智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型屬于煙氣顆粒物和流速現(xiàn)場(chǎng)參比檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，目的是提供一種性能穩(wěn)定可靠、提高比對(duì)效率和精確度、減小工作量的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，包括快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，具備水平移動(dòng)定位、豎直攀爬定位、自動(dòng)檢測(cè)等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn)，檢測(cè)時(shí)，機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)到煙道檢測(cè)孔上方，快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置打開(kāi)檢測(cè)孔處的法蘭蓋板，機(jī)器人本體停止向前運(yùn)動(dòng)，皮托管進(jìn)給裝置帶動(dòng)皮托管插入煙道內(nèi)部并控制每個(gè)測(cè)點(diǎn)位置，保證測(cè)量精度，滿足了環(huán)保部門(mén)對(duì)電廠等行業(yè)固定污染源自動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備的比對(duì)監(jiān)測(cè)需求，大幅提高了環(huán)保部門(mén)對(duì)電廠廢氣排放監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)的精確度和工作效率，減小了工作量。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于煙氣顆粒物和流速現(xiàn)場(chǎng)參比檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]比對(duì)監(jiān)測(cè)結(jié)果是評(píng)審自動(dòng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)有效性的重要依據(jù)之一。污染源自動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備的比對(duì)監(jiān)測(cè)是保證污染源自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性的有效措施和重要環(huán)節(jié)，是對(duì)污染物自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)正常運(yùn)行的質(zhì)量控制和管理的有效方法。一般由各級(jí)環(huán)保主管部門(mén)所屬的環(huán)境監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)承擔(dān)比對(duì)監(jiān)測(cè)工作。目前，但隨著高參數(shù)、大容量火電機(jī)組成為主力機(jī)型，鍋爐脫硫系統(tǒng)尾部煙道截面積也越來(lái)越大，當(dāng)?shù)丨h(huán)保部門(mén)按照規(guī)定，每季度對(duì)電廠廢氣排放監(jiān)測(cè)中煙氣顆粒物和流量測(cè)量裝置進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)手工比對(duì)，但由于現(xiàn)場(chǎng)工作條件惡劣和現(xiàn)有手工比對(duì)測(cè)量手段限制、人為誤差等，存在現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)工作量大、時(shí)間長(zhǎng)、工作效率和比對(duì)測(cè)量精度較低等問(wèn)題，已無(wú)法滿足環(huán)保部門(mén)落實(shí)污染源自動(dòng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)有效性審核管理等政策和環(huán)境執(zhí)法的要求。
[0003]CN1709654A公開(kāi)了一種基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人，包括兩套履帶式運(yùn)行機(jī)構(gòu)、磁吸附構(gòu)件、鉸接機(jī)架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電器控制裝置，主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪以軸承分別支撐在運(yùn)行機(jī)構(gòu)支架的前后端，主動(dòng)同步帶輪與行走減速器的輸出軸相連，行走減速器的輸入軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)及測(cè)速碼盤(pán)相接，從動(dòng)同步帶輪的軸承座可在張緊裝置的滑槽中滑動(dòng)，以張緊同步齒形帶，兩套履帶式運(yùn)行機(jī)構(gòu)左右對(duì)稱(chēng)，結(jié)構(gòu)相同，執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在鉸接機(jī)架上，鉸接機(jī)架四角用鉸軸與運(yùn)行機(jī)構(gòu)支架相鉸接，固接在履帶上的磁吸附構(gòu)件均勻地嵌裝在同步齒形帶上，該本實(shí)用新型可用于多種爬壁作業(yè)和小型輕載的爬壁作業(yè)。但目前還沒(méi)有能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)固定污染源(廢氣)自動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行比對(duì)監(jiān)測(cè)的機(jī)器人，因此基于目前環(huán)保部門(mén)對(duì)固定污染源(廢氣)自動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備的比對(duì)監(jiān)測(cè)需求研發(fā)此智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種性能穩(wěn)定可靠、提高比對(duì)效率和精確度、減小工作量的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括骨架、行走裝置，其中所述機(jī)器人本體還包括快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置包括微型推桿電機(jī)、法蘭開(kāi)啟頂頭、接近開(kāi)關(guān)，微型推桿電機(jī)固定在骨架上，法蘭開(kāi)啟頂頭安裝在微型推桿電機(jī)前側(cè)，接近開(kāi)關(guān)安裝在法蘭開(kāi)啟頂頭上，皮托管進(jìn)給裝置包括進(jìn)給電機(jī)、齒輪、進(jìn)給齒條、齒條導(dǎo)向裝置，進(jìn)給電機(jī)安裝在骨架上，進(jìn)給電機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)軸連接，傳動(dòng)軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動(dòng)軸上，進(jìn)給齒條與齒輪嚙合連接，進(jìn)給齒條位于齒條導(dǎo)向裝置上，進(jìn)給齒條中部設(shè)置通孔，皮托管安裝在通孔內(nèi)，控制系統(tǒng)包括安裝在骨架上的單片機(jī)控制器，單片機(jī)控制器的信號(hào)接收端與接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸出端連接，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端分別與微型推桿電機(jī)、進(jìn)給電機(jī)的控制端連接。
[0007]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述齒條導(dǎo)向裝置包括安裝板、進(jìn)給導(dǎo)向架、導(dǎo)向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進(jìn)給導(dǎo)向架，每組進(jìn)給導(dǎo)向架的兩端分別對(duì)稱(chēng)安裝一對(duì)導(dǎo)向輪，進(jìn)給齒條位于導(dǎo)向輪之間。
[0008]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述行走裝置包括第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機(jī)分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過(guò)法蘭與第一、第二行走電機(jī)固定連接，第一行走減速器、第一行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二主動(dòng)鏈輪軸連接，第一、第二主動(dòng)鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動(dòng)鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二從動(dòng)鏈輪軸連接，第一、第二從動(dòng)鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動(dòng)鏈輪，第一主動(dòng)鏈輪和第二從動(dòng)鏈輪上套裝第一履帶，第二主動(dòng)鏈輪和第一從動(dòng)鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端分別與第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器的控制端連接。
[0009]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號(hào)輸出端與遙控器的視頻信號(hào)接收端連接，遙控器的控制信號(hào)輸出端與單片機(jī)控制器的控制端連接，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端與攝像頭的控制端連接。
[0010]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述骨架的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機(jī)構(gòu)，防傾覆機(jī)構(gòu)包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經(jīng)中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導(dǎo)向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導(dǎo)向筒內(nèi)，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。
[0011]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。
[0012]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，還包括機(jī)器人導(dǎo)向裝置，機(jī)器人導(dǎo)向裝置包括前翼板、后翼板、前導(dǎo)向輪、后導(dǎo)向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側(cè)，前翼板的兩端分別安裝前導(dǎo)向輪，后翼板的兩端分別安裝后導(dǎo)向輪。
[0013]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，還包括輔助翻轉(zhuǎn)裝置，輔助翻轉(zhuǎn)裝置包括上蓋板、下箱板、電動(dòng)推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接，電動(dòng)推桿的一端鉸接在下箱板內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板內(nèi)壁上。
[0014]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機(jī)器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。
[0015]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，進(jìn)一步的，所述安全立柱設(shè)有兩根，每根安全立柱的底部固定一個(gè)防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
[0016]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
[0017]1.本實(shí)用新型機(jī)器人包括快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，具備水平移動(dòng)定位、豎直攀爬定位、自動(dòng)檢測(cè)等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、性能穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn)，檢測(cè)時(shí)，機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)到煙道檢測(cè)孔上方，快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置打開(kāi)檢測(cè)孔處的法蘭蓋板，機(jī)器人本體停止向前運(yùn)動(dòng)，皮托管進(jìn)給裝置帶動(dòng)皮托管插入煙道內(nèi)部并控制每個(gè)測(cè)點(diǎn)位置，保證測(cè)量精度，皮托管將測(cè)得的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計(jì)算后實(shí)時(shí)輸出、存儲(chǔ)和上傳比對(duì)數(shù)據(jù)，將現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)情況實(shí)時(shí)輸出，使當(dāng)?shù)丨h(huán)保部門(mén)能實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)情況，并接收到實(shí)時(shí)比對(duì)數(shù)據(jù)和最終比對(duì)結(jié)果，達(dá)到環(huán)保數(shù)據(jù)有效性審核真實(shí)、準(zhǔn)確和可靠的目的。
[0018]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人能夠按照《固定污染源排氣中固體顆粒物測(cè)定與氣態(tài)污染物采樣方法》的相關(guān)要求，快速、高效和高精度完成比對(duì)監(jiān)測(cè)工作，滿足了國(guó)內(nèi)環(huán)保部門(mén)對(duì)電廠等行業(yè)固定污染源(廢氣)自動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備的比對(duì)監(jiān)測(cè)需求，大幅提高了環(huán)保部門(mén)對(duì)電廠廢氣排放監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)的精確度和工作效率，減小了工作量，解決了目前環(huán)保監(jiān)測(cè)部門(mén)對(duì)固定污染源廢氣排放監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)時(shí)工作量大、需要人員多、工作時(shí)間長(zhǎng)和由于人為誤差導(dǎo)致的比對(duì)精度較低等問(wèn)題，降低了現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)工作高空作業(yè)等安全隱患，支持環(huán)保部門(mén)采用在線監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)排污企業(yè)的監(jiān)管，保障排污企業(yè)排污量和排污費(fèi)的核算的準(zhǔn)確性、客觀性和合法性。
[0019]2.本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中，行走裝置采用雙履帶，履帶上封裝若干塊永磁體，機(jī)器人行走時(shí)，一部分永磁體緊緊地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，履帶的旋轉(zhuǎn)使最后的吸附塊在脫離壁面的同時(shí)又使上面的一個(gè)吸附塊吸附于壁面，這樣周而復(fù)始，在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走的同時(shí)保證有足夠的吸附力。
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人作進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0021 ]圖1為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人工作狀態(tài)整體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中機(jī)器人本體的軸側(cè)圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中機(jī)器人本體的立體圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中皮托管進(jìn)給裝置的立體圖；
[0025]圖5為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中防傾覆機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0026]圖6為本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人中輔助翻轉(zhuǎn)裝置的立體圖；
[0027]圖7為圖3中A處放大圖；
[0028]圖8為快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置中法蘭開(kāi)啟頂頭剛接觸滑塊懸臂時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖9為快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置中法蘭開(kāi)啟頂頭打開(kāi)法蘭蓋板后的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人包括機(jī)器人本體9、輔助翻轉(zhuǎn)裝置7、安全裝置，機(jī)器人本體9包括骨架1、行走裝置、快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置3、皮托管進(jìn)給裝置4、防傾覆機(jī)構(gòu)5、機(jī)器人導(dǎo)向裝置6、控制系統(tǒng)，行走裝置包括第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、第一、第二履帶15、16，第一、第二行走電機(jī)11、12分別與骨架I固定連接，第一、第二行走減速器13、14分別通過(guò)法蘭與第一、第二行走電機(jī)11、12固定連接，第一行走減速器13、第一行走電機(jī)11的輸出軸分別通過(guò)聯(lián)軸器與第一、第二主動(dòng)鏈輪軸17、18連接，第一、第二主動(dòng)鏈輪軸17、18上分別安裝第一、第二主動(dòng)鏈輪19、20，第二行走減速器14、第二行走電機(jī)12的輸出軸分別通過(guò)聯(lián)軸器與第一、第二從動(dòng)鏈輪軸21、22連接，第一、第二從動(dòng)鏈輪軸21、22上分別安裝第一、第二從動(dòng)鏈輪23、24，第一主動(dòng)鏈輪19和第二從動(dòng)鏈輪24上套裝第一履帶15，第二主動(dòng)鏈輪20和第一從動(dòng)鏈輪23上套裝第二履帶16，第一、第二履帶15、16上均勻封裝若干塊永磁體25。
[0031]結(jié)合圖7所示，快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置3包括微型推桿電機(jī)31、法蘭開(kāi)啟頂頭32、接近開(kāi)關(guān)33，微型推桿電機(jī)31固定在骨架I上，法蘭開(kāi)啟頂頭32安裝在微型推桿電機(jī)31前側(cè)，接近開(kāi)關(guān)33安裝在法蘭開(kāi)啟頂頭32上。快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置3的作用是確保迅速打開(kāi)煙道外壁上檢測(cè)孔26處的法蘭蓋板34。
[0032]結(jié)合圖4所示，皮托管進(jìn)給裝置4包括進(jìn)給電機(jī)41、齒輪42、進(jìn)給齒條43、齒條導(dǎo)向裝置，進(jìn)給電機(jī)41通過(guò)法蘭48安裝在骨架I上，進(jìn)給電機(jī)41的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與傳動(dòng)軸49連接，傳動(dòng)軸49的兩端支撐在軸承座44上，齒輪42安裝在傳動(dòng)軸49上。齒條導(dǎo)向裝置包括安裝板45、進(jìn)給導(dǎo)向架46、導(dǎo)向輪47，安裝板45固定在骨架I上，安裝板45上安裝兩組進(jìn)給導(dǎo)向架46，每組進(jìn)給導(dǎo)向架46的兩端分別對(duì)稱(chēng)安裝一對(duì)導(dǎo)向輪47，進(jìn)給齒條43位于導(dǎo)向輪47之間，進(jìn)給齒條43與齒輪42嚙合連接。進(jìn)給齒條43中部設(shè)置通孔，皮托管50安裝在通孔內(nèi)，皮托管與差壓式流量分析儀連接，將測(cè)得的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計(jì)算后實(shí)時(shí)輸出、存儲(chǔ)和上傳比對(duì)數(shù)據(jù)，將現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)情況實(shí)時(shí)輸出，使當(dāng)?shù)丨h(huán)保部門(mén)能實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)情況，并接收到實(shí)時(shí)比對(duì)數(shù)據(jù)和最終比對(duì)結(jié)果。
[0033]結(jié)合圖5所示，骨架I的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機(jī)構(gòu)5，防傾覆機(jī)構(gòu)5包括前部連桿51、中部連桿52、后部連桿53、行走輪54，后部連桿53—端與后部支座55固定連接，后部支座55固定在骨架I后部位置，后部連桿53另一端經(jīng)中部連桿52與前部連桿51連接，中部連桿52的底部與中部支座56固定連接，中部支座56固定在骨架I中部位置，行走輪54安裝在前部支座57上，前部支座57上固定彈簧導(dǎo)向筒58，壓縮彈簧59安裝在彈簧導(dǎo)向筒58內(nèi)，壓縮彈簧59的另一端頂在前部連桿51上。
[0034]當(dāng)機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁27上垂直爬行時(shí)，由于進(jìn)給齒條43及皮托管50比較長(zhǎng)，使機(jī)器人本體9有較大的傾覆力矩，而機(jī)器人本體9的傾覆最先發(fā)生在位于上方的機(jī)器人本體9的后部，因此設(shè)計(jì)防傾覆機(jī)構(gòu)5以防止機(jī)器人本體9在攀爬墻壁過(guò)程中發(fā)生機(jī)器人傾覆現(xiàn)象。防傾覆機(jī)構(gòu)5的工作原理為:行走輪54與煙道側(cè)壁27接觸，由于壓縮彈簧59處于壓縮狀態(tài)，彈簧力通過(guò)前部連桿51、中間連桿52和后部連桿53傳遞到后部支座55，使機(jī)器人骨架I的后部位置受到垂直壁面向里的力的作用，保證機(jī)器人本體9不發(fā)生傾覆。
[0035]機(jī)器人導(dǎo)向裝置6包括前翼板61、后翼板62、前導(dǎo)向輪63、后導(dǎo)向輪64，前、后翼板61、62分別固定在骨架I前、后側(cè)，前翼板61的兩端分別安裝前導(dǎo)向輪63，后翼板62的兩端分別安裝后導(dǎo)向輪64，使機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁鋼板28上的導(dǎo)向槽29內(nèi)保持直線行走。
[0036]結(jié)合圖6所示，輔助翻轉(zhuǎn)裝置7包括上蓋板71、下箱板72、電動(dòng)推桿73，上蓋板71的兩端與下箱板72的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸74鉸接，電動(dòng)推桿73的一端鉸接在下箱板72內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板71內(nèi)壁上。
[0037]輔助翻轉(zhuǎn)裝置7安裝在煙道頂部，其作用在于將機(jī)器人本體9從水平位置翻轉(zhuǎn)到垂直位置。因此當(dāng)檢測(cè)孔26位于煙道頂部65時(shí)，不需使用輔助翻轉(zhuǎn)裝置7即能完成對(duì)煙道的檢測(cè)。
[0038]輔助翻轉(zhuǎn)裝置7有兩種工作狀態(tài):開(kāi)啟狀態(tài)和閉合狀態(tài)，兩種狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換靠電動(dòng)推桿73來(lái)完成。閉合狀態(tài)時(shí)，上蓋板71與煙道頂部65平行，與煙道側(cè)壁27垂直，方便操作人員對(duì)機(jī)器人本體9進(jìn)行組裝或拆解。開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，上蓋板71與煙道頂部65垂直，與煙道側(cè)壁27平行，且上蓋板71與煙道側(cè)壁27的鋼板28剛好接觸，有利于機(jī)器人本體9從上蓋板71順利爬到煙道側(cè)壁27上或從煙道側(cè)壁27爬到上蓋板71上，實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)孔26位于煙道側(cè)壁27上的煙道檢測(cè)。
[0039]由于機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁27上垂直爬行，屬于高危作業(yè)，因此本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了相應(yīng)安全裝置，防止機(jī)器人本體9墜落等意外情況的發(fā)生。安裝裝置包括固定于煙道頂部65的兩根安全立柱81、電纜卷筒82、防墜器83，電纜卷筒82安裝在其中一根安全立柱81上，機(jī)器人本體9上的線纜(圖中未示出)纏繞在電纜卷筒82上，每根安全立柱81的底部固定一個(gè)防墜器83，防墜器83的鋼絲繩(圖中未示出)與機(jī)器人骨架I連接。當(dāng)檢測(cè)孔26位于煙道頂部65時(shí)，安全裝置僅設(shè)置一根安全立柱和電纜卷筒即可。
[0040]安全立柱81的作用在于承載機(jī)器人本體9意外墜落時(shí)所受的重力。電纜卷筒82的作用是當(dāng)機(jī)器人本體9在壁面爬行過(guò)程中對(duì)其電纜進(jìn)行收納，防止機(jī)器人本體9拖拽電纜過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的電纜纏繞等現(xiàn)象發(fā)生，電纜卷筒82由卷簧控制，在卷簧的作用下，線纜可始終保持一定張力。防墜器83的鋼絲繩能低于一定速率緩慢伸出，機(jī)器人本體9正常行走時(shí)其動(dòng)作不受鋼絲繩影響，當(dāng)機(jī)器人本體9突然墜落時(shí)鋼絲繩伸出速率突然增大，防墜器83可在短時(shí)間內(nèi)立即鉗住鋼絲繩，防止機(jī)器人本體9墜落到地面。
[0041]控制系統(tǒng)包括單片機(jī)控制器91、攝像頭92、遙控器，單片機(jī)控制器91和攝像頭92都安裝在骨架I上，攝像頭92用于拍攝機(jī)器人所處環(huán)境，并將視頻信號(hào)實(shí)時(shí)回傳到遙控器顯示屏上，方便操作員作出正確控制機(jī)器人本體9運(yùn)動(dòng)的判斷。
[0042]單片機(jī)控制器91的信號(hào)接收端與接近開(kāi)關(guān)33的信號(hào)輸出端連接，單片機(jī)控制器91的控制信號(hào)輸出端分別與第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的控制端連接，通過(guò)單片機(jī)控制器91分別對(duì)第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的工作狀態(tài)進(jìn)行控制。攝像頭92的視頻信號(hào)輸出端與遙控器的視頻信號(hào)接收端連接，遙控器的控制信號(hào)輸出端與單片機(jī)控制器91的控制端連接，單片機(jī)控制器91的控制信號(hào)輸出端與攝像頭92的控制端連接，攝像頭92將拍攝到的圖像傳輸給遙控器，遙控器通過(guò)自身顯示屏對(duì)外顯示圖像，工作人員通過(guò)遙控器向單片機(jī)控制器91發(fā)送不同的控制指令，從而分別完成單片機(jī)控制器91對(duì)攝像頭92、第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的控制。單片機(jī)控制器91上還設(shè)置有無(wú)線通訊端口，通過(guò)無(wú)線通訊端口可與外部無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接。
[0043]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人的工作條件為:由于本實(shí)用新型機(jī)器人本體9需要附著在導(dǎo)磁介質(zhì)上，因此使用本實(shí)用新型機(jī)器人時(shí)，需要在煙道外壁固定一塊帶導(dǎo)向槽29的鋼板28，用作機(jī)器人本體9的吸附介質(zhì)，同時(shí)使機(jī)器人本體9在機(jī)器人導(dǎo)向裝置6的作用下，在鋼板28上的導(dǎo)向槽29內(nèi)保持直線行走。
[0044]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人的工作過(guò)程為:
[0045]機(jī)器人本體9在煙道頂部65進(jìn)行組裝，通過(guò)輔助翻轉(zhuǎn)裝置7使機(jī)器人本體9從煙道頂部65順利爬到煙道側(cè)壁27上。
[0046]第一行走減速器13、第一行走電機(jī)11帶動(dòng)第一、第二主動(dòng)鏈輪19、20旋轉(zhuǎn)，第二行走減速器14、第二行走電機(jī)12帶動(dòng)第一、第二從動(dòng)鏈輪23、24旋轉(zhuǎn)，第一、第二履帶上不斷有脫離鋼板和吸附鋼板的永磁體25，完成機(jī)器人本體9行走的同時(shí)保證有足夠的吸附力，通過(guò)第一、第二履帶15、16的轉(zhuǎn)速差或正、反轉(zhuǎn)可以控制機(jī)器人本體9行走方向。
[0047]機(jī)器人本體9運(yùn)動(dòng)到煙道檢測(cè)孔26上方，結(jié)合圖8和圖9所示，檢測(cè)孔26處的法蘭蓋板34在扭簧35的扭力和法蘭蓋板34本身的重力作用下處于常閉狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人本體9帶動(dòng)法蘭開(kāi)啟頂頭32觸碰到滑塊懸臂36后，隨著機(jī)器人本體9的移動(dòng)，滑塊37會(huì)沿滑塊導(dǎo)向槽38斜向下運(yùn)動(dòng)，滑塊懸臂36在逐漸遠(yuǎn)離法蘭開(kāi)啟頂頭32的同時(shí)帶動(dòng)法蘭蓋板34克服重力和扭簧35扭矩而開(kāi)啟，接近開(kāi)關(guān)33對(duì)滑塊37的運(yùn)動(dòng)距離進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)接近開(kāi)關(guān)33檢測(cè)到滑塊37與自身的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)，接近開(kāi)關(guān)33向單片機(jī)控制器91發(fā)出控制信號(hào)，單片機(jī)控制器91根據(jù)控制信號(hào)對(duì)行走電機(jī)和行走減速器進(jìn)行控制，從而使機(jī)器人本體9停止向前運(yùn)動(dòng)，同時(shí)發(fā)出讓皮托管50插入煙道的動(dòng)作指令。進(jìn)給電機(jī)41啟動(dòng)，帶動(dòng)齒輪42旋轉(zhuǎn)，與其嚙合的進(jìn)給齒條43帶動(dòng)皮托管50進(jìn)入煙道內(nèi)部，并控制插入距離，保證測(cè)點(diǎn)位置精度，皮托管將測(cè)得的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出至差壓式流量分析儀。
[0048]當(dāng)機(jī)器人本體9對(duì)此檢測(cè)孔檢測(cè)完畢后，微型推桿電機(jī)31收回，機(jī)器人本體9繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，法蘭開(kāi)啟頂頭32與滑塊懸臂36脫離，法蘭蓋板34在重力和扭簧35扭矩的作用下回到常閉狀態(tài)。機(jī)器人本體9繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，依次對(duì)煙道上的各檢測(cè)孔進(jìn)行檢測(cè)。
[0049]本實(shí)用新型智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人用于固定污染源煙氣連續(xù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(CEMS)的煙氣顆粒物和流速(流量)現(xiàn)場(chǎng)參比檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，主要應(yīng)用于各地環(huán)保部門(mén)對(duì)工業(yè)廢氣在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)比對(duì)監(jiān)測(cè)，能完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)各類(lèi)布置復(fù)雜的煙道進(jìn)行比對(duì)監(jiān)測(cè)的工作任務(wù)，監(jiān)督檢查在線監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和真實(shí)性。
[0050]以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實(shí)用新型權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括骨架、行走裝置，其特征在于:所述機(jī)器人本體還包括快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，快開(kāi)法蘭開(kāi)啟裝置包括微型推桿電機(jī)、法蘭開(kāi)啟頂頭、接近開(kāi)關(guān)，微型推桿電機(jī)固定在骨架上，法蘭開(kāi)啟頂頭安裝在微型推桿電機(jī)前側(cè)，接近開(kāi)關(guān)安裝在法蘭開(kāi)啟頂頭上，皮托管進(jìn)給裝置包括進(jìn)給電機(jī)、齒輪、進(jìn)給齒條、齒條導(dǎo)向裝置，進(jìn)給電機(jī)安裝在骨架上，進(jìn)給電機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)軸連接，傳動(dòng)軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動(dòng)軸上，進(jìn)給齒條與齒輪嚙合連接，進(jìn)給齒條位于齒條導(dǎo)向裝置上，進(jìn)給齒條中部設(shè)置通孔，皮托管安裝在通孔內(nèi)，控制系統(tǒng)包括安裝在骨架上的單片機(jī)控制器，單片機(jī)控制器的信號(hào)接收端與接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸出端連接，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端分別與微型推桿電機(jī)、進(jìn)給電機(jī)的控制端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述齒條導(dǎo)向裝置包括安裝板、進(jìn)給導(dǎo)向架、導(dǎo)向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進(jìn)給導(dǎo)向架，每組進(jìn)給導(dǎo)向架的兩端分別對(duì)稱(chēng)安裝一對(duì)導(dǎo)向輪，進(jìn)給齒條位于導(dǎo)向輪之間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述行走裝置包括第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機(jī)分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過(guò)法蘭與第一、第二行走電機(jī)固定連接，第一行走減速器、第一行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二主動(dòng)鏈輪軸連接，第一、第二主動(dòng)鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動(dòng)鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二從動(dòng)鏈輪軸連接，第一、第二從動(dòng)鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動(dòng)鏈輪，第一主動(dòng)鏈輪和第二從動(dòng)鏈輪上套裝第一履帶，第二主動(dòng)鏈輪和第一從動(dòng)鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端分別與第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器的控制端連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號(hào)輸出端與遙控器的視頻信號(hào)接收端連接，遙控器的控制信號(hào)輸出端與單片機(jī)控制器的控制端連接，單片機(jī)控制器的控制信號(hào)輸出端與攝像頭的控制端連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述骨架的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機(jī)構(gòu)，防傾覆機(jī)構(gòu)包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經(jīng)中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導(dǎo)向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導(dǎo)向筒內(nèi)，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:還包括機(jī)器人導(dǎo)向裝置，機(jī)器人導(dǎo)向裝置包括前翼板、后翼板、前導(dǎo)向輪、后導(dǎo)向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側(cè)，前翼板的兩端分別安裝前導(dǎo)向輪，后翼板的兩端分別安裝后導(dǎo)向輪。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:還包括輔助翻轉(zhuǎn)裝置，輔助翻轉(zhuǎn)裝置包括上蓋板、下箱板、電動(dòng)推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接，電動(dòng)推桿的一端鉸接在下箱板內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板內(nèi)壁上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機(jī)器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能環(huán)保比對(duì)機(jī)器人，其特征在于:所述安全立柱設(shè)有兩根，每根安全立柱的底部固定一個(gè)防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205552504SQ201620350061
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年4月22日
【發(fā)明人】安建利
【申請(qǐng)人】南京友智科技有限公司