一種機器人新型活動關(guān)節(jié)的制作方法
【專利摘要】一種機器人新型活動關(guān)節(jié),包括機械臂,所述機械臂前端設(shè)有開口,機械臂中部設(shè)有容置腔,所述機械臂開口上設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)、和第二活動關(guān)節(jié),所述機械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有第一動力裝置和第二動力裝置,所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動力裝置與第一活動關(guān)節(jié)的第一傳動機構(gòu)、和連接第二動力裝置與第二活動關(guān)節(jié)的第二傳動機構(gòu)。本實用新型實施例,通過在機械臂前端設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)和可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié),實現(xiàn)機械臂相對的完成轉(zhuǎn)動和擺動的動作,另外兩個活動關(guān)節(jié)分別使用兩個動力裝置來驅(qū)動其活動,從而可以使擺動和轉(zhuǎn)動的動作獨立完成,且所有零部件均設(shè)于同一機械臂上,使其結(jié)構(gòu)更為簡單。
【專利說明】
一種機器人新型活動關(guān)節(jié)
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001 ]本實用新型涉及一種機器人新型活動關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
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[0002]隨著機器人工業(yè)的發(fā)展,對機器人的發(fā)展越來越多需求,機器人要能夠去完成各種復雜的動作,就依靠可多向運動的關(guān)節(jié)部分,目前的機械關(guān)節(jié)大多結(jié)構(gòu)復雜,從而增加了機器人的體積和制造難度。
【實用新型內(nèi)容】:
[0003]為了提供一種結(jié)構(gòu)簡單的機器關(guān)節(jié),本實用新型實施例提供了一種機器人新型活動關(guān)節(jié)。
[0004]—種機器人新型活動關(guān)節(jié),包括機械臂,所述機械臂中部設(shè)有容置腔,機械臂前端設(shè)有與容置腔連接的開口,所述機械臂的開口上設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)、和設(shè)于第一活動關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié),所述機械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有驅(qū)動第一活動關(guān)節(jié)運動的第一動力裝置和驅(qū)動第二活動關(guān)節(jié)運動的第二動力裝置,所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動力裝置與第一活動關(guān)節(jié)的第一傳動機構(gòu)、和連接第二動力裝置與第二活動關(guān)節(jié)的第二傳動機構(gòu)。
[0005]本實用新型實施例,通過在機械臂前端設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)和可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié),實現(xiàn)機械臂相對的完成轉(zhuǎn)動和擺動的動作,另外兩個活動關(guān)節(jié)分別使用兩個動力裝置來驅(qū)動其活動,從而可以使擺動和轉(zhuǎn)動的動作獨立完成,且所有零部件均設(shè)于同一機械臂上,可使其結(jié)構(gòu)更為簡單。
【附圖說明】
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[0006]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案,下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0007]圖1為本實用新型一種機器人新型活動關(guān)節(jié)的示意圖一;
[0008]圖2為本實用新型一種機器人新型活動關(guān)節(jié)的示意圖二;
[0009]圖3為圖2的A-A截面圖;
[0010]圖4為本實用新型一種機器人新型活動關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
【具體實施方式】
:
[0011]為了使本實用新型所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白,以下結(jié)合附圖及實施例,對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解,此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型,并不用于限定本實用新型。
[0012]如圖1至圖3所示,一種機器人新型活動關(guān)節(jié),包括機械臂I,所述機械臂前端設(shè)有開口 106,機械臂中部設(shè)有與開口連接容置腔101,所述機械臂開口上設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)2、和設(shè)于第一活動關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié)3,所述機械臂的容置腔101內(nèi)設(shè)有驅(qū)動第一活動關(guān)節(jié)運動的第一動力裝置4和驅(qū)動第二活動關(guān)節(jié)運動的第二動力裝置5,所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動力裝置與第一活動關(guān)節(jié)的第一傳動機構(gòu)6、和連接第二動力裝置與第二活動關(guān)節(jié)的第二傳動機構(gòu)7。通過第一動力裝置驅(qū)動第一活動關(guān)節(jié)擺動,通過第二動力裝置驅(qū)動第二活動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動,就能完成擺動和轉(zhuǎn)動的動作,另外單獨配備動力裝置,使動作可以獨立完成,更好的控制機器人完成復雜的動作,且這些裝置均設(shè)于機械臂內(nèi),機構(gòu)更為簡單。
[0013]進一步地,如圖1至3所示,所述機械臂I的前端兩側(cè)設(shè)有凸起103,兩側(cè)凸起上設(shè)有連接孔104,所述開口 106設(shè)于兩側(cè)凸起之間,所述機械臂的兩側(cè)還設(shè)有蓋板102,所述機械臂的后端設(shè)有安裝部105。機械臂設(shè)有中空的容置腔,容置腔內(nèi)可安設(shè)傳動零件,驅(qū)動裝置等且第一活動關(guān)節(jié)與第二活動關(guān)節(jié)均設(shè)于機械臂的開口內(nèi),可大大節(jié)約機器人的空間。
[0014]又進一步地,如圖1至3所示,所述第一動力裝置4設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出,所述第二動力裝置5設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。
[0015]再進一步地,如圖1至3所示,所述第一傳動機構(gòu)6包括設(shè)于第一動力裝置上的第一主動輪601、與第一活動關(guān)節(jié)連接的第一從動輪602、和連接第一主動輪和第一從動輪的第一傳動帶603,所述第一從動輪與第一主動輪上設(shè)有嚙齒,第一傳動帶上設(shè)有與從動輪和主動輪嚙合的齒。第一主動輪與第一動力裝置相接并從第一動力裝置上獲取動力,再通過與其上的齒嚙合的第一傳動帶將動力傳送到第一傳動輪上,第一傳動輪再帶動與其連接的第一活動關(guān)節(jié)運動,實現(xiàn)擺動。
[0016]更進一步地,如圖1至3所示,所述第一活動關(guān)節(jié)2包括設(shè)于開口106上的擺動件201、設(shè)于擺動件內(nèi)的第一連接件202,所述第一連接件一端通過左側(cè)凸起的連接孔與機械臂內(nèi)的第一從動輪連接,所述第一連接件202與第一從動輪之間設(shè)有減速器。通過第一從動輪使的第一連接件獲得動力,第一連接件帶動起其固定連接的擺動件運動,使其完成擺動的動作,另外第一連接件與第一從動輪之間設(shè)有減速器,控制了其擺動的速度和保障了傳動過程的安全。
[0017]又再進一步地,如圖1至3所示,所述第二活動關(guān)節(jié)3包括設(shè)于擺動件201前端的轉(zhuǎn)動件301、設(shè)于擺動件201內(nèi)并與前端轉(zhuǎn)動件301連接的傳動件302、設(shè)于擺動件內(nèi)與傳動件連接的第二連接件303,所述傳動件后端設(shè)有一錐齒輪,第二連接件的一端設(shè)有與傳動件上錐齒輪嚙合的錐齒輪,所述第二連接件的另一端一端通過右側(cè)凸起的連接孔伸入到機械臂內(nèi),所述第二動力裝置與第二連接件間設(shè)有第二傳動機構(gòu)7。所述第二動力裝置通過第二傳動機構(gòu)將動力傳遞到第二從動輪上,第二從動輪通過錐齒輪使傳動件轉(zhuǎn)動,傳動件即可帶動與其連接的轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動,完成轉(zhuǎn)動的動作。
[0018]再進一步地,如圖1至3所示,所述第二傳動機構(gòu)7包括設(shè)于第二動力裝置上的第二主動輪701、與第二活動關(guān)節(jié)連接的第二從動輪702、和連接第二主動輪和第二從動輪的第一傳動帶703,所述第二從動輪與第二主動輪上設(shè)有嚙齒,第二傳動帶上設(shè)有與從動輪和主動輪嚙合的齒。第二主動輪與第二動力裝置相接并從第二動力裝置上獲取動力,再通過與其上的齒嚙合的第二傳動帶將動力傳送到第二傳動輪上,第二傳動輪再帶動與其連接的第二活動關(guān)節(jié)運動,實現(xiàn)擺動。
[0019]進一步地,如圖1至3所示,所述第一動力裝置設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出,所述第二動力裝置設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。
[0020]進一步地,如圖1至3所示,所述轉(zhuǎn)動件與傳動件相對的一側(cè)上均布設(shè)有與傳動件相接的安裝孔。轉(zhuǎn)動件通過安裝孔與傳動件緊固相接,使得可以傳遞較大的轉(zhuǎn)矩。
[0021]本實用新型實施例,提供了一種機器人新型活動關(guān)節(jié),該關(guān)節(jié)可實現(xiàn)機器人轉(zhuǎn)動和擺動的兩個動作,機器臂上設(shè)有一擺動件,擺動件與機器臂通過第一連接件連接,再通過第一傳動機構(gòu)與機器臂內(nèi)的第一動力裝置連接,第一動力裝置即可驅(qū)動擺動件擺動,另外第一傳動機構(gòu)通過帶嚙齒的傳動帶與第一動力裝置和第一連接件連接,實現(xiàn)平穩(wěn)傳動,且第一連接件上還設(shè)有一減速器,可調(diào)節(jié)其擺動的速度和增加機構(gòu)的安全性能。機器臂的第一活動關(guān)節(jié)上還設(shè)有可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié),所述第二活動關(guān)節(jié)包括設(shè)于第一活動關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)動件,該轉(zhuǎn)動件可帶動與其連接的部件轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)動件上通過一傳動件和第二連接件與設(shè)于機械臂內(nèi)的第二傳動機構(gòu)連接,所述第一傳動件與第二連接件通過錐齒輪傳動連接,機械臂內(nèi)的第二動力裝置通過第二傳動機構(gòu)將動力傳遞到第二連接件上,從而驅(qū)動轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動,使得第二活動關(guān)機轉(zhuǎn)動。通過簡單的傳動結(jié)構(gòu)即可實現(xiàn)該機器的擺動和轉(zhuǎn)動兩個動作。
[0022]如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種或多種實施方式,并不認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。凡與本實用新型的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同,或是對于本實用新型構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演或替換,都應當視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人新型活動關(guān)節(jié),包括機械臂,所述機械臂中部設(shè)有容置腔,機械臂前端設(shè)有與容置腔連接的開口,其特征在于:所述機械臂的開口上設(shè)有可擺動的第一活動關(guān)節(jié)、和設(shè)于第一活動關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動的第二活動關(guān)節(jié),所述機械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有驅(qū)動第一活動關(guān)節(jié)運動的第一動力裝置和驅(qū)動第二活動關(guān)節(jié)運動的第二動力裝置,所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動力裝置與第一活動關(guān)節(jié)的第一傳動機構(gòu)、和連接第二動力裝置與第二活動關(guān)節(jié)的第二傳動機構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述機械臂的前端兩側(cè)設(shè)有凸起,兩側(cè)凸起上設(shè)有連接孔,所述機械臂前端的開口設(shè)于兩側(cè)凸起之間,所述機械臂的兩側(cè)還設(shè)有蓋板,所述機械臂的后端設(shè)有安裝部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述第一傳動機構(gòu)包括設(shè)于第一動力裝置上的第一主動輪、與第一活動關(guān)節(jié)連接的第一從動輪、和連接第一主動輪和第一從動輪的第一傳動帶,所述第一從動輪與第一主動輪上設(shè)有嚙齒,第一傳動帶上設(shè)有與從動輪和主動輪嚙合的齒。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述第一活動關(guān)節(jié)包括設(shè)于機械臂前端的開口內(nèi)的擺動件、設(shè)于擺動件內(nèi)的第一連接件,所述第一連接件一端通過左側(cè)凸起的連接孔與機械臂的容置腔內(nèi)的第一從動輪連接,所述第一連接件與第一從動輪件之間有減速器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述第二活動關(guān)節(jié)包括設(shè)于擺動件前端的轉(zhuǎn)動件、設(shè)于擺動件內(nèi)并與前端轉(zhuǎn)動件連接的傳動件、設(shè)于擺動件內(nèi)與傳動件連接的第二連接件,所述傳動件后端設(shè)有一錐齒輪,第二連接件的一端設(shè)有與傳動件上錐齒輪嚙合的錐齒輪,所述第二連接件的另一端一端通過右側(cè)凸起的連接孔伸入到機械臂內(nèi)與第二傳動機構(gòu)相接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述第二傳動機構(gòu)包括設(shè)于第二動力裝置上的第二主動輪、與第二活動關(guān)節(jié)連接的第二從動輪、和連接第二主動輪和第二從動輪的第二傳動帶,所述第二從動輪與第二主動輪上設(shè)有嚙齒,第二傳動帶上設(shè)有與從動輪和主動輪嚙合的齒。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述第一動力裝置設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出,所述第二動力裝置設(shè)于機械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器人新型活動關(guān)節(jié),其特征在于:所述轉(zhuǎn)動件與傳動件相對的一側(cè)上均布設(shè)有與傳動件相接的安裝孔。
【文檔編號】B25J17/02GK205521478SQ201620115600
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月4日
【發(fā)明人】吳洪德
【申請人】廣東科捷龍機器人有限公司