機(jī)械抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械抓手，包括基座、安裝于所述基座的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接于所述基座的三個(gè)手指組件，所述三個(gè)手指組件之間呈一定夾角，其中兩個(gè)手指組件活動(dòng)連接于所述基座，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)連接于所述基座的兩個(gè)手指組件旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。從而使得同一個(gè)機(jī)械抓手可以?shī)A持各種形狀的工件，擴(kuò)大了機(jī)械抓手的適用范圍，提高了機(jī)械抓手的通用性。利用本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手來(lái)夾持加工不同的工件時(shí)，無(wú)需頻繁更換機(jī)械抓手或進(jìn)行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時(shí)間，也大大減少了工件的報(bào)廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
【專利說(shuō)明】
機(jī)械抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)化加工過(guò)程中，需要利用機(jī)械抓手來(lái)自動(dòng)夾持工件。現(xiàn)有的機(jī)械抓手，通常使用氣缸驅(qū)動(dòng)+杠桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)夾持，其中氣缸包括二指平行氣缸、三指圓周氣缸以及四指圓周氣缸等，還有的利用電動(dòng)的裝夾夾具來(lái)實(shí)現(xiàn)工件的夾持，這些夾持方式都不能調(diào)節(jié)夾持力度，容易損壞較脆弱的工件。
[0003]公知的機(jī)械抓手的手指通常有兩種類型，一種為兩個(gè)相對(duì)固定設(shè)置的手指，只能用來(lái)夾持矩形等規(guī)則形狀的工件；另一種為三個(gè)均勻分布且固定設(shè)置的手指，主要用來(lái)夾持圓形等規(guī)則形狀的工件。同時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械抓手的夾持空間的調(diào)節(jié)范圍有限，而且需要手動(dòng)調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)過(guò)程比較繁瑣。因此，在加工工程中，當(dāng)工件形狀和尺寸改變時(shí)，就需要更換不同類型或型號(hào)的機(jī)械抓手，且型號(hào)繁多，選型比較麻煩。
[0004]綜上所述，現(xiàn)有的機(jī)械抓手適用范圍較窄，通用性和可控性較差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)械抓手，旨在擴(kuò)大機(jī)械抓手的適用范圍，提高機(jī)械抓手的通用性。
[0006]為達(dá)以上目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提出一種機(jī)械抓手，包括基座、安裝于所述基座的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接于所述基座的三個(gè)手指組件，所述三個(gè)手指組件之間呈一定夾角，其中兩個(gè)手指組件活動(dòng)連接于所述基座，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)連接于所述基座的兩個(gè)手指組件旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。
[0007]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪，所述活動(dòng)連接于所述基座的手指組件連接所述基座的一端設(shè)有與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪。
[0008]進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)為一個(gè)，且與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪連接，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪相互嚙合。
[0009]進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)為兩個(gè)，每一個(gè)第一電機(jī)連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪。
[0010]進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手還包括安裝于所述基座的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一拉繩和第二拉繩，所述手指組件包括連接于所述基座的第一指節(jié)、活動(dòng)連接于所述第一指節(jié)的第二指節(jié)和活動(dòng)連接于所述第二指節(jié)的第三指節(jié)，所述第一拉繩和所述第二拉繩一端連接所述第三指節(jié)，另一端連接所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別拉動(dòng)所述第一拉繩和所述第二拉繩以使所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械抓手的抓握和張開。
[0011]進(jìn)一步地，所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)通過(guò)第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)通過(guò)第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第一拉繩正向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第二拉繩反向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0012]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和連接于所述第二電機(jī)的繞線軸，所述第一拉繩和所述第二拉繩分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸。
[0013]進(jìn)一步地，所述第二電機(jī)為兩個(gè)，分別驅(qū)動(dòng)所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。
[0014]進(jìn)一步地，所述第二電機(jī)為一個(gè)，驅(qū)動(dòng)所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。
[0015]進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述力矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)控制所述機(jī)械抓手的抓握力度。
[0016]本實(shí)用新型所提供的一種機(jī)械抓手，通過(guò)設(shè)置三個(gè)手指組件，并讓其中兩個(gè)手指組件活動(dòng)連接于基座，利用一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)手指組件旋轉(zhuǎn)來(lái)改變?nèi)齻€(gè)手指組件之間的夾角，從而使得同一個(gè)機(jī)械抓手可以?shī)A持各種形狀的工件，擴(kuò)大了機(jī)械抓手的適用范圍，提高了機(jī)械抓手的通用性。同時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)拉動(dòng)拉繩來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手的抓握和張開來(lái)改變夾持空間，使得機(jī)械抓手可以?shī)A持不同尺寸的工件，進(jìn)一步提高了機(jī)械抓手的通用性，并且可控性強(qiáng)。利用本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手來(lái)夾持加工不同的工件時(shí)，無(wú)需頻繁更換機(jī)械抓手或進(jìn)行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時(shí)間，也大大減少了工件的報(bào)廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的機(jī)械抓手一實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖(張開狀態(tài))；
[0018]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手改變夾角的示意圖(張開狀態(tài))；
[0019]圖3是圖2中的機(jī)械抓手改變夾角后的示意圖(張開狀態(tài))；
[0020]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手的拉繩的纏繞示意圖(張開狀態(tài))；
[0021]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的另一立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的又一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖中:
[0025]100-基座201、202-手指組件
[0026]210-第一指節(jié)211-從動(dòng)齒輪
[0027]220-第二指節(jié)230-第三指節(jié)
[0028]240-第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 241-第一關(guān)節(jié)槽
[0029]242-第二關(guān)節(jié)頭 243-第一連接軸
[0030]250-第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 251-第二關(guān)節(jié)槽[0031 ]252-第三關(guān)節(jié)頭 253-第二連接軸
[0032]311-驅(qū)動(dòng)齒輪321-繞線軸
[0033]400-第一拉繩500-第二拉繩
[0034]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0035]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0036]參見圖1-圖7，提出本實(shí)用新型的機(jī)械抓手一實(shí)施例，所述機(jī)械抓手包括基座100、安裝于基座100的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接于基座100的三個(gè)手指組件(201，202)，三個(gè)手指組件(201，202)之間形成一夾持空間，可以?shī)A持工件。其中一個(gè)手指組件201固定連接于基座100，另兩個(gè)手指組件202活動(dòng)連接于基座100。三個(gè)手指組件(201,202)之間呈一定夾角，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)連接于基座100的兩個(gè)手指組件202旋轉(zhuǎn)以改變?nèi)齻€(gè)手指組件(201，202)之間的夾角的大小。如圖2所示為機(jī)械抓手改變夾角的示意圖，箭頭表示手指組件202的旋轉(zhuǎn)方向，虛線表示手指組件旋轉(zhuǎn)后的位置，如圖3所示為旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)。從而，機(jī)械抓手通過(guò)調(diào)節(jié)各手指組件(201，202)之間的夾角，可以實(shí)現(xiàn)夾持各種形狀的工件。
[0037]如圖2所示，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接于基座100的第一電機(jī)(圖未示出)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311，活動(dòng)連接于基座100的手指組件202連接基座100的一端設(shè)有與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311嗤合的從動(dòng)齒輪211，第一電機(jī)優(yōu)選為伺服電機(jī)。
[0038]本實(shí)用新型實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一電機(jī)，該第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸連接其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311，另一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311活動(dòng)連接于基座100，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311相互嚙合，從而第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)與其連接的驅(qū)動(dòng)齒輪311旋轉(zhuǎn)，該驅(qū)動(dòng)齒輪311再帶動(dòng)另一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311分別帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的手指組件202旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)三個(gè)手指組件(201，202)之間的夾角進(jìn)行調(diào)整。這種結(jié)構(gòu)只能控制兩個(gè)手指組件202同時(shí)朝相反的方向作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但由于只使用一個(gè)電機(jī)，因此使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，并降低了成本。
[0039]在某些實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以包括兩個(gè)第一電機(jī)，每一個(gè)第一電機(jī)連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪311，分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)齒輪311旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制各自對(duì)應(yīng)的手指組件202旋轉(zhuǎn)。這種結(jié)構(gòu)可以獨(dú)立控制兩個(gè)手指組件202作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即可以控制兩個(gè)手指組件202同時(shí)朝相同或相反的方向旋轉(zhuǎn)，也可以只控制其中一個(gè)手指組件202旋轉(zhuǎn)，使得各手指組件(201，202)之間的夾角控制更加靈活。
[0040]本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)電機(jī)特別是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)調(diào)整三個(gè)手指組件(201，202)之間的夾角，使得控制更加精準(zhǔn)。
[0041]進(jìn)一步地，如圖4所示，機(jī)械抓手還包括安裝于基座100的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一拉繩400和第二拉繩500(圖4中第一拉繩400和第二拉繩500分別用細(xì)虛線和粗虛線表示，以示區(qū)別)，每一個(gè)手指組件(201,202)包括連接于基座100的第一指節(jié)210、活動(dòng)連接于第一指節(jié)210的第二指節(jié)220和活動(dòng)連接于第二指節(jié)220的第三指節(jié)230。第一拉繩400和第二拉繩500一端連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，另一端連接第三指節(jié)230，作為優(yōu)選，第一拉繩400與第三指節(jié)230的連接點(diǎn)靠近第三指節(jié)230的外側(cè)，第二拉繩500與第三指節(jié)230的連接點(diǎn)靠近第三指節(jié)230的內(nèi)側(cè)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別拉動(dòng)第一拉繩400和第二拉繩500以使第二指節(jié)220和第三指節(jié)230正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變?nèi)齻€(gè)手指組件(201，202)之間的夾持空間，實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手的抓握和張開。從而使得機(jī)械抓手可以?shī)A持不同尺寸的工件，同時(shí)通過(guò)拉繩來(lái)傳遞第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力，使得手指組件(201，202)末端的第三指節(jié)230有一定的緩沖作用，防止工件受損，提高了可控性。本實(shí)施例中，正向轉(zhuǎn)動(dòng)定義為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，相應(yīng)的反向轉(zhuǎn)動(dòng)則為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)然，反之亦可。
[0042]本實(shí)用新型實(shí)施例中，第一拉繩400和第二拉繩500以特定方式纏繞于手指組件(201，202)。具體的，如圖4所示，每一個(gè)手指組件(201，202)的第一指節(jié)210和第二指節(jié)220通過(guò)第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240連接，第二指節(jié)220和第三指節(jié)230通過(guò)第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250連接，第一拉繩400正向纏繞于第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250，第二拉繩500反向纏繞于第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250。
[0043]如圖4、圖5所示，第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)240包括設(shè)于第一指節(jié)210的第一關(guān)節(jié)槽241、設(shè)于第二指節(jié)220并伸入第一關(guān)節(jié)槽241的第二關(guān)節(jié)頭241以及穿過(guò)第一關(guān)節(jié)槽241和第二關(guān)節(jié)頭242的第一連接軸243，第二指節(jié)220可繞第一連接軸243旋轉(zhuǎn)，第一拉繩400和第二拉繩500在第二關(guān)節(jié)頭242上纏繞一圈;第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)250包括設(shè)于第二指節(jié)頭220的第二關(guān)節(jié)槽251、設(shè)于第三指節(jié)230并伸入第二關(guān)節(jié)槽251的第三關(guān)節(jié)頭252以及穿過(guò)第二關(guān)節(jié)槽251和第三關(guān)節(jié)頭252的第二連接軸253，第三指節(jié)230可繞第二連接軸253旋轉(zhuǎn)，第一拉繩400和第二拉繩500先穿過(guò)或繞過(guò)第二指節(jié)220，再在第三關(guān)節(jié)頭252上纏繞一圈，最后連接第三指節(jié)230的末端。本實(shí)施例中，正向纏繞定義為順時(shí)針纏繞，反向纏繞定義為逆時(shí)針纏繞；當(dāng)然，反之亦可。
[0044]以上是第一拉繩400和第二拉繩500的優(yōu)選纏繞方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，還可以采用其它方式將第一拉繩400和第二拉繩500纏繞于手指組件(201，202)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)通過(guò)拉動(dòng)兩根不同的拉繩(400，500)使得手指組件(201，202)彎曲和伸展即可，在此不再列舉贅述。
[0045]本實(shí)用新型實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)(圖未示出)和連接于第二電機(jī)的繞線軸321，第一拉繩400和第二拉繩500分別沿相反的方向纏繞于繞線軸321，第二電機(jī)優(yōu)選伺服電機(jī)?？蛇x地，第二電機(jī)有兩個(gè)，繞線軸321分別連接兩個(gè)第二電機(jī)，其中一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)繞線軸321正向旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)繞線軸321反向旋轉(zhuǎn)。可選地，第二電機(jī)只有一個(gè)，該第二電機(jī)既可以正轉(zhuǎn)也可以反轉(zhuǎn)，從而可以驅(qū)動(dòng)繞線軸321正向和反向旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，正向旋轉(zhuǎn)定義為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，相應(yīng)的反向旋轉(zhuǎn)則為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)然，反之亦可。
[0046]可選地，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以包括兩個(gè)第二電機(jī)和兩個(gè)繞線軸321，每一個(gè)第二電機(jī)連接一個(gè)繞線軸321，第一拉繩400和第二拉繩500分別纏繞于一個(gè)繞線軸321，其中一個(gè)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)纏繞了第一拉繩400的繞線軸321正向旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)纏繞了第二拉繩500的繞線軸321反向旋轉(zhuǎn)。
[0047]進(jìn)一步地，機(jī)械抓手還包括力矩傳感器(圖未示出)，該力矩傳感器可以檢測(cè)手指組件(201，202)夾持工件的力度，并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)送給第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)則根據(jù)力矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)控制機(jī)械抓手的抓握力度，例如，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)根據(jù)檢測(cè)信號(hào)確定繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)還是停止運(yùn)轉(zhuǎn)。舉例而言，當(dāng)力矩傳感器檢測(cè)到手指組件(201，202)夾持工件的力度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，則向第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二電機(jī)發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，第二電機(jī)接收到檢測(cè)信號(hào)后立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)并保持靜止，從而使得機(jī)械抓手維持一個(gè)合適的抓握力度，防止抓握力度過(guò)大而導(dǎo)致工件受損，進(jìn)一步提高了機(jī)械抓手的可控性。
[0048]進(jìn)一步地，手指組件(201,202)的第三指節(jié)230上還套設(shè)有一個(gè)柔軟的套子，該套子可以是膠套、泡沫套、海綿套等。一方面可以增加手指組件(201，202)的摩擦力，使得機(jī)械抓手抓取工件更加穩(wěn)定;另一方面可以對(duì)工件起保護(hù)作用，防止工件受損。
[0049]本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手，可以抓取各種形狀的工件。當(dāng)三個(gè)手指組件(201，202)之間的夾角如圖1、圖2、圖6、圖7所示時(shí)，機(jī)械抓手可以抓取圓形或者異形工件，其中圖1、圖2所示為機(jī)械抓手張開時(shí)的狀態(tài)，圖6、圖7所示為機(jī)械抓手抓握時(shí)的狀態(tài)；當(dāng)需要抓取矩形組件時(shí)，手指組件則從如圖2所示的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)到如圖3、圖5所示的狀態(tài)，其中圖3所示為機(jī)械抓手張開時(shí)的狀態(tài)，圖5所示為機(jī)械抓手抓握時(shí)的狀態(tài)。
[0050]本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手，還可以抓取不同尺寸的工件。當(dāng)機(jī)械抓手需要從如圖1所示的張開狀態(tài)變?yōu)槿鐖D6所示的抓握狀態(tài)，或者從如圖6所示抓取較大尺寸的工件變?yōu)槿鐖D7所示抓取較小尺寸的工件時(shí)，第二電機(jī)正轉(zhuǎn)(或者正轉(zhuǎn)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng))帶動(dòng)繞線軸321正轉(zhuǎn)，繞線軸321正轉(zhuǎn)拉動(dòng)第一拉繩400，第一拉繩400拉動(dòng)手指組件(201，202)的第二指節(jié)220和第三指節(jié)230向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得手指組件(201，202)向內(nèi)彎曲；反之，當(dāng)機(jī)械抓手需要從圖6變?yōu)閳D1的狀態(tài)，或者從圖7變?yōu)閳D6的狀態(tài)時(shí)，第二電機(jī)反轉(zhuǎn)(或者反轉(zhuǎn)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng))帶動(dòng)繞線軸321反轉(zhuǎn)，繞線軸321反轉(zhuǎn)拉動(dòng)第二拉繩500，第二拉繩500拉動(dòng)手指組件(201,202)的第二指節(jié)220和第三指節(jié)230向外轉(zhuǎn)動(dòng)，使得手指組件(201，202)向外伸展。
[0051]本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手，通過(guò)設(shè)置三個(gè)手指組件(201，202)，并讓其中兩個(gè)手指組件202活動(dòng)連接于基座100，利用一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)手指組件202旋轉(zhuǎn)來(lái)改變?nèi)齻€(gè)手指組件(201，202)之間的夾角，從而使得同一個(gè)機(jī)械抓手可以?shī)A持各種形狀的工件，擴(kuò)大了機(jī)械抓手的適用范圍，提高了機(jī)械抓手的通用性。
[0052]同時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)拉動(dòng)拉繩(400,500)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手的抓握和張開來(lái)改變夾持空間，使得機(jī)械抓手可以?shī)A持不同尺寸的工件，進(jìn)一步提高了機(jī)械抓手的通用性。而且通過(guò)拉繩(400,500)來(lái)傳遞第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力，使得手指組件(201,202)末端的第三指節(jié)230有一定的緩沖作用，防止工件受損，提高了可控性。并且，手指組件(201，202)仿人手的設(shè)計(jì)，夾持工件時(shí)更加靈活和實(shí)用，適用范圍更廣，通用性更高。
[0053]利用本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)械抓手來(lái)夾持加工不同形狀或尺寸的工件時(shí)，無(wú)需頻繁更換機(jī)械抓手或進(jìn)行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時(shí)間，也大大減少了工件的報(bào)廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。
[0054]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，不能因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械抓手，其特征在于，包括基座(100)、安裝于所述基座(100)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接于所述基座(100)的三個(gè)手指組件(201，202)，所述三個(gè)手指組件(201,202)之間呈一定夾角，其中兩個(gè)手指組件(202)活動(dòng)連接于所述基座(100)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)連接于所述基座(100)的兩個(gè)手指組件(202)旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(311)，所述活動(dòng)連接于所述基座(100)的手指組件(202)連接所述基座(100)的一端設(shè)有與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(311)嚙合的從動(dòng)齒輪(211)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第一電機(jī)為一個(gè)，且與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(311)連接，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(311)相互嚙合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第一電機(jī)為兩個(gè)，每一個(gè)第一電機(jī)連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪(311)。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述機(jī)械抓手還包括安裝于所述基座(100)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一拉繩(400)和第二拉繩(500)，所述手指組件(201，202)包括連接于所述基座(100)的第一指節(jié)(210)、活動(dòng)連接于所述第一指節(jié)(210)的第二指節(jié)(220)和活動(dòng)連接于所述第二指節(jié)(220)的第三指節(jié)(230)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500) —端連接所述第三指節(jié)(230)，另一端連接所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別拉動(dòng)所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)以使所述第二指節(jié)(220)和所述第三指節(jié)(230)正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械抓手的抓握和張開。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第一指節(jié)(210)和所述第二指節(jié)(220)通過(guò)第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)連接，所述第二指節(jié)(220)和所述第三指節(jié)(230)通過(guò)第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)連接，所述第一拉繩(400)正向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)，所述第二拉繩(500)反向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(240)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)(250)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和連接于所述第二電機(jī)的繞線軸(321)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸(321)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第二電機(jī)為兩個(gè)，分別驅(qū)動(dòng)所述繞線軸(321)正向和反向旋轉(zhuǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述第二電機(jī)為一個(gè)，驅(qū)動(dòng)所述繞線軸(321)正向和反向旋轉(zhuǎn)。10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械抓手，其特征在于，所述機(jī)械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述力矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)控制所述機(jī)械抓手的抓握力度。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK205600731SQ201620388128
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月29日
【發(fā)明人】吳瓊海, 董加歸
【申請(qǐng)人】深圳博美德機(jī)器人股份有限公司