一種微型氣壓機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種微型氣壓機(jī)械手，包括機(jī)械手本體、氣體通路以及氣囊，所述氣體通路包括氣管且該氣管的出氣端延伸進(jìn)入所述機(jī)械手本體內(nèi)部，所述氣囊裝設(shè)在所述氣管的出氣端，所述氣囊通過所述氣管引入氣體帶動自身體積的變化驅(qū)動所述機(jī)械手本體動作實(shí)現(xiàn)功能；本實(shí)用新型通過采用氣囊替代氣缸將氣壓轉(zhuǎn)化呈機(jī)械手的機(jī)械運(yùn)動，由于氣囊只需要通過自身體積的變化即可驅(qū)動機(jī)械手運(yùn)動，極大地減小了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大小，極大地推動了機(jī)械手的小型化，避免了氣缸機(jī)構(gòu)的臃腫，使得機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)更加精細(xì)，體積更小。
【專利說明】
一種微型氣壓機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種微型氣壓機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能夠模仿人的手和臂的某些動作功能，按固定的程序抓取、搬運(yùn)貨物或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的重復(fù)勞動、繁重勞動、惡劣環(huán)境下勞動，具有高精度、高可靠性等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]常規(guī)的氣壓機(jī)械手一般都是使用氣缸來將氣壓轉(zhuǎn)化為運(yùn)動，由于氣缸結(jié)構(gòu)的限制，使得機(jī)構(gòu)的整體體積較大，很難滿足機(jī)械機(jī)構(gòu)小型化趨勢的要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對上述技術(shù)問題提出一種微型氣壓機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種微型氣壓機(jī)械手，包括機(jī)械手本體、氣體通路以及氣囊，所述氣體通路包括氣管且該氣管的出氣端延伸進(jìn)入所述機(jī)械手本體內(nèi)部，所述氣囊裝設(shè)在所述氣管的出氣端，所述氣囊通過所述氣管引入氣體帶動自身體積的變化驅(qū)動所述機(jī)械手本體動作實(shí)現(xiàn)功能。
[0006]在本實(shí)用新型中，所述機(jī)械手本體包括手指固定器以及固定裝設(shè)在所述手指固定器上的固定手指、活動裝設(shè)在所述固定手指上的活動手指，所述氣囊與所述活動手指抵接并帶動所述活動手指遠(yuǎn)離或者靠近所述固定手指實(shí)現(xiàn)機(jī)械手本體的開合動作。
[0007]在本實(shí)用新型中，所述活動手指包括驅(qū)動板和活動指節(jié)，所述驅(qū)動板與所述活動指節(jié)固定連接，所述活動指節(jié)與所述固定手指鉸接連接，并且所述驅(qū)動板與所述氣囊抵接。
[0008]在本實(shí)用新型中，所述固定手指設(shè)有與所述驅(qū)動板抵接的用于驅(qū)動所述活動手指復(fù)位的回復(fù)彈片。
[0009]在本實(shí)用新型中，所述手指固定器與固定手指、所述固定手指與活動手指通過鉸鏈連接。
[0010]在本實(shí)用新型中，所述手指固定器為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述手指固定器的前端設(shè)有用于連接所述固定手指的內(nèi)連接螺紋，所述手指固定器的后端設(shè)有用于固定所述氣管的限位臺階，所述氣管設(shè)有與該限位臺階匹配的限位凸起。
[0011]在本實(shí)用新型中，所述固定手指的一端設(shè)有與所述內(nèi)連接螺紋匹配的外螺紋。
[0012]在本實(shí)用新型中，所述氣囊采用聚氨酯材料制成。
[0013]本實(shí)用新型通過采用氣囊替代氣缸將氣壓轉(zhuǎn)化呈機(jī)械手的機(jī)械運(yùn)動，由于氣囊只需要通過自身體積的變化即可驅(qū)動機(jī)械手運(yùn)動，極大地減小了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大小，極大地推動了機(jī)械手的小型化，避免了氣缸機(jī)構(gòu)的臃腫，使得機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)更加精細(xì)，體積更小。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的微型氣壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的微型氣壓機(jī)械手的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了更清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明，顯而易見地，下面描述僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些實(shí)施例獲得其他的實(shí)施例。
[0017]參照圖1、圖2，一種微型氣壓機(jī)械手，包括機(jī)械手本體、氣體通路以及氣囊5，氣體通路包括氣管4且該氣管4的出氣端延伸進(jìn)入機(jī)械手本體內(nèi)部，氣囊5裝設(shè)在氣管4的出氣端，氣囊5通過氣管4引入氣體帶動自身體積的變化驅(qū)動機(jī)械手本體動作實(shí)現(xiàn)功能。具體的，氣囊5通過氣體通路的氣管4與氣源連接，氣源提供的氣體通過各種管路以及閥門進(jìn)行優(yōu)化后驅(qū)動氣囊5的體積發(fā)生變化，氣囊5體積的變化驅(qū)動機(jī)械手本體的動作結(jié)構(gòu)動作實(shí)現(xiàn)抓取等動作。優(yōu)選的，氣囊5采用聚氨酯材料制成
[0018]在一具體實(shí)施例中，機(jī)械手本體包括手指固定器I以及固定裝設(shè)在手指固定器I上的固定手指2、活動裝設(shè)在固定手指2上的活動手指3，氣囊5與活動手指3抵接并帶動活動手指3遠(yuǎn)離或者靠近固定手指2實(shí)現(xiàn)機(jī)械手本體的開合抓取動作。具體的，當(dāng)氣囊5的體積最大時，活動手指3抵接固定手指2，即機(jī)械手本體處在抓合狀態(tài)；當(dāng)氣囊5體積最小時，活動手指3遠(yuǎn)離固定手指2，即機(jī)械手本體處在打開狀態(tài)?；蛘?，當(dāng)氣囊5的體積最小時，活動手指3抵接固定手指2，即機(jī)械手本體處在抓合狀態(tài)；當(dāng)氣囊5體積最大時，活動手指3遠(yuǎn)離固定手指2，即機(jī)械手本體處在打開狀態(tài)。
[0019]在一具體實(shí)施例中，活動手指3包括驅(qū)動板31和活動指節(jié)32，驅(qū)動板31與活動指節(jié)32固定連接，并且驅(qū)動板31與氣囊5抵接，活動指節(jié)32與固定手指2鉸接連接。假定氣囊5體積最小時，機(jī)械手本體處在抓合狀態(tài)，則當(dāng)氣囊5體積增大時，與氣囊5抵接的驅(qū)動板31隨之動作，帶動活動指節(jié)32圍繞鉸接處旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)械手本體逐漸打開。
[0020]在一具體實(shí)施例中，氣囊5在體積變小的過程中對驅(qū)動板31失去驅(qū)動作用，即此時機(jī)械手本體有發(fā)生松動的可能，為此，固定手指2設(shè)有與驅(qū)動板31抵接的用于驅(qū)動活動手指3復(fù)位的回復(fù)彈片6，該回復(fù)彈片6使得驅(qū)動板31時刻保持與氣囊5體積變化同步，使得機(jī)械手本體的動作能夠維持在一個變化的平衡中，保持一定的抓取力度。
[0021]在一具體實(shí)施例中，手指固定器I與固定手指2、固定手指2與活動手指3通過鉸接連接。其中，手指固定器I為環(huán)形結(jié)構(gòu)，手指固定器I的前端設(shè)有用于連接固定手指2的內(nèi)連接螺紋，手指固定器I的后端設(shè)有用于固定氣管4的限位臺階，氣管4設(shè)有與該限位臺階匹配的限位凸起。固定手2指的端部設(shè)有與該內(nèi)連接螺紋匹配的外螺紋，螺紋連接可以保證手指固定器I與固定手指2的連接穩(wěn)定性和相對位置的精準(zhǔn)，進(jìn)而保證機(jī)械手本體動作的精準(zhǔn)。氣管4通過限位凸起與手指固定器I的限位臺階配合保持在手指固定器I內(nèi)部的位置穩(wěn)定性，進(jìn)而保證氣囊5的位置保持穩(wěn)定，對提高機(jī)械手本體動作的精準(zhǔn)度具有很大的作用。
[0022]本實(shí)用新型通過采用氣囊替代氣缸將氣壓轉(zhuǎn)化呈機(jī)械手的機(jī)械運(yùn)動，由于氣囊只需要通過自身體積的變化即可驅(qū)動機(jī)械手運(yùn)動，極大地減小了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大小，極大地推動了機(jī)械手的小型化，避免了氣缸機(jī)構(gòu)的臃腫，使得機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)更加精細(xì)，體積更小。
[0023]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)械手本體、氣體通路以及氣囊，所述氣體通路包括氣管且該氣管的出氣端延伸進(jìn)入所述機(jī)械手本體內(nèi)部，所述氣囊裝設(shè)在所述氣管的出氣端，所述氣囊通過所述氣管引入氣體帶動自身體積的變化驅(qū)動所述機(jī)械手本體動作實(shí)現(xiàn)功能。2.如權(quán)利要求1所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體包括手指固定器以及固定裝設(shè)在所述手指固定器上的固定手指、活動裝設(shè)在所述固定手指上的活動手指，所述氣囊與所述活動手指抵接并帶動所述活動手指遠(yuǎn)離或者靠近所述固定手指實(shí)現(xiàn)機(jī)械手本體的開合動作。3.如權(quán)利要求2所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述活動手指包括驅(qū)動板和活動指節(jié)，所述驅(qū)動板與所述活動指節(jié)固定連接，所述活動指節(jié)與所述固定手指鉸接連接，所述驅(qū)動板與所述氣囊抵接。4.如權(quán)利要求3所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述固定手指設(shè)有與所述驅(qū)動板抵接的用于驅(qū)動所述活動手指復(fù)位的回復(fù)彈片。5.如權(quán)利要求2所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述手指固定器與固定手指、所述固定手指與活動手指通過鉸鏈連接。6.如權(quán)利要求2所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述手指固定器為環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述手指固定器的前端設(shè)有用于連接所述固定手指的內(nèi)連接螺紋，所述手指固定器的后端設(shè)有用于固定所述氣管的限位臺階，所述氣管設(shè)有與該限位臺階匹配的限位凸起。7.如權(quán)利要求6所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述固定手指的一端設(shè)有與所述內(nèi)連接螺紋匹配的外螺紋。8.如權(quán)利要求1所述的微型氣壓機(jī)械手，其特征在于，所述氣囊采用聚氨酯材料制成。
【文檔編號】B25J9/14GK205630605SQ201620228750
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月23日
【發(fā)明人】阮仕濤
【申請人】深圳市祈飛科技有限公司