工裝轉(zhuǎn)換裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種工裝轉(zhuǎn)換裝置，它包括機(jī)器人連接裝置和與其卡接連接的工件連接裝置，所述的機(jī)器人連接裝置包括連接轉(zhuǎn)接裝置和與其固連的卡接裝置；所述的工件連接裝置包括承接裝置、吸盤、底盤、連接底盤和吸盤的支柱，所述的吸盤上還設(shè)有多個(gè)吸孔，吸孔貫穿于吸盤的內(nèi)表面和外表面。本實(shí)用新型采用卡接的更換方式，通過調(diào)節(jié)氣壓閥的大小實(shí)現(xiàn)工裝內(nèi)部氣壓的變換，使得鋼珠與卡接槽之間呈現(xiàn)不同的狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)工裝的轉(zhuǎn)換和工件的吸取，還有防止斷電的情況下更換的工裝出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象。本實(shí)用新型適用于機(jī)器人末端的工裝更換。
【專利說明】
工裝轉(zhuǎn)換裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械領(lǐng)域，涉及一種轉(zhuǎn)換裝置，具體涉及一種工裝轉(zhuǎn)換裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用。而機(jī)器人的作業(yè)能力和作業(yè)效率，很大程度上依賴于機(jī)器人作業(yè)工具的作業(yè)能力的大小。機(jī)器人作業(yè)工具快換裝置的應(yīng)用，能提高機(jī)器人的作業(yè)效率，提高機(jī)器人對作業(yè)環(huán)境的適應(yīng)性和通用性，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用的效果。
[0003]機(jī)器人工作時(shí)需要機(jī)器人可以快速連接和切換不同的工具，同時(shí)提供給工具各種信號需求，如水源供給，空氣供給等。機(jī)器人快速連接和切換不同的工具運(yùn)行過程中，現(xiàn)有機(jī)器人快換工具裝置主要存在缺少對機(jī)器人主體與工具主體進(jìn)行鎖緊及定位的裝置或結(jié)構(gòu)、鎖緊及定位效果較差，缺少防止工具主體從機(jī)器人主體上脫落的安全保護(hù)裝置或結(jié)構(gòu)等缺點(diǎn)，使得機(jī)器人快換系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定性較差、也大大降低了工作效率。
[0004]因此，研究一種能夠進(jìn)行快速更換機(jī)器人工裝并且能夠維持機(jī)器的穩(wěn)定性的裝置，具有重要的意義。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題，是提供一種工裝轉(zhuǎn)換裝置，采用卡接的更換方式，通過調(diào)節(jié)氣壓閥的大小實(shí)現(xiàn)工裝內(nèi)部氣壓的變換，使得鋼珠與卡接槽之間呈現(xiàn)不同的狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)工裝的轉(zhuǎn)換和工件的吸取，同時(shí)還解決了在斷電的情況下更換的工裝時(shí)，容易出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是:
[0007]—種工裝轉(zhuǎn)換裝置，它包括機(jī)器人連接裝置和與其卡接連接的工件連接裝置，所述的機(jī)器人連接裝置包括連接轉(zhuǎn)接裝置和與其固連的卡接裝置;所述的工件連接裝置包括承接裝置、吸盤、與承接裝置固連的底盤和連接底盤和吸盤的支柱，所述的吸盤上還設(shè)有多個(gè)吸孔，吸孔貫穿于吸盤的內(nèi)表面和外表面。
[0008]作為本實(shí)用新型的一種限定，所述的卡接裝置上還設(shè)有卡圈，滾珠設(shè)于卡圈內(nèi)，且滾珠的直徑大于卡圈的直徑;承接裝置內(nèi)部還設(shè)有與滾珠配合卡接的卡接槽。
[0009]作為上述限定的進(jìn)一步限定，所述的卡接裝置上還設(shè)有氣壓調(diào)節(jié)閥。
[0010]作為本實(shí)用新型的另一種限定，所述的卡接裝置上還設(shè)有第一吸氣口。
[0011]作為上述限定的進(jìn)一步限定，所述的承接裝置上還設(shè)有第二吸氣口。
[0012]作為上述限定的更進(jìn)一步限定，所述的第一吸氣口的自由端與真空栗連接，另一端穿過卡接裝置與承接裝置聯(lián)通，最后與第二吸氣口的固定端連接。
[0013]作為上述限定的更進(jìn)一步限定，所述的第二吸氣口的自由端與吸孔通過氣管連接。
[0014]作為上述限定的更進(jìn)一步限定，所述的第二吸氣口與吸孔之間還設(shè)有多通轉(zhuǎn)接裝置，將第二吸氣口與吸孔通過氣管連接。
[0015]本實(shí)用新型還有一種限定，在每個(gè)吸孔的外表面上還設(shè)有吸嘴，在每個(gè)吸孔內(nèi)均設(shè)有抽氣閥。
[0016]由于采用了上述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，所取得的技術(shù)進(jìn)步在于:
[0017]本實(shí)用新型采用卡接的更換方式，通過調(diào)節(jié)氣壓閥的大小實(shí)現(xiàn)工裝內(nèi)部氣壓的變換，使得鋼珠與卡接槽之間呈現(xiàn)不同的狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)工裝的轉(zhuǎn)換和工件的吸取，同時(shí)還解決了在斷電的情況下更換的工裝出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象。在進(jìn)行氣壓調(diào)節(jié)操作時(shí)，調(diào)節(jié)氣壓調(diào)節(jié)閥至0.3-0.5MPa，滾珠由于壓強(qiáng)的作用向卡接裝置的中心軸處偏移，但是依然能夠卡接于卡接槽內(nèi)，不發(fā)生掉落；當(dāng)不進(jìn)行氣壓調(diào)節(jié)操作時(shí)，滾珠呈現(xiàn)自然的狀態(tài)，依然卡接于卡接槽內(nèi)，這種設(shè)置方式，是為了防止在突然斷電或真空度突然下降的條件下，承接裝置不發(fā)生掉落。當(dāng)調(diào)節(jié)氣壓調(diào)節(jié)閥至0.8-1.0MPa時(shí)，滾珠向卡接裝置的中心處偏移，同時(shí)脫離卡接槽，實(shí)現(xiàn)卡接裝置和承接裝置的分離。裝置更換工裝方便，安全，在操作過程中可控，不僅可以提高工作效率，而且還能夠機(jī)器整體的穩(wěn)定性。
[0018]本實(shí)用新型適用于機(jī)器人末端的工裝更換。
[0019]本實(shí)用新型下面將結(jié)合說明書附圖與具體實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為圖1的主視圖；
[0022]圖3為圖1的左視圖；
[0023]圖4為圖3的A-A視圖；
[0024]圖5為本實(shí)用新型的卡接裝置和承接裝置分開示意圖；
[0025]圖6為圖5的主視圖；
[0026]圖7為圖6的B-B視圖。
[0027]圖中:I一連接轉(zhuǎn)接裝置，2—第一吸氣口，3—第二吸氣口，4一底盤，5—吸盤，6—吸孔，7—卡接槽，8—承接裝置，9一卡接裝置，10—滾珠，11一支柱，12—吸嘴，13—卡圈。
【具體實(shí)施方式】
[0028]實(shí)施例1一種工裝轉(zhuǎn)換裝置
[0029]—種工裝轉(zhuǎn)換裝置，如圖1-7所示，它包括機(jī)器人連接裝置和與其卡接連接的工件連接裝置，所述的機(jī)器人連接裝置包括連接轉(zhuǎn)接裝置I和與其固連的卡接裝置9;所述的工件連接裝置包括承接裝置8、吸盤5、與承接裝置8固連的底盤4和連接底盤4和吸盤5的支柱11，所述的吸盤5上還設(shè)有多個(gè)吸孔6，吸孔6貫穿于吸盤5的內(nèi)表面和外表面。
[°03°] 所述的卡接裝置9上還設(shè)有卡圈13，滾珠10設(shè)于卡圈13內(nèi)，且滾珠10的直徑大于卡圈13的直徑;承接裝置8內(nèi)部還設(shè)有與滾珠10配合卡接的卡接槽7。所述的卡接裝置9上還設(shè)有氣壓調(diào)節(jié)閥，能夠調(diào)整氣源的壓力，從而控制滾珠10的卡接程度。
[0031 ]所述的卡接裝置9上還設(shè)有第一吸氣口 2，承接裝置8上還設(shè)有第二吸氣口 3，第一吸氣口 2的自由端與真空栗連接，另一端穿過卡接裝置9與承接裝置8聯(lián)通，最后與第二吸氣口 3的固定端連接，第二吸氣口 3的自由端與吸孔6通過氣管連接。
[0032]所述的第二吸氣口 3與吸孔6之間還設(shè)有多通轉(zhuǎn)接裝置，如還設(shè)有三通連接裝置，其分支分別與吸孔6通過氣管連接。
[0033]在每個(gè)吸孔6的外表面上還設(shè)有吸嘴12，在每個(gè)吸孔6內(nèi)均設(shè)有抽氣閥。
[0034]具體使用過程中，連接轉(zhuǎn)接裝置I與多軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)工裝連接，機(jī)器人連接裝置與工裝連接裝置卡接，其卡接方式通過滾珠10卡設(shè)于卡接槽7內(nèi)，真空栗與第一吸氣口 2連接，真空管路的連接方式為，氣體通過第一吸氣口 2的自由端進(jìn)行氣壓調(diào)節(jié)操作，第一吸氣口 2的固定端與卡接裝置9連接，通過卡接裝置9與承接裝置8連接，承接裝置8再與第二吸氣口 3的固定端連接，第二吸氣口 3的自由端與吸孔6連接，穿過吸孔6到達(dá)吸嘴12，而達(dá)到能夠吸取產(chǎn)品的效果。滾珠10卡設(shè)于卡接槽7內(nèi)，在進(jìn)行氣壓調(diào)節(jié)操作時(shí)，調(diào)節(jié)氣壓調(diào)節(jié)閥至0.3-
0.5MPa，滾珠10由于壓強(qiáng)的作用向卡接裝置9的中心處偏移，但是依然能夠卡接于卡接槽7內(nèi)，不發(fā)生掉落；當(dāng)不進(jìn)行氣壓調(diào)節(jié)操作時(shí)，滾珠10呈現(xiàn)自然的狀態(tài)，依然卡接與卡接槽7內(nèi)，這種設(shè)置方式，是為了防止在突然斷電，真空度突然下降的條件下，承接裝置8不發(fā)生掉落。當(dāng)調(diào)節(jié)氣壓調(diào)節(jié)閥至0.8-1.0MPa時(shí)，滾珠10向卡接裝置9的中心處偏移，同時(shí)脫離卡接槽7，實(shí)現(xiàn)卡接裝置9和承接裝置8的分離。通過調(diào)節(jié)氣壓閥的大小實(shí)現(xiàn)工裝內(nèi)部氣壓的變換，使得鋼珠與卡接槽之間呈現(xiàn)不同的狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)工裝的轉(zhuǎn)換和工件的吸取，還有防止斷電的情況下更換的工裝出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象，使用方便。
[0035]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非是對本實(shí)用新型作其它形式的限定，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述技術(shù)內(nèi)容作為啟示加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作出的簡單修改，等同變化與改型，仍屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工裝轉(zhuǎn)換裝置，它包括機(jī)器人連接裝置和與其卡接連接的工件連接裝置，其特征在于:所述的機(jī)器人連接裝置包括連接轉(zhuǎn)接裝置(I)和與其固連的卡接裝置(9);所述的工件連接裝置包括承接裝置(8)、吸盤(5)、與承接裝置(8)固連的底盤(4)和連接底盤(4)和吸盤(5)的支柱(11)，所述的吸盤(5)上還設(shè)有多個(gè)吸孔(6)，吸孔(6)貫穿于吸盤(5)的內(nèi)表面和外表面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的卡接裝置(9)上還設(shè)有卡圈(13)，滾珠(10)設(shè)于卡圈(13)內(nèi)，且滾珠(10)的直徑大于卡圈(13)的直徑;承接裝置(8)內(nèi)部還設(shè)有與滾珠(10)配合卡接的卡接槽(7)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的卡接裝置(9)上還設(shè)有氣壓調(diào)節(jié)閥。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的卡接裝置(9)上還設(shè)有第一吸氣口(2)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的承接裝置(8)上還設(shè)有第二吸氣口(3)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的第一吸氣口(2)的自由端與真空栗連接，另一端穿過卡接裝置(9)與承接裝置(8)聯(lián)通，最后與第二吸氣口(3)的固定端連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的第二吸氣口(3)的自由端與吸孔(6)通過氣管連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:所述的第二吸氣口(3)與吸孔(6)之間還設(shè)有多通轉(zhuǎn)接裝置，將第二吸氣口(3)與吸孔(6)通過氣管連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工裝轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于:在每個(gè)吸孔(6)的外表面上還設(shè)有吸嘴(12)，在每個(gè)吸孔(6)內(nèi)均設(shè)有抽氣閥。
【文檔編號】B25J19/00GK205552574SQ201620132590
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年2月22日
【發(fā)明人】姚峻峰, 查凱, 劉喆威
【申請人】浙江隱齒麗醫(yī)學(xué)技術(shù)有限公司