三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，包括三自由度機械手機構(gòu)（s）、清洗機構(gòu)（q）、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)（f）、檢測機構(gòu)（j）、工作臺（g）和物料臺（w）。所述工作臺（g），用于安裝三自由度機械手機構(gòu)（s）、清洗機構(gòu)（q）、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)（f）、檢測機構(gòu)（j）和物料臺（w）；所述物料臺（w），用于放置工件；用于為清洗機構(gòu)（q）、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)（f）、檢測機構(gòu)（j）、工作臺（g）和物料臺（w）上下料。本實用新型將清洗檢測生產(chǎn)線中原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)和工件檢測等工序優(yōu)化，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，將抓取、清洗、翻轉(zhuǎn)和檢測設(shè)備緊湊地集成在同一工作臺上，既節(jié)省空間，又提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】
三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于機械加工領(lǐng)域，涉及一種三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的清洗檢測生產(chǎn)線中，需要經(jīng)過原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)和工件檢測等工序，實現(xiàn)這些工序的設(shè)備，散布在不同的工作臺上，浪費工作空間，造成工件轉(zhuǎn)運時間增加。
[0003]加之，工件的清洗、檢測、分揀還需要人工操作，使生產(chǎn)效率極其低下。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，大大提高工作效率。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案。
[0006]三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，包括三自由度機械手機構(gòu)、清洗機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、檢測機構(gòu)、工作臺和物料臺。
[0007]所述工作臺，用于安裝三自由度機械手機構(gòu)、清洗機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、檢測機構(gòu)和物料臺。
[0008]所述物料臺，用于放置工件。
[0009 ]工作臺和物料臺均可以由矩形方管和鋼板焊接組成。
[0010]三自由度機械手機構(gòu)，用于為清洗機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、檢測機構(gòu)、工作臺和物料臺上下料。
[0011 ]三自由度機械手機構(gòu)，包括X軸部件、Y軸部件、Z軸部件和機械手部件。
[0012]X軸部件包括X軸導(dǎo)軌板和X軸滑臺，X軸滑臺能夠在X軸導(dǎo)軌板上沿X軸直線運動。
[0013]X軸導(dǎo)軌板設(shè)置于Y軸滑臺上，X軸滑臺與Z軸導(dǎo)軌板連接。
[0014]Y軸部件包括Y軸滑臺和Y軸梁。
[0015]Y軸梁固定于工作臺上，Y軸滑臺能夠在Y軸梁上沿Y軸直線運動。
[0016]Z軸部件包括Z軸導(dǎo)軌板和Z軸滑臺，Z軸滑臺能夠在Z軸導(dǎo)軌板上沿Z軸直線運動。
[0017]Z軸滑臺的末端連接機械手部件。
[0018]機械手部件包括機械手盒，機械手盒上安裝有機械手電磁鐵和機械手氣缸，機械手電磁鐵用于抓取工件，機械手氣缸用于使工件脫離機械手電磁鐵的吸附。
[0019]進一步的，所述X軸導(dǎo)軌板上安裝X軸直線導(dǎo)軌和X軸滾珠絲杠，X軸滾珠絲杠由X軸伺服電機驅(qū)動;X軸滑臺連接X軸滾珠絲杠上的X軸絲杠連接塊，X軸滑臺連接X軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的X軸滑塊。
[0020]X軸滾珠絲杠通過X軸支承座固定在X軸導(dǎo)軌板上。
[0021 ] X軸滾珠絲杠通過X軸聯(lián)軸器連接X軸伺服電機。
[0022]X軸伺服電機通過X軸電機安裝板固定在X軸導(dǎo)軌板上。
[0023]X軸防護罩安裝在X軸部件外部，其作用是安全防護和防塵。
[0024]X軸部件的X軸伺服電機通過X軸聯(lián)軸器帶動X軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，再通過X軸絲杠連接塊和X軸滑塊，帶動X軸滑臺做X軸方向的直線運動。
[0025]進一步的，所述Y軸梁底部設(shè)有Y軸梁支撐，Y軸梁支撐固定于工作臺上，Y軸梁設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌和Y軸齒條。
[0026]所述Y軸滑臺包括Y軸滑臺橫板和Y軸滑臺豎板，相互連接的Y軸齒輪和Y軸伺服電機固定在Y軸滑臺豎板上，Y軸齒輪與Y軸齒條配合，Y軸滑臺橫板與Y軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的Y軸滑塊連接。
[0027]Y軸滑臺橫板和Y軸滑臺豎板之間還設(shè)有Y軸滑臺肋板。
[0028]Y軸直線導(dǎo)軌有兩件，分別安裝在Y軸梁的頂面和側(cè)面。
[0029]Y軸齒條兩端還設(shè)有Y軸限位塊。
[0030]進一步的，所述Z軸導(dǎo)軌板上安裝Z軸直線導(dǎo)軌和Z軸滾珠絲杠，Z軸滾珠絲杠由Z軸伺服電機驅(qū)動;Z軸滑臺連接Z軸滾珠絲杠上的Z軸絲杠連接塊，Z軸滑臺連接Z軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的Z軸滑塊。
[0031 ] Z軸滾珠絲杠通過Z軸支承座固定在Z軸導(dǎo)軌板上。
[0032]Z軸滾珠絲杠通過Z軸聯(lián)軸器連接Z軸伺服電機。
[0033]Z軸伺服電機通過Z軸電機安裝板固定在Z軸導(dǎo)軌板上。
[0034]Z軸防護罩安裝在Z軸部件外部，其作用是安全防護和防塵。
[0035]Z軸部件的Z軸伺服電機通過Z軸聯(lián)軸器帶動Z軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，再通過Z軸絲杠連接塊和Z軸滑塊，帶動Z軸滑臺做Z軸方向的直線運動。
[0036]Z軸滑臺的末端連接有Z軸氣缸，Z軸氣缸連接機械手部件。
[OO37 ] Z軸滑臺的末端設(shè)有Z軸下端板，Z軸氣缸固定在Z軸下端板上。
[0038]Z軸導(dǎo)軌板上設(shè)有Z軸接近開關(guān)，Z軸絲杠連接塊上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)的Z軸接近開關(guān)擋板。
[0039]Z軸部件的末端還設(shè)有拖鏈連接板。
[0040]進一步的，機械手部件還包括蓋在機械手盒上的機械手蓋，機械手蓋與Z軸氣缸連接。
[0041]所述機械手盒上設(shè)有機械手氣缸頂塊，機械手氣缸頂塊由機械手氣缸驅(qū)動，頂出工件脫離機械手電磁鐵的吸附。
[0042]所述機械手盒上設(shè)有機械手接近開關(guān)，機械手接近開關(guān)可以通過機械手接近開關(guān)墊塊固定在機械手盒上。
[0043]清洗機構(gòu)，包括清洗槽、清洗托盤架、清洗電機、清洗旋轉(zhuǎn)軸、清洗槽蓋、合蓋驅(qū)動裝置以及合蓋導(dǎo)向裝置。
[0044]清洗槽，用于容納清洗液體。
[0045]清洗托盤架，用于承載工件;所述清洗托盤架包括固定連接的托盤軸和若干托盤桿，托盤桿以托盤軸為中心均勻分布，每個托盤桿上沿其延伸方向設(shè)有至少一個清洗托盤橡膠墊。
[0046]清洗電機，用于對清洗旋轉(zhuǎn)軸輸送動力。
[0047]清洗旋轉(zhuǎn)軸，用于將清洗電機的動力傳遞給清洗托盤架。
[0048]清洗槽蓋，用于在清洗工件時蓋在清洗托盤架上方。
[0049]合蓋驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動清洗槽蓋，使清洗槽蓋位于清洗托盤架的上方或者偏離清洗托盤架的上方。
[0050]合蓋導(dǎo)向裝置，用于將清洗槽蓋的運動限定在設(shè)定的行程中；合蓋導(dǎo)向裝置包括滑軸和滑套，滑軸固定在清洗槽的內(nèi)側(cè)，滑套固定在滑軸上，并能夠沿著滑軸移動，滑套與清洗槽蓋固定連接。
[0051]作為本實用新型的進一步改進，所述清洗槽的底部還與固定支腳連接，固定支腳便于清洗槽固定在工作臺上。
[0052]所述清洗槽上還設(shè)有進水口，進水口進水實現(xiàn)工件的清洗。
[0053]所述進水口可以為兩個。
[0054]所述托盤桿為四根，呈十字形。十字形托桿能讓工件成水平位置，便于沖洗，清洗托盤橡膠墊起到保護工件加工好的表面不被損傷。
[0055]每個托盤桿上設(shè)有兩個清洗托盤橡膠墊。
[0056]所述清洗機構(gòu)還包括清洗托盤錐帽，清洗托盤錐帽設(shè)置于托盤軸上方，用于對工件定位。
[0057]清洗電機通過清洗電機聯(lián)軸器對清洗旋轉(zhuǎn)軸輸送動力。
[0058]所述清洗機構(gòu)還包括清洗電機安裝板，清洗電機安裝板固定于清洗槽的下方，用于固定清洗電機。
[0059]所述清洗電機安裝板包括上板、下板以及連接上板和下板的豎板。
[0060]所述清洗機構(gòu)還包括旋轉(zhuǎn)軸支承座，旋轉(zhuǎn)軸支承座可以固定在清洗電機安裝板上，用于固定清洗旋轉(zhuǎn)軸。
[0061 ]所述合蓋驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定在氣缸支架上。
[0062]氣缸支架固定在清洗槽上方。
[0063]翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括第一支撐部件、第二支撐部件、主轉(zhuǎn)動部件、輔轉(zhuǎn)動部件、連接部件、第一夾持部件、第二夾持部件以及驅(qū)動部件。
[0064]第一支撐部件相對于第二支撐部件并行設(shè)置，第一支撐部件用于承載主轉(zhuǎn)動部件。
[0065]第二支撐部件相對于第一支撐部件并行設(shè)置，第二支撐部件用于承載輔轉(zhuǎn)動部件。
[0066]連接部件包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動部件連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動部件連接;連接部件，用于將主轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動力過渡給輔轉(zhuǎn)動部件，使主轉(zhuǎn)動部件和輔轉(zhuǎn)動部件在轉(zhuǎn)動時保持同步。
[0067]主轉(zhuǎn)動部件，包括第一軸，該第一軸穿過承載于第一支撐部件上的第一軸套，主轉(zhuǎn)動部件接收驅(qū)動部件傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動，并將轉(zhuǎn)動力傳遞給連接部件。
[0068]輔轉(zhuǎn)動部件，包括第二軸，該第二軸穿過承載于第二支撐部件上的第二軸套，輔轉(zhuǎn)動部件接收連接部件傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動。
[0069]第一夾持部件，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)動。
[0070]第一夾持部件，包括第一夾持下板，第一夾持下板上固定有用于吸附工件的第一磁鐵，該第一磁鐵可以吸附工件的一個面。
[0071 ]第一夾持部件還包括第一夾持上板，第一夾持上板與第一夾持下板對應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板上設(shè)有第一橡膠墊，該第一橡膠墊用于對工件的另一面進行緩沖。
[0072]第二夾持部件，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)動。
[0073]第二夾持部件，包括第二夾持下板，第二夾持下板上固定有用于吸附工件的第二磁鐵，該第二磁鐵可以吸附工件的一個面。
[0074]第二夾持部件還包括第二夾持上板，第二夾持上板與第二夾持下板對應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板上設(shè)有第二橡膠墊，該第二橡膠墊用于對工件的另一面進行緩沖。
[0075]作為本實用新型的進一步改進，所述驅(qū)動部件包括步進電機，步進電機通過步進電機聯(lián)軸器與第一軸相連。
[0076]翻轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括步進步進電機安裝板，步進步進電機安裝板固定在第一支撐部件上，步進電機通過步進步進電機安裝板固定在第一支撐部件上。
[0077]所述第一軸通過第一軸安裝板固定于第一支撐部件上。
[0078]進一步的，第一軸為變徑軸，該變徑軸包括細徑端和粗徑端，細徑端通過步進電機聯(lián)軸器連接步進電機，粗徑端通過第一軸安裝板固定于第一支撐部件上。
[0079]所述第二軸通過第二軸安裝板固定于第二支撐部件上。
[0080]進一步的，第二軸為變徑軸，該變徑軸包括細徑端和粗徑端，粗徑端通過第二軸安裝板固定于第二支撐部件上。
[0081 ]所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括位置感應(yīng)部件。
[0082]位置感應(yīng)部件包括第一接近開關(guān)，第一接近開關(guān)用于檢測工件被夾持的位置信息，所述第一接近開關(guān)可以固定在步進電機安裝板或者第一支撐部件上，優(yōu)選的，第一接近開關(guān)通過接近開關(guān)支架固定在步進電機安裝板的側(cè)面。
[0083]所述位置感應(yīng)部件包括第二接近開關(guān)和接近開關(guān)擋板，第二接近開關(guān)用于檢測輔轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動位置信息，接近開關(guān)擋板固定在第二軸上，給予第二接近開關(guān)觸發(fā)信號。
[0084]第二接近開關(guān)可以通過支架固定在第二支撐部件上。
[0085]接近開關(guān)擋板固定在第二軸的細徑端。
[0086]第二軸的細徑端還固定有螺栓，螺栓能夠限制接近開關(guān)擋板向細徑端延伸的方向移動。
[0087]所述第一支撐部件包括第一支撐塊，第一支撐塊作為第一支撐部件的主體結(jié)構(gòu)，第一支撐塊的底端連接固定有第一支撐安裝板。
[0088]所述第二支撐部件包括第二支撐塊，第二支撐塊作為第二支撐部件的主體結(jié)構(gòu)，第二支撐塊的底端連接固定有第二支撐安裝板。
[0089]第一支撐安裝板和第二支撐安裝板便于整個翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定于例如工作臺之類的操作平臺上。
[0090]所述第一支撐塊和第一支撐安裝板之間還設(shè)有第一支撐肋板。
[0091 ]所述第二支撐塊和第二支撐安裝板之間還設(shè)有第二支撐肋板。
[0092]所述連接部件為連接條，該連接條可以是弧形的，以便于和圓形的工件貼合。
[0093]檢測機構(gòu)，包括檢測托架、檢測支撐架、上壓緊部件、下壓緊部件、檢測部件、檢測托盤和滾道。
[0094]檢測托架，用于承載檢測機構(gòu)上的除檢測托架外的其他部件，并對檢測托盤的移動提供長度支持。
[0095]檢測支撐架，設(shè)置于檢測托架上一端，用于承載上壓緊部件、下壓緊部件和檢測部件。
[0096]上壓緊部件，包括壓緊支架(傳感器支架)，壓緊支架上設(shè)有壓緊氣缸，壓緊塊在壓緊氣缸的驅(qū)動下脫離承載在檢測托盤上的工件，或者壓緊承載在檢測托盤上的工件的一個面。
[0097]下壓緊部件，用于頂住承載在檢測托盤上的工件的另一個面。
[0098]檢測托盤，用于承載工件，并能夠沿著檢測托架另一端設(shè)置的滾道，靠近或遠離檢測部件。
[0099]檢測部件有很多種，本實用新型可以選擇其中的至少一種，例如檢測部件可以是檢測接近開關(guān)，該檢測接近開關(guān)能夠檢測的數(shù)據(jù)，檢測的數(shù)據(jù)可以是工件的厚度等等。
[0100]作為本實用新型的進一步改進，所述檢測支撐架包括第一支撐板、第二支撐板以及固定在上述兩者之上的支撐架底板。第一支撐板和第二支撐板固定在檢測托架上，上壓緊部件、下壓緊部件和檢測部件固定在支撐架底板上。
[0101]所述壓緊支架上設(shè)有位移傳感器，用于感應(yīng)工件的運動位置。
[0102]所述位移傳感器固定于壓緊支架的一側(cè)，壓緊氣缸固定于壓緊支架的另一側(cè)。
[0103]所述位移傳感器可以為激光位移傳感器。
[0104]所述檢測機構(gòu)還包括壓緊塊固定板，壓緊氣缸與壓緊塊固定板連接，壓緊塊固定于該壓緊塊固定板上。
[0105]所述下壓緊部件，包括固定于支撐架底板上的測量底座塊，測量底座塊上設(shè)置有鋼球，鋼球頂住承載在檢測托盤上的工件的另一個面。
[0106]所述支撐架底板為一端寬一端窄的結(jié)構(gòu)，靠近滾道的一端為窄的一端，測量底座塊固定在窄的一端上，便于下壓緊部件伸入工件里，并與上壓緊部件配合壓緊工件。
[0107]所述檢測托盤上設(shè)有檢測托盤錐帽，實現(xiàn)工件的定心作用。
[0108]所述檢測托盤上還設(shè)有托盤連接塊，托盤連接塊與推進氣缸連接，接受推進氣缸傳遞的動力，推進氣缸固定在檢測托架或者檢測支撐架上。
[0109]所述檢測接近開關(guān)通過檢測接近開關(guān)安裝板固定在檢測支撐架上。
[0110]所述檢測接近開關(guān)為兩件，在檢測托盤的移動方向上依次設(shè)置，實現(xiàn)工件里外兩個位置點的檢測。
[0111]所述滾道可以為鈑金滾道。
[0112]所述檢測托架可以由鋁型材拼接組合而成，再在其上鋪上鈑金滾道。
[0113]本實用新型的有益效果是，將清洗檢測生產(chǎn)線中原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)和工件檢測等工序優(yōu)化，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，將抓取、清洗、翻轉(zhuǎn)和檢測設(shè)備緊湊地集成在同一工作臺上，既節(jié)省空間，又提高了生產(chǎn)效率。
[0114]當然，實施本實用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
【附圖說明】
[0115]圖1是本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0116]圖2是三自由度機械手機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0117]圖3是X軸部件的主視圖。
[0118]圖4是X軸部件的俯視圖。
[0119]圖5是Y軸梁結(jié)構(gòu)示意圖。
[0120]圖6是Y軸梁與Y軸滑臺配合結(jié)構(gòu)示意圖。
[0121]圖7是Z軸部件主視圖。
[0122]圖8是Z軸部件俯視圖。
[0123]圖9是機械手部件主視圖。
[0124]圖10是機械手部件俯視圖。
[0125]圖11是清洗機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0126]圖12是翻轉(zhuǎn)機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0127]圖13是翻轉(zhuǎn)機構(gòu)主視圖。
[0128]圖14是翻轉(zhuǎn)機構(gòu)俯視圖。
[0129]圖15是檢測機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0130]圖16是檢測機構(gòu)主視圖。
[0131]圖17是檢測機構(gòu)俯視圖。
[0132]其中，S、三自由度機械手機構(gòu);q、清洗機構(gòu);f、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；j、檢測機構(gòu);g、工作臺；W、物料臺。
[0133]s1、X軸部件;S2、Y軸部件;s3、Z軸部件;s4、機械手部件。
[0134]81014軸導(dǎo)軌板;8102、乂軸滑臺；8103、乂軸直線導(dǎo)軌；8104、乂軸滾珠絲杠；8105、父軸支承座;sl06、X軸伺服電機;sl07、X軸電機安裝板;sl08、X軸聯(lián)軸器;sl09、X軸絲杠連接塊;sllO、X軸滑塊;slll、X軸防護罩。
[0135]S201、Y軸滑臺；S202、Y軸梁;s203、Y軸梁支撐;s204、Y軸直線導(dǎo)軌;s205、Y軸齒條；s206、Y軸限位塊;s207、Y軸齒輪;s208、Y軸伺服電機;s209、Y軸滑塊。
[0136]S301、Z軸導(dǎo)軌板；s302、Z軸滑臺；s303、Z軸直線導(dǎo)軌；s304、Z軸滾珠絲杠；s305、Z軸支承座；s306、Z軸伺服電機;s307、Z軸電機安裝板;s308、Z軸聯(lián)軸器;s309、Z軸絲杠連接塊;s310、Z軸滑塊;s311、Z軸防護罩;s312、Z軸氣缸;s313、Z軸下端板;s314、Z軸接近開關(guān)；s 315、Z軸接近開關(guān)擋板;s 316、拖鏈連接板。
[ΟΙ37] s401、機械手盒;s402、機械手蓋;s403、機械手電磁鐵;s404、機械手氣缸;s405、機械手氣缸頂塊;s406、機械手接近開關(guān);s407、機械手接近開關(guān)墊塊。
[0138]q1、清洗槽;q2、清洗托盤架;q3、清洗電機;q4、清洗旋轉(zhuǎn)軸;q5、清洗槽蓋;q6、合蓋驅(qū)動裝置;q7、合蓋導(dǎo)向裝置。
[0139]qll、固定支腳;ql2、進水口。
[0140]q21、托盤軸;q22、托盤桿;q23、清洗托盤橡膠墊;q24、清洗托盤錐帽。
[0141]q31、清洗電機聯(lián)軸器;q32、清洗電機安裝板。
[0142]q41、旋轉(zhuǎn)軸支承座。
[0143]q71、滑軸;q72、滑套。
[0144]Π、第一支撐部件;f2、第二支撐部件;f3、主轉(zhuǎn)動部件;f4、輔轉(zhuǎn)動部件;f5、連接部件;f 6、第一夾持部件;f7、第二夾持部件;f8、驅(qū)動部件;f9、位置感應(yīng)部件。
[0145]Π1、第一支撐塊;Π2、第一支撐安裝板;Π3、第一支撐肋板。
[0146]f21、第二支撐塊;f22、第二支撐安裝板;f23、第二支撐肋板。
[0147]f31、第一軸;f32、第一軸安裝板;f33、第一軸套。
[0148]f41、第二軸;f42、第二軸安裝板;f43、第二軸套。
[0149]f61、第一夾持下板;f62、第一磁鐵;f63、第一夾持上板;f64、第一橡膠墊。
[0150]f 71、第二夾持下板;f 72、第二磁鐵;f 73、第二夾持上板;f 74、第二橡膠墊。
[0?51 ]f 81、步進電機;f 82、步進電機聯(lián)軸器;f 83、步進電機安裝板。
[0152]f91、第一接近開關(guān);f92、接近開關(guān)支架;f93、第二接近開關(guān);f94、接近開關(guān)擋板；f95、螺栓。
[0153]jl、檢測托架;j2、檢測支撐架;j3、上壓緊部件;j4、下壓緊部件;j5、檢測部件;j6、檢測托盤;j 7、滾道;j8、推進氣缸。
[0154]j21、第一支撐板;j22、第二支撐板;j23、支撐架底板。
[0155]j31、壓緊支架;j 32、壓緊氣缸;j 33、壓緊塊固定板;j 34、壓緊塊;j 35、位移傳感器。
[0156]j41、測量底座塊;j42、鋼球。
[0157]j51、檢測接近開關(guān);j52、檢測接近開關(guān)安裝板。
[0158]j61、檢測托盤錐帽；j62、托盤連接塊。
【具體實施方式】
[0159]下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。
[0160]如圖1所示，三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，包括三自由度機械手機構(gòu)S、清洗機構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)f、檢測機構(gòu)j、工作臺g和物料臺W。
[0161 ]所述工作臺g，用于安裝三自由度機械手機構(gòu)s、清洗機構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)f、檢測機構(gòu)j和物料臺W。
[0162]所述物料臺W，用于放置工件。
[0163]如圖2所示，三自由度機械手機構(gòu)s，包括X軸部件S1、Y軸部件s2、Z軸部件S3和機械手部件s4。
[0164]如圖3-圖4所示，X軸部件Si包括X軸導(dǎo)軌板slOl和X軸滑臺sl02，X軸滑臺sl02能夠在X軸導(dǎo)軌板SlOl上沿X軸直線運動。
[0165]X軸導(dǎo)軌板slOl設(shè)置于Y軸滑臺s201上，X軸滑臺sl02與Z軸導(dǎo)軌板s301連接。
[0166]所述X軸導(dǎo)軌板slOl上安裝兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03和一套X軸滾珠絲杠sl04，X軸直線導(dǎo)軌sl03安裝在X軸導(dǎo)軌板slOl上，并保證兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03的平行度;X軸滾珠絲杠sl04通過兩件X軸支承座sl05固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上。
[0167]X軸伺服電機sl06通過X軸電機安裝板sl07固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上，X軸滾珠絲杠sl04由X軸伺服電機sl06通過X軸聯(lián)軸器sl08驅(qū)動;X軸滑臺sl02連接X軸滾珠絲杠sl04上的X軸絲杠連接塊sl09，X軸滑臺sl02連接X軸直線導(dǎo)軌sl03上設(shè)置的X軸滑塊sllO。
[0168]X軸防護罩sill安裝在X軸部件si外部。
[0169]如圖5-圖6所示，Y軸部件s2包括Y軸滑臺s201和Y軸梁s202。
[0170]Y軸滑臺s201能夠在Y軸梁s202上沿Y軸直線運動。
[0171]所述Y軸梁s202底部設(shè)有Y軸梁支撐s203，Y軸梁支撐s203固定于工作臺g上，Y軸梁s202上設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌s204和Y軸齒條s205，Y軸直線導(dǎo)軌s204有兩件，分別安裝在Y軸梁s202的頂面和側(cè)面，Y軸齒條s205兩端還設(shè)有Y軸限位塊s206，起到Y(jié)軸方向運行的行程保護的作用。
[0172]所述Y軸滑臺s201包括Y軸滑臺橫板、Y軸滑臺豎板以及兩者之間的Y軸滑臺肋板，相互連接的Y軸齒輪s207和Y軸伺服電機s208固定在Y軸滑臺豎板上，Y軸齒輪s207連接在Y軸伺服電機s208的軸上，用齒輪擋圈和螺釘固定。
[0173]Y軸齒輪s207與Y軸齒條s205配合，Y軸滑臺橫板與Y軸直線導(dǎo)軌s204上設(shè)置的Y軸滑塊s 209連接。
[0174]如圖7-圖8所示，Z軸部件s3包括Z軸導(dǎo)軌板s301和Z軸滑臺s302，Z軸滑臺s302能夠在Z軸導(dǎo)軌板s301上沿Z軸直線運動。
[0175]Z軸滑臺s302的末端連接機械手部件s4。
[0176]所述Z軸導(dǎo)軌板s301上安裝兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303和一套Z軸滾珠絲杠s304，Z軸直線導(dǎo)軌s303安裝在Z軸導(dǎo)軌板s301上，并保證兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303的平行度;Z軸滾珠絲杠s304通過兩件Z軸支承座s305固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上。
[0177]Z軸伺服電機s306通過Z軸電機安裝板s307固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上，Z軸滾珠絲杠s304由Z軸伺服電機s306通過Z軸聯(lián)軸器s308驅(qū)動;Z軸滑臺s302連接Z軸滾珠絲杠s304上的Z軸絲杠連接塊s309，Z軸滑臺s302連接Z軸直線導(dǎo)軌s303上設(shè)置的Z軸滑塊s310。
[0178]Z軸防護罩s311安裝在Z軸部件s3外部。
[0179]Z軸滑臺s302的末端連接有Z軸氣缸s312，Z軸氣缸s312連接機械手部件s4。
[0180]Z軸滑臺s302的末端設(shè)有Z軸下端板s313，Z軸氣缸s312固定在Z軸下端板s313上。
[0181]Z軸導(dǎo)軌板s301上設(shè)有Z軸接近開關(guān)s314，Z軸絲杠連接塊s309上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)s314的Z軸接近開關(guān)擋板s315。
[0182]Z軸部件s3的末端還設(shè)有拖鏈連接板s316。
[0183]如圖9-圖10所示，機械手部件s4包括機械手盒s401和機械手蓋s402。
[0184]機械手盒s401上安裝有四件機械手電磁鐵s403和一件機械手氣缸s404，機械手電磁鐵s403用于抓取工件，機械手氣缸s404驅(qū)動機械手氣缸頂塊s405。
[0185]機械手氣缸s404和機械手氣缸頂塊s405，用于使工件脫離機械手電磁鐵s403的吸附。
[0186]機械手蓋s402蓋在機械手盒s401上，機械手蓋s402與Z軸氣缸s312連接。
[0187]所述機械手盒s401上設(shè)有機械手接近開關(guān)s406，機械手接近開關(guān)s406可以通過機械手接近開關(guān)墊塊s407固定在機械手盒s401上。
[0188]如圖11所示，清洗機構(gòu)q，包括清洗槽ql、清洗托盤架q2、清洗電機q3、清洗旋轉(zhuǎn)軸q4、清洗槽蓋q5、合蓋驅(qū)動裝置q6以及合蓋導(dǎo)向裝置q7。
[0189]清洗槽ql，用于容納清洗液體。
[0190]所述清洗槽ql的底部還與固定支腳qlI連接，固定支腳ql I便于清洗槽ql固定在工作臺上。
[0191]所述清洗槽ql上還設(shè)有兩個進水口ql2，進水口 ql2進水實現(xiàn)工件的清洗。
[0192]清洗托盤架q2，位于清洗槽ql內(nèi)，用于承載工件;所述清洗托盤q2架包括固定連接的托盤軸q21和四根托盤桿q22，托盤桿q22呈十字形，以托盤軸q21為中心均勻分布，每個托盤桿q22上沿其延伸方向設(shè)有兩個清洗托盤橡膠墊q23。托盤軸q21的上方設(shè)有清洗托盤錐帽q24，用于對工件定位。
[0193]清洗電機q3，通過清洗電機聯(lián)軸器q31對清洗旋轉(zhuǎn)軸q4輸送動力，清洗電機q3通過清洗電機安裝板q32固定于清洗槽ql的下方，所述清洗電機安裝板q32包括上板、下板以及連接上板和下板的豎板。
[0194]清洗旋轉(zhuǎn)軸q4，用于將清洗電機q3的動力傳遞給清洗托盤架q2，清洗旋轉(zhuǎn)軸q4通過旋轉(zhuǎn)軸支承座q41固定在清洗電機安裝板q32的上板上。
[0195]清洗槽蓋q5，與清洗槽ql契合，用于在清洗工件時蓋在清洗托盤架q2上方。
[0196]合蓋驅(qū)動裝置q6，用于驅(qū)動清洗槽蓋q5，使清洗槽蓋q5位于清洗托盤架q2的上方或者偏離清洗托盤架q2的上方。所述合蓋驅(qū)動裝置包括氣缸，氣缸固定在氣缸支架上。氣缸支架固定在清洗槽ql上方。
[0197]合蓋導(dǎo)向裝置q7，包括滑軸q71和滑套q72，滑軸q71通過固定架固定在清洗槽ql的內(nèi)側(cè)，滑套q72固定在滑軸q71上，并能夠沿著滑軸q71移動，滑套q72與清洗槽蓋q5固定連接。
[0198]如圖12-圖14所示，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)f，包括第一支撐部件fl、第二支撐部件f2、主轉(zhuǎn)動部件f3、輔轉(zhuǎn)動部件f4、連接部件f5、第一夾持部件f6、第二夾持部件f7以及驅(qū)動部件f8。
[0199]第一支撐部件Π相對于第二支撐部件f2并行設(shè)置，第一支撐部件Π用于承載主轉(zhuǎn)動部件f3。
[0200]第二支撐部件f2相對于第一支撐部件f!并行設(shè)置，第二支撐部件f2用于承載輔轉(zhuǎn)動部件f4。
[0201]所述第一支撐部件f!包括第一支撐塊f!I，第一支撐塊f! I作為第一支撐部件fl的主體結(jié)構(gòu)，第一支撐塊fll的底端連接固定有第一支撐安裝板Π2，所述第一支撐塊fll和第一支撐安裝板Π2之間還設(shè)有第一支撐肋板Π3。
[0202]所述第二支撐部件f2包括第二支撐塊f21，第二支撐塊f22作為第二支撐部件f2的主體結(jié)構(gòu)，第二支撐塊f21的底端連接固定有第二支撐安裝板f22，所述第二支撐塊f21和第二支撐安裝板f22之間還設(shè)有第二支撐肋板f23。
[0203]第一支撐安裝板Π2和第二支撐安裝板f22固定于工作臺上，實現(xiàn)了翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的支撐和安裝。
[0204]連接部件f5包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動部件f3連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動部件f4連接;連接部件f5，用于將主轉(zhuǎn)動部件f3的轉(zhuǎn)動力過渡給輔轉(zhuǎn)動部件f4，使主轉(zhuǎn)動部件f3和輔轉(zhuǎn)動部件f4在轉(zhuǎn)動時保持同步。
[0205]所述連接部件f5為連接條，該連接條為弧形，以便于和圓形的工件貼合。
[0206]連接條兩端分別連接在第一夾持下板f61和第二夾持下板f71上，實現(xiàn)了左右夾持的一致性運轉(zhuǎn)。
[0207]主轉(zhuǎn)動部件f3，包括第一軸f31，第一軸f31為變徑軸，該變徑軸包括細徑端和粗徑端，細徑端通過步進電機聯(lián)軸器f82連接步進電機f81，粗徑端通過第一軸安裝板f32固定于第一支撐塊fl I上。該第一軸f 31穿過承載于第一支撐塊fl I上的第一軸套f 33，主轉(zhuǎn)動部件f3接收步進電機f81傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動，并將轉(zhuǎn)動力傳遞給連接部件f5。
[0208]輔轉(zhuǎn)動部件f4，包括第二軸f41，第二軸f41為變徑軸，該變徑軸包括細徑端和粗徑端，粗徑端通過第二軸安裝板f42固定于第二支撐塊f21上，該第二軸f41穿過承載于第二支撐塊f21上的第二軸套f43，輔轉(zhuǎn)動部件f4接收連接部件f5傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動。
[0209]第一夾持部件f6，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動部件f3轉(zhuǎn)動。
[0210]第一夾持部件f6，包括第一夾持下板f61和第一夾持上板f63，第一夾持下板f61和第一夾持上板f63固定在第一軸安裝板f32上。
[0211]第一夾持下板f61上固定有用于吸附工件的第一磁鐵f62，該第一磁鐵f62吸附工件的一個面。
[0212]第一夾持上板f63與第一夾持下板f61對應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板f63上設(shè)有第一橡膠墊f64，該第一橡膠墊f64用于對工件的另一面進行緩沖。
[0213]第二夾持部件f7，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動部件f4轉(zhuǎn)動。
[0214]第二夾持部件f7，包括第二夾持下板f71和第二夾持上板f73，第二夾持下板f71和第二夾持上板f73固定在第二軸安裝板f42上。
[0215]第二夾持下板f71上固定有用于吸附工件的第二磁鐵f72，該第二磁鐵f72可以吸附工件的一個面。
[0216]第二夾持上板f73與第二夾持下板f71對應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板f73上設(shè)有第二橡膠墊f74，該第二橡膠墊f74用于對工件的另一面進行緩沖。
[0217]第一夾持上板f63和第二夾持上板f73的下面分別安裝了兩件第一橡膠墊f64和第二橡膠墊f74，第一夾持下板f61和第二夾持下板f71的上面分別安裝了兩件第一磁鐵f62和第二磁鐵f 72，第一磁鐵f 62和第二磁鐵f 72通電對工件吸持，從而實現(xiàn)工件在翻轉(zhuǎn)過程中不滑落。
[0218]所述驅(qū)動部件f8包括步進電機f81，步進電機f81通過步進電機聯(lián)軸器f82與第一軸f 31相連。
[0219]步進電機安裝板f83固定在第一支撐塊fll上，步進電機f 81通過步進電機安裝板f83固定在第一支撐塊fll上。
[0220]所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)f還包括位置感應(yīng)部件f 9。
[0221]位置感應(yīng)部件f9包括第一接近開關(guān)f 91，第一接近開關(guān)f 91用于檢測工件被夾持的位置信息，所述第一接近開關(guān)f91通過接近開關(guān)支架f92固定在步進電機安裝板f83的側(cè)面。
[0222]所述位置感應(yīng)部件f9包括第二接近開關(guān)f93和接近開關(guān)擋板f94，第二接近開關(guān)f93用于檢測輔轉(zhuǎn)動部件f4的轉(zhuǎn)動位置信息，接近開關(guān)擋板f94固定在第二軸f41上，給予第二接近開關(guān)f93觸發(fā)信號。
[0223]第二接近開關(guān)f93通過支架固定在第二支撐塊f 21上。
[0224]接近開關(guān)擋板f94固定在第二軸f41的細徑端。
[0225]第二軸f41的細徑端還固定有螺栓f 95，螺栓f 95能夠限制接近開關(guān)擋板f 94向細徑端延伸的方向移動。
[0226]第二接近開關(guān)f93能夠確定工件的翻轉(zhuǎn)位置，實現(xiàn)準確的翻轉(zhuǎn)過程。
[0227]如圖15-圖17所示，檢測機構(gòu)j，包括檢測托架jl、檢測支撐架j2、上壓緊部件j3、下壓緊部件j4、檢測部件j_5、檢測托盤j6、滾道j7和推進氣缸j8。
[0228]檢測托架jl，用于承載檢測機構(gòu)上的除檢測托架jl外的其他部件，檢測支撐架j2和滾道j7分別置于檢測托架jl的兩端，檢測托架jl通過其上的滾道j7對檢測托盤j6的移動提供長度支持。
[0229]檢測支撐架j2，設(shè)置于檢測托架jl上一端，用于承載上壓緊部件j3、下壓緊部件j4和檢測部件j5。
[0230]所述檢測支撐架j2包括第一支撐板j21、第二支撐板j22以及固定在上述兩者之上的支撐架底板j23。第一支撐板j21和第二支撐板j22固定在檢測托架jl上，上壓緊部件j3、下壓緊部件j4和檢測部件j5固定在支撐架底板j23上。
[0231 ]所述支撐架底板j23為一端寬一端窄的結(jié)構(gòu)，靠近滾道j7的一端為窄的一端，測量底座塊j41固定在窄的一端上，便于下壓緊部件j4伸入工件里，并與上壓緊部件j3配合壓緊工件。
[0232]上壓緊部件j3，包括壓緊支架j31，壓緊支架j31上的一側(cè)設(shè)有壓緊氣缸j32，壓緊氣缸j32與壓緊塊固定板j33連接，壓緊塊j34固定于該壓緊塊固定板j33上。
[0233]壓緊塊j34在壓緊氣缸j32的驅(qū)動下脫離承載在檢測托盤j6上的工件，或者壓緊承載在檢測托盤j6上的工件的一個面。壓緊支架j31上的另一側(cè)設(shè)有位移傳感器j35，用于感應(yīng)工件的運動位置。
[0234]下壓緊部件j4，包括固定于支撐架底板j23上的測量底座塊j41，測量底座塊j41上設(shè)置有鋼球j42，鋼球j42頂住承載在檢測托盤j6上的工件的另一個面。
[0235]檢測部件j5包括兩件檢測接近開關(guān)j51，檢測接近開關(guān)j51通過檢測接近開關(guān)安裝板j52固定在支撐架底板j23上，檢測接近開關(guān)j51能夠檢測工件的厚度。
[0236]兩件檢測接近開關(guān)j51在檢測托盤j6的移動方向上依次設(shè)置，實現(xiàn)工件里外兩個位置點的檢測。
[0237]檢測托盤j6，用于承載工件，并能夠沿著檢測托架jI另一端設(shè)置的滾道j7，靠近或遠離檢測部件j5。
[0238]所述檢測托盤j6上設(shè)有檢測托盤錐帽j61，實現(xiàn)工件的定心作用。
[0239]所述檢測托盤j6底部還設(shè)有托盤連接塊j62，托盤連接塊j62與推進氣缸j8連接，接受推進氣缸j8傳遞的動力，推進氣缸j8固定在檢支撐架底板j23上。
[0240]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，包括三自由度機械手機構(gòu)(S)、清洗機構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)(f )、檢測機構(gòu)(j )、工作臺(g)和物料臺(W)； 所述工作臺(g)，用于安裝三自由度機械手機構(gòu)(S)、清洗機構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)(f)、檢測機構(gòu)(j )和物料臺(w ); 所述物料臺(W)，用于放置工件； 三自由度機械手機構(gòu)(S )，用于為清洗機構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)(f )、檢測機構(gòu)(j )、工作臺(g)和物料臺(W)上下料。2.如權(quán)利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，所述三自由度機械手機構(gòu)(s)，包括X軸部件(sl)、Y軸部件(s2)、Z軸部件(s3)和機械手部件(s4); X軸部件(si)包括X軸導(dǎo)軌板(slOl)和X軸滑臺(sl02)，X軸滑臺(sl02)能夠在X軸導(dǎo)軌板(s 1I)上沿X軸直線運動； X軸導(dǎo)軌板(slOl)設(shè)置于Y軸滑臺(s201)上，X軸滑臺(sl02)與Z軸導(dǎo)軌板(s301)連接； Y軸部件(s2 )包括Y軸滑臺(s201)和Y軸梁(s202 ); Y軸梁(s202)固定于工作臺(g)上，Y軸滑臺(s201)能夠在Y軸梁(s202)上沿Y軸直線運動； Z軸部件(s3)包括Z軸導(dǎo)軌板(s301)和Z軸滑臺(s302)，Z軸滑臺(s302)能夠在Z軸導(dǎo)軌板(s301)上沿Z軸直線運動； Z軸滑臺(s302)的末端連接機械手部件(s4); 機械手部件(s4)包括機械手盒(s401)，機械手盒(s401)上安裝有機械手電磁鐵(s403)和機械手氣缸(s404)，機械手電磁鐵(s403)用于抓取工件，機械手氣缸(s404)用于使工件脫離機械手電磁鐵(s403)的吸附。3.如權(quán)利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，所述清洗機構(gòu)(q)，包括清洗槽(qI)、清洗托盤架(q2 )、清洗電機(q3 )、清洗旋轉(zhuǎn)軸(q4 )、清洗槽蓋(q5 )、合蓋驅(qū)動裝置(q6)以及合蓋導(dǎo)向裝置(q7); 清洗槽(ql)，用于容納清洗液體； 清洗托盤架(q2)，用于承載工件;所述清洗托盤架(q2)包括固定連接的托盤軸(q21)和若干托盤桿(q22)，托盤桿(q22)以托盤軸(q21)為中心均勾分布，每個托盤桿(q22)上沿其延伸方向設(shè)有至少一個清洗托盤橡膠墊(q23); 清洗電機(q3)，用于對清洗旋轉(zhuǎn)軸(q4)輸送動力； 清洗旋轉(zhuǎn)軸(q4)，用于將清洗電機(q3)的動力傳遞給清洗托盤架(q2); 清洗槽蓋(q5)，用于在清洗工件時蓋在清洗托盤架(q2)上方； 合蓋驅(qū)動裝置(q6)，用于驅(qū)動清洗槽蓋(q5)，使清洗槽蓋(q5)位于清洗托盤架(q2)的上方或者偏離清洗托盤架(q2)的上方； 合蓋導(dǎo)向裝置(q7)，用于將清洗槽蓋(q5)的運動限定在設(shè)定的行程中；合蓋導(dǎo)向裝置(q7)，包括滑軸(q71)和滑套(q72)，滑軸(q71)固定在清洗槽(ql)的內(nèi)側(cè)，滑套(q72)固定在滑軸(q71)上，并能夠沿著滑軸(q71)移動，滑套(q72)與清洗槽蓋(q5)固定連接。4.如權(quán)利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)(f)，包括第一支撐部件(Π)、第二支撐部件(f2)、主轉(zhuǎn)動部件(f3)、輔轉(zhuǎn)動部件(f4)、連接部件(f5)、第一夾持部件(f6)、第二夾持部件(f7)以及驅(qū)動部件(f8); 第一支撐部件(Π)相對于第二支撐部件(f2)并行設(shè)置，第一支撐部件(f!)用于承載主轉(zhuǎn)動部件(f3); 第二支撐部件(f2)相對于第一支撐部件(f!)并行設(shè)置，第二支撐部件(f2)用于承載輔轉(zhuǎn)動部件(f4); 連接部件(f5)包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動部件(f3)連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動部件(f4)連接;連接部件，用于將主轉(zhuǎn)動部件(f3)的轉(zhuǎn)動力過渡給輔轉(zhuǎn)動部件(f4)，使主轉(zhuǎn)動部件(f3)和輔轉(zhuǎn)動部件(f4)在轉(zhuǎn)動時保持同步； 主轉(zhuǎn)動部件(f3)，包括第一軸(f31)，該第一軸(f31)穿過承載于第一支撐部件(Π)上的第一軸套(f33)，主轉(zhuǎn)動部件(f3)接收驅(qū)動部件(f8)傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動，并將轉(zhuǎn)動力傳遞給連接部件(f5); 輔轉(zhuǎn)動部件(f4)，包括第二軸(f41)，該第二軸(f41)穿過承載于第二支撐部件(f2)上的第二軸套(f43)，輔轉(zhuǎn)動部件(f4)接收連接部件(f5)傳遞的轉(zhuǎn)動力并進行轉(zhuǎn)動； 第一夾持部件(f6)，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動部件(f3)轉(zhuǎn)動； 第一夾持部件(f6)，包括第一夾持下板(f61)，第一夾持下板(f61)上固定有用于吸附工件的第一磁鐵(f 62)，該第一磁鐵(f 62)吸附工件的一個面； 第一夾持部件(f6)還包括第一夾持上板(f63)，第一夾持上板(f63)與第一夾持下板(f61)對應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板(f63)上設(shè)有第一橡膠墊(f64)，該第一橡膠墊(f64)用于對工件的另一面進行緩沖； 第二夾持部件(f7)，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動部件(f4)轉(zhuǎn)動； 第二夾持部件(f7)，包括第二夾持下板(f71)，第二夾持下板(f71)上固定有用于吸附工件的第二磁鐵(f 72)，該第二磁鐵(f 72)吸附工件的一個面； 第二夾持部件(f7)還包括第二夾持上板(f73)，第二夾持上板(f73)與第二夾持下板(f71)對應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板(f73)上設(shè)有第二橡膠墊(f74)，該第二橡膠墊(f74)用于對工件的另一面進行緩沖。5.如權(quán)利要求1所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，檢測機構(gòu)(」)，包括檢測托架(」1)、檢測支撐架(」2)、上壓緊部件(」3)、下壓緊部件(」4)、檢測部件(]_5)、檢測托盤(」6)和滾道(]_7); 檢測托架(jl)，用于承載檢測機構(gòu)上的除檢測托架(jl)外的其他部件，并對檢測托盤(j6)的移動提供長度支持； 檢測支撐架(j2)，設(shè)置于檢測托架(jl)上一端，用于承載上壓緊部件(j3)、下壓緊部件(」_4)和檢測部件(」_5); 上壓緊部件(j3)，包括壓緊支架(j31)，壓緊支架(j31)上設(shè)有壓緊氣缸(j32)，壓緊塊(j34)在壓緊氣缸(j32)的驅(qū)動下脫離承載在檢測托盤(j6)上的工件，或者壓緊承載在檢測托盤(j 6 )上的工件的一個面； 下壓緊部件(j4)，用于頂住承載在檢測托盤(j6)上的工件的另一個面； 檢測托盤(j6)，用于承載工件，并能夠沿著檢測托架(jl)另一端設(shè)置的滾道(j7)，靠近或遠離檢測部件(j5); 檢測部件(j5)包括檢測接近開關(guān)(j51)。6.如權(quán)利要求2所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，所述X軸導(dǎo)軌板(slOl)上安裝X軸直線導(dǎo)軌(sl03)和X軸滾珠絲杠(sl04)，X軸滾珠絲杠(sl04)由X軸伺服電機(sl06)驅(qū)動;X軸滑臺(sl02)連接X軸滾珠絲杠(sl04)上的X軸絲杠連接塊(sl09)，X軸滑臺(s 102 )連接X軸直線導(dǎo)軌(s 103 )上設(shè)置的X軸滑塊(s 110 )。7.如權(quán)利要求2所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，所述Y軸梁(s202)底部設(shè)有Y軸梁支撐(s203)，Y軸梁支撐(s203)固定于工作臺(g)上，Y軸梁(s202)設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌(s204)和Y軸齒條(s205)； 所述Y軸滑臺(s201)包括Y軸滑臺橫板和Y軸滑臺豎板，相互連接的Y軸齒輪(s207)和Y軸伺服電機(s208)固定在Y軸滑臺豎板上，Y軸齒輪(s207)與Y軸齒條(s205)配合，Y軸滑臺橫板與Y軸直線導(dǎo)軌(s204)上設(shè)置的Y軸滑塊(s209)連接。8.如權(quán)利要求2所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，所述Z軸導(dǎo)軌板(s301)上安裝Z軸直線導(dǎo)軌(s303)和Z軸滾珠絲杠(s304)，Z軸滾珠絲杠(s304)由Z軸伺服電機(s306)驅(qū)動;Z軸滑臺(s302)連接Z軸滾珠絲杠(s304)上的Z軸絲杠連接塊(s309)，Z軸滑臺(s302)連接Z軸直線導(dǎo)軌(s303)上設(shè)置的Z軸滑塊(s310)。9.如權(quán)利要求2所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，Z軸滑臺(s302)的末端連接有Z軸氣缸(s312)，Z軸氣缸(s312)連接機械手部件(s4)。10.如權(quán)利要求8所述的三自由度機械手檢測清洗自動化生產(chǎn)線，其特征是，Z軸導(dǎo)軌板(s301)上設(shè)有Z軸接近開關(guān)(s314)，Z軸絲杠連接塊(s309)上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)(s314)的Z軸接近開關(guān)擋板(s315)。
【文檔編號】G01B21/08GK205600720SQ201620378943
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月30日
【發(fā)明人】李新良, 賀新穎, 張俊芳
【申請人】臨清興和宏鑫機床有限公司