六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，它涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。它的弓形懸臂支架座為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座具肋的一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲固定于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，軸連接器與弓形懸臂支架座另一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲穩(wěn)固相連，軸連接器上的鍵與弓形懸臂支架座的鍵槽相咬合，且相對(duì)位置保持不變，軸連接器同時(shí)連接角度編碼器的依托裝置；所述的相匹配的鍵和鍵槽截面可以為梯形、三角形或矩形；所述弓形懸臂支架座具肋的一端為固定端，為矩形或扇形，弓形懸臂支架座的懸臂俯視面為扇形、三角形或矩形。本實(shí)用新型有益效果為：它能夠很好地適應(yīng)在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝固定。
【專利說(shuō)明】
六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架。
【背景技術(shù)】
[0002]帶內(nèi)置軸承的角度編碼器是角度精密測(cè)量的專用設(shè)備，也是高精度六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)鍵閉環(huán)位置傳感器。傳統(tǒng)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)位置控制是一種間接位置閉環(huán)控制模式。在此閉環(huán)控制模式下，關(guān)節(jié)直接連接減速機(jī)，再連接伺服電機(jī)。控制系統(tǒng)通過(guò)連接于伺服電機(jī)后面的旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置感應(yīng)，再將關(guān)節(jié)間接位置信息反饋到控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，幫助控制系統(tǒng)修正參數(shù)以實(shí)現(xiàn)位置控制。但由于減速機(jī)有50-100倍速比及背隙(背隙一般在30-90〃之間)，而旋轉(zhuǎn)編碼器位置在機(jī)器人關(guān)節(jié)之后，關(guān)節(jié)由于自身重量而導(dǎo)致的形變及旋轉(zhuǎn)編碼器精度限制(旋轉(zhuǎn)編碼器的一般精度在20?40〃之間)，使得這種控制模式的整體精度不高。
[0003]帶內(nèi)置軸承的角度編碼器具有更高的角度測(cè)量精度(一般的精度在1-5〃之間)，且其空心軸結(jié)構(gòu)也有利于在六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)中的配合安裝。將這類角度編碼器安裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)之中則可以構(gòu)成一個(gè)直接位置全閉環(huán)控制系統(tǒng)。角度編碼器將關(guān)節(jié)的最終位置信息反饋到控制系統(tǒng)，幫助控制系統(tǒng)依據(jù)關(guān)節(jié)實(shí)際位置信息，修正關(guān)節(jié)因自身重量導(dǎo)致的形變，進(jìn)行直接位置控制，從而使控制精度大大提高。
[0004]由于不同廠家生產(chǎn)的角度編碼器外形尺寸、安裝尺寸不同，且不同機(jī)器人關(guān)節(jié)的軸直徑也不同，因此角度編碼器與機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接設(shè)計(jì)就成為要解決的問(wèn)題。由于角度編碼器的空心軸與機(jī)器人關(guān)節(jié)的軸在安裝后要有較好的同軸度，這就要求必須要有合適的輔助連接安裝裝置來(lái)保證，其中的支架必須能適應(yīng)在各種不同尺寸角度編碼器，并可以很方便地在機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝固定?，F(xiàn)在需要一種能夠很好適應(yīng)各種不同尺寸角度編碼器與機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接裝置支架。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理、使用方便的、六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，它能夠很好地適應(yīng)在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝固定。
[0006]為了解決【背景技術(shù)】所存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:它包括弓形懸臂支架座和軸連接器;所述弓形懸臂支架座為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座具肋的一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲固定于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，軸連接器與弓形懸臂支架座另一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲穩(wěn)固相連，軸連接器上的鍵與弓形懸臂支架座的鍵槽相咬合，且相對(duì)位置保持不變，軸連接器同時(shí)連接角度編碼器的依托裝置。
[0007]進(jìn)一步的，所述的相匹配的鍵和鍵槽截面可以為梯形、三角形、矩形或其他形狀。
[0008]進(jìn)一步的，所述弓形懸臂支架座具肋的一端為固定端，可以為矩形或扇形，通過(guò)三顆緊定螺絲調(diào)整弓形懸臂支架座平面，弓形懸臂支架座的懸臂俯視面為扇形、三角形、矩形或其他形狀。
[0009]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型有益效果為:它能夠很好地適應(yīng)在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝固定。
【附圖說(shuō)明】
[00?0]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型的前視圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型的左視圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型的右視圖；
[0014]圖5為本實(shí)用新型的剖面圖；
[0015]圖6為本實(shí)用新型的仰視圖；
[0016]圖7為本實(shí)用新型的俯視圖。
[0017]附圖標(biāo)記說(shuō)明:弓形懸臂支架座1、軸連接器2。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0019]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0020]如圖1-圖7所示，本【具體實(shí)施方式】采用如下技術(shù)方案:它包括弓形懸臂支架座1、軸連接器2;所述弓形懸臂支架座I為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座I具肋的一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲固定于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，軸連接器2與弓形懸臂支架座I另一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲穩(wěn)固相連，軸連接器2上的鍵與弓形懸臂支架座I的鍵槽相咬合，且相對(duì)位置保持不變，軸連接器2同時(shí)連接角度編碼器的依托裝置。
[0021]進(jìn)一步的，所述的相匹配的鍵和鍵槽截面可以為梯形、三角形、矩形或其他形狀。
[0022]進(jìn)一步的，所述弓形懸臂支架座I具肋的一端為固定端，可以為矩形或扇形，通過(guò)三顆緊定螺絲調(diào)整弓形懸臂支架座I平面，弓形懸臂支架座I的懸臂俯視面為扇形、三角形、矩形或其他形狀。
[0023]弓形懸臂支架座I為弓形懸臂形式，具有肋以保證一定強(qiáng)度，且可以通過(guò)內(nèi)六角螺釘將一端固定在機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，并可以在這一端調(diào)整支架座平面，以保證安裝時(shí)不產(chǎn)生相對(duì)角度編碼器空心軸縱軸向垂直面的偏轉(zhuǎn)，另一端與軸連接器2穩(wěn)固相連，且相對(duì)位置可保持不變，并可連接角度編碼器的依托裝置。
[0024]將軸連接器2與角度編碼器的依托裝置連接安裝，再用內(nèi)六角螺絲將軸連接器2與弓形懸臂支架座I連接，軸連接器2上的鍵與弓形懸臂支架座I的鍵槽相咬合，以保證軸連接器2與弓形懸臂支架座I的相對(duì)位置固定，然后將弓形懸臂支架座I具肋的一端作為固定端，通過(guò)內(nèi)六角螺絲固定于機(jī)器人關(guān)節(jié)的合適位置，弓形懸臂支架座I固定端通過(guò)三顆緊定螺絲調(diào)整支架座平面，使弓形懸臂支架座I不產(chǎn)生相對(duì)角度編碼器空心軸縱軸向垂直面的偏轉(zhuǎn)，最后通過(guò)內(nèi)六角螺絲兩點(diǎn)固定弓形懸臂支架座I。
[0025]本【具體實(shí)施方式】能夠很好地適應(yīng)在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝固定。
[0026]以上所述，僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，其特征在于包括弓形懸臂支架座(1)、軸連接器(2);所述弓形懸臂支架座(I)為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座(I)具肋的一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲固定于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，軸連接器(2)與弓形懸臂支架座(I)另一端通過(guò)內(nèi)六角螺絲穩(wěn)固相連，軸連接器(2)上的鍵與弓形懸臂支架座(I)的鍵槽相咬合，且相對(duì)位置保持不變，軸連接器(2)同時(shí)連接角度編碼器的依托裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，其特征在于所述的相匹配的鍵和鍵槽截面為梯形、三角形或矩形。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)閉環(huán)傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，其特征在于所述弓形懸臂支架座(I)具肋的一端為固定端，為矩形或扇形，弓形懸臂支架座(I)的懸臂俯視面為扇形、三角形或矩形。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK205572468SQ201620403819
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日
【發(fā)明人】董俊, 閻素珍, 艾鷹
【申請(qǐng)人】廣州市精谷智能科技有限公司