一種模塊化六自由度機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種模塊化六自由度機(jī)械臂，包括基座、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊和夾持模塊，所述基座包括基座安裝柱，所述基座安裝柱的內(nèi)腔安裝有第一旋轉(zhuǎn)裝置，且第一旋轉(zhuǎn)裝置的主軸上端連接有基座法蘭，所述伸縮模塊包括伸縮液壓缸，且伸縮液壓缸的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭，所述伸縮液壓缸的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括第二旋轉(zhuǎn)裝置，本裝置通過采用基座、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊和夾持模塊組合的方式構(gòu)成，并且單個(gè)模塊發(fā)生故障后更換方便，維護(hù)耽誤的時(shí)間少，而且通用性強(qiáng)，不同尺寸相同法蘭盤規(guī)格的機(jī)械臂還可以互換零部件，組裝柔性強(qiáng)，因此具有很高的實(shí)用價(jià)值。
【專利說明】
一種模塊化六自由度機(jī)械臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種模塊化六自由度機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是一種應(yīng)用非常廣泛的生產(chǎn)設(shè)備，隨著機(jī)械手的逐步發(fā)展，其應(yīng)用范圍也在不斷的增加，但現(xiàn)有的機(jī)械手存在著通用性能差的缺點(diǎn)，主要在于現(xiàn)有機(jī)械手的各部件都采用關(guān)聯(lián)性很強(qiáng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，如果一個(gè)功能部件發(fā)生故障，就必須更換為相同規(guī)格的功能部件，尤其是不同尺寸規(guī)格的機(jī)械手之間無法混用，因此組裝柔性較差，維護(hù)時(shí)非常不方便，如果能夠發(fā)明一種模塊化組裝的新型機(jī)械臂，就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種模塊化六自由度機(jī)械臂。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種模塊化六自由度機(jī)械臂，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種模塊化六自由度機(jī)械臂，包括基座、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊和夾持模塊，所述基座包括基座安裝柱，所述基座安裝柱的內(nèi)腔安裝有第一旋轉(zhuǎn)裝置，且第一旋轉(zhuǎn)裝置的主軸上端連接有基座法蘭，所述伸縮模塊包括伸縮液壓缸，且伸縮液壓缸的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭，所述伸縮液壓缸的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭，所述旋轉(zhuǎn)模塊包括第二旋轉(zhuǎn)裝置，且第二旋轉(zhuǎn)裝置的下端通過旋轉(zhuǎn)模塊連接柱連接有旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭，所述第二旋轉(zhuǎn)裝置的主軸右端連接有旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭，所述夾持模塊包括夾持液壓缸，且夾持液壓缸的右端通過夾持模塊連接柱連接有夾持模塊法蘭，所述夾持液壓缸的下端連接有夾持鉗，所述基座法蘭、伸縮模塊下法蘭、伸縮模塊上法蘭、旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭、旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭和夾持模塊法蘭上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機(jī)械臂通過各法蘭盤之間按照基座、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊和夾持模塊的順序組裝構(gòu)成。
[0005]優(yōu)選的，所述基座安裝柱的下端一體成型有安裝座，且安裝座與基座安裝柱之間設(shè)置有加強(qiáng)筋。
[0006]優(yōu)選的，所述第一旋轉(zhuǎn)裝置和第二旋轉(zhuǎn)裝置均通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型通過采用基座、伸縮模塊、旋轉(zhuǎn)模塊和夾持模塊組合的方式構(gòu)成，并且單個(gè)模塊發(fā)生故障后更換方便，維護(hù)耽誤的時(shí)間少，而且通用性強(qiáng)，不同尺寸相同法蘭盤規(guī)格的機(jī)械臂還可以互換零部件，組裝柔性強(qiáng)，因此具有很高的實(shí)用價(jià)值。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型基座結(jié)構(gòu)不意圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型伸縮模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ]圖4為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖5為本實(shí)用新型夾持模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:I基座、101安裝座、102加強(qiáng)筋、103基座安裝柱、104第一旋轉(zhuǎn)裝置、105基座法蘭、2伸縮模塊、201伸縮模塊下法蘭、202伸縮液壓缸、203伸縮模塊上法蘭、3旋轉(zhuǎn)模塊、301旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭、302旋轉(zhuǎn)模塊連接柱、303旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭、304第二旋轉(zhuǎn)裝置、4夾持模塊、401夾持鉗、402夾持液壓缸、403夾持模塊連接柱、404夾持模塊法蘭。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請(qǐng)參閱圖1-5，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案:一種模塊化六自由度機(jī)械臂，包括基座1、伸縮模塊2、旋轉(zhuǎn)模塊3和夾持模塊4，基座I包括基座安裝柱103，基座安裝柱103的內(nèi)腔安裝有第一旋轉(zhuǎn)裝置104，且第一旋轉(zhuǎn)裝置104的主軸上端連接有基座法蘭105，伸縮模塊2包括伸縮液壓缸202，且伸縮液壓缸202的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭201，伸縮液壓缸202的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭203，旋轉(zhuǎn)模塊3包括第二旋轉(zhuǎn)裝置304，且第二旋轉(zhuǎn)裝置304的下端通過旋轉(zhuǎn)模塊連接柱302連接有旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭301，第二旋轉(zhuǎn)裝置304的主軸右端連接有旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭303，夾持模塊4包括夾持液壓缸402，且夾持液壓缸402的右端通過夾持模塊連接柱403連接有夾持模塊法蘭404，夾持液壓缸402的下端連接有夾持鉗401。
[0016]本裝置的基座法蘭105、伸縮模塊下法蘭201、伸縮模塊上法蘭203、旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭301、旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭303和夾持模塊法蘭404上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機(jī)械臂通過各法蘭盤之間按照基座1、伸縮模塊2、旋轉(zhuǎn)模塊3、伸縮模塊2、旋轉(zhuǎn)模塊3和夾持模塊4的順序組裝構(gòu)成。
[0017]本裝置基座安裝柱103的下端一體成型有安裝座101，且安裝座101與基座安裝柱103之間設(shè)置有加強(qiáng)筋102，第一旋轉(zhuǎn)裝置104和第二旋轉(zhuǎn)裝置304均通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0018]本裝置通過采用基座1、伸縮模塊2、旋轉(zhuǎn)模塊3和夾持模塊4按照一定順序組合的方式構(gòu)成，并且單個(gè)模塊發(fā)生故障后更換方便，維護(hù)耽誤的時(shí)間少，而且通用性強(qiáng)，不同尺寸相同法蘭盤規(guī)格的機(jī)械臂還可以互換零部件，而且還可以通過改變不同模塊之間的組裝順序組裝出適應(yīng)于實(shí)際需求的不同機(jī)械臂，組裝柔性強(qiáng)，因此具有很高的實(shí)用價(jià)值。
[0019]盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種模塊化六自由度機(jī)械臂，包括基座(I)、伸縮模塊(2)、旋轉(zhuǎn)模塊(3)和夾持模塊(4)，其特征在于:所述基座(I)包括基座安裝柱(103)，所述基座安裝柱(103)的內(nèi)腔安裝有第一旋轉(zhuǎn)裝置(104)，且第一旋轉(zhuǎn)裝置(104)的主軸上端連接有基座法蘭(105)，所述伸縮模塊(2)包括伸縮液壓缸(202)，且伸縮液壓缸(202)的下端一體成型有伸縮模塊下法蘭(201),所述伸縮液壓缸(202)的液壓桿上端連接有伸縮模塊上法蘭(203)，所述旋轉(zhuǎn)模塊(3)包括第二旋轉(zhuǎn)裝置(304)，且第二旋轉(zhuǎn)裝置(304)的下端通過旋轉(zhuǎn)模塊連接柱(302)連接有旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭(301)，所述第二旋轉(zhuǎn)裝置(304)的主軸右端連接有旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭(303),所述夾持模塊(4)包括夾持液壓缸(402)，且夾持液壓缸(402 )的右端通過夾持模塊連接柱(403)連接有夾持模塊法蘭(404)，所述夾持液壓缸(402)的下端連接有夾持鉗(401),所述基座法蘭(105 )、伸縮模塊下法蘭(201)、伸縮模塊上法蘭(203 )、旋轉(zhuǎn)模塊下法蘭(301)、旋轉(zhuǎn)模塊上法蘭(303)和夾持模塊法蘭(404)上各自開有位置與孔徑均相互匹配的螺孔，該機(jī)械臂通過各法蘭盤之間按照基座(1)、伸縮模塊(2)、旋轉(zhuǎn)模塊(3)、伸縮模塊(2)、旋轉(zhuǎn)模塊(3)和夾持模塊(4)的順序組裝構(gòu)成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化六自由度機(jī)械臂，其特征在于:所述基座安裝柱(103)的下端一體成型有安裝座(101)，且安裝座(101)與基座安裝柱(103)之間設(shè)置有加強(qiáng)筋(102)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化六自由度機(jī)械臂，其特征在于:所述第一旋轉(zhuǎn)裝置(104)和第二旋轉(zhuǎn)裝置(304)均通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK205600727SQ201620414554
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】葉文亞
【申請(qǐng)人】溫州中業(yè)文化創(chuàng)意發(fā)展有限公司