂(3)的下方。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述左抓臂(2)和右抓臂(3)的兩側(cè)均設(shè)有向其中間凸起的定位板(7)。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述快速自動(dòng)定位分切系統(tǒng)的抓刀機(jī)械手，其特征在于:所述基座(I)包括底板(11)和側(cè)板(12)，所述側(cè)板(12)安裝在底板(11)的前后兩側(cè);所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)安裝在底板(11)上，所述左抓臂(2)和右抓臂(3)設(shè)于前后兩側(cè)側(cè)板(12)之間，下端兩側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8)與側(cè)板(12)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205521471SQ201620308565
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日
【發(fā)明人】楊奕能, 吳捷洲
【申請(qǐng)人】美塞斯（珠海保稅區(qū)）工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司