一種工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人，包括5軸組件和5軸組件互相組裝的6軸組件，所述5軸組件包括一連接臂，連接臂內(nèi)安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)安裝于電機(jī)座內(nèi)，第一電機(jī)的動力輸出端接第一同步帶輪，第一同步帶輪外部包裹同步帶驅(qū)動第二同步帶輪；所述6軸組件包括一B軸座，B軸座內(nèi)安裝第二電機(jī)，B軸座安裝于5軸組件中連接臂的中間處，通過第一電機(jī)實現(xiàn)5軸組件與6軸組件的相對轉(zhuǎn)動。本實用新型制造難度大大降低，采用諧波減速機(jī)比準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動具有更高的減速比、穩(wěn)定的傳動方式、更小的安裝空間、更加簡易快捷的安裝方式，電機(jī)帶動圓柱齒輪旋轉(zhuǎn)手腕法蘭盤，大大減少了手臂零件數(shù)量提高加工效率，從而大大降低生產(chǎn)成本。
【專利說明】
一種工業(yè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]已知目前市場上有一種傳統(tǒng)機(jī)器人，其中末端執(zhí)行器附接到6軸臂上的手腕法蘭盤上面，利用機(jī)器人臂內(nèi)的馬達(dá)帶動6軸臂手腕法蘭盤并旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器，以執(zhí)行設(shè)定的操作。
[0003]在此機(jī)器人馬達(dá)的驅(qū)動皮帶輪附接到6軸臂手腕法蘭盤的傳動軸及末端執(zhí)行器上的從動皮帶輪上的環(huán)形帶以聯(lián)動方式聯(lián)接。
[0004]然而這種傳統(tǒng)的機(jī)器人需要許多部件以帶動的腕法蘭盤并旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器，由此增加了生產(chǎn)成本。
[0005]綜合上述問題獲得了新的實施方式，并且這些新的方式一個目的在于提供一種能降低生產(chǎn)成本的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種簡化現(xiàn)有機(jī)器人結(jié)構(gòu)，簡化傳動方式，降低加工、組裝的難度，從而降低生產(chǎn)成本的工業(yè)機(jī)器人。
[0007]本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:一種工業(yè)機(jī)器人，包括5軸組件和5軸組件互相組裝的6軸組件，所述5軸組件包括一連接臂，連接臂呈“R”形狀，連接臂內(nèi)安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)安裝于電機(jī)座內(nèi)，第一電機(jī)的動力輸出端接一第一同步帶輪，第一同步帶輪外部包裹同步帶驅(qū)動第二同步帶輪，第二同步帶輪中間套裝于諧波減速機(jī)的軸桿上，諧波減速器安裝于諧波法蘭蓋上并通過法蘭蓋密封連接臂；
[0008]所述6軸組件包括一B軸座，B軸座內(nèi)安裝第二電機(jī)，B軸座安裝于5軸組件中連接臂的中間處，通過第一電機(jī)實現(xiàn)5軸組件與6軸組件的相對轉(zhuǎn)動，B軸座相對連接臂兩端開口端設(shè)置有第一軸承，5軸組件與6軸組件通過第一軸承連接，第二電機(jī)的電機(jī)軸輸出端通過第二軸承活動安裝一主齒輪；
[0009]主齒輪的輸出端嗤合設(shè)置一副齒輪，副齒輪的一側(cè)嗤合設(shè)置一空心齒輪，副齒輪的兩側(cè)分別設(shè)置有第三軸承與第四軸承；
[0010]副齒輪通過第三軸承連接主齒輪，空心齒輪的一側(cè)安裝有第五軸承，另一側(cè)固定安裝一手腕法蘭盤，弧焊焊槍安裝于手腕法蘭盤內(nèi)，B軸座的開口端通過手腕法蘭蓋密封。
[0011]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第二電機(jī)與第二軸承之間安裝有兩個鋼絲擋圈，分別為第一鋼絲擋圈與第二鋼絲擋圈。
[0012]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述空心齒輪一側(cè)的第五軸承上通過第三鋼絲擋圈設(shè)置一第一雙唇密封圈。
[0013]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述B軸座的開口端設(shè)置銷釘，銷釘與手腕法蘭蓋定位配合，手腕法蘭蓋的出口端處安裝有第二雙唇密封圈與軸承壓蓋，銷釘穿過軸承壓蓋與手腕法蘭蓋定位配合。
[0014]本實用新型的有益效果是:本實用新型制造難度大大降低，采用諧波減速機(jī)比準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動具有更高的減速比、穩(wěn)定的傳動方式、更小的安裝空間、更加簡易快捷的安裝方式，電機(jī)帶動圓柱齒輪旋轉(zhuǎn)手腕法蘭盤，大大減少了手臂零件數(shù)量提高加工效率，從而大大降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本實用新型的整體組合示意圖；
[0017]圖2為本實用新型5軸組件的爆炸結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖3為本實用新型6軸組件的爆炸示意圖。
【具體實施方式】
[0019]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0020]本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
[0021]如圖1-圖3所示，本實用新型的一種工業(yè)機(jī)器人，包括5軸組件I和5軸組件I互相組裝的6軸組件2，所述5軸組件I包括一連接臂3，連接臂3呈“R”形狀，連接臂3內(nèi)安裝第一電機(jī)11，第一電機(jī)11安裝于電機(jī)座10內(nèi)，第一電機(jī)11的動力輸出端接一第一同步帶輪9，第一同步帶輪9外部包裹同步帶8驅(qū)動第二同步帶輪7，第二同步帶輪7中間套裝于諧波減速機(jī)5的軸桿上，諧波減速器5安裝于諧波法蘭蓋6上并通過法蘭蓋4密封連接臂3;
[0022]所述6軸組件2包括一 B軸座24，B軸座24內(nèi)安裝第二電機(jī)30，B軸座24安裝于5軸組件I中連接臂3的中間處，通過第一電機(jī)11實現(xiàn)5軸組件I與6軸組件2的相對轉(zhuǎn)動，B軸座24相對連接臂3兩端開口端設(shè)置有第一軸承27，5軸組件I與6軸組件2通過第一軸承27連接，第二電機(jī)30的電機(jī)軸輸出端通過第二軸承26活動安裝一主齒輪25;
[0023]主齒輪25的輸出端嗤合設(shè)置一副齒輪17，副齒輪17的一側(cè)嗤合設(shè)置一空心齒輪19，副齒輪17的兩側(cè)分別設(shè)置有第三軸承18與第四軸承16;
[0024]副齒輪17通過第三軸承18連接主齒輪25，空心齒輪19的一側(cè)安裝有第五軸承20，另一側(cè)固定安裝一手腕法蘭盤15，弧焊焊槍安裝于手腕法蘭盤15內(nèi)，B軸座24的開口端通過手腕法蘭蓋12密封。
[0025]其中，第二電機(jī)30與第二軸承26之間安裝有兩個鋼絲擋圈，分別為第一鋼絲擋圈28與第二鋼絲擋圈29;空心齒輪19 一側(cè)的第五軸承20上通過21設(shè)置一第一雙唇密封圈22 ;B軸座24的開口端設(shè)置銷釘23，銷釘23與手腕法蘭蓋12定位配合，手腕法蘭蓋12的出口端處安裝有第二雙唇密封圈13與軸承壓蓋14，銷釘23穿過軸承壓蓋14與手腕法蘭蓋12定位配口 O
[0026]本實施方式的末端執(zhí)行器為弧焊焊槍，焊槍聯(lián)接到6軸組件2中的手腕法蘭蓋15前端面上。動力器(電機(jī))設(shè)置在每一個軸臂內(nèi)。如圖1-3所示，供助相應(yīng)的動力器帶動軸臂之間的聯(lián)接部作為關(guān)節(jié)而以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動關(guān)節(jié)做正反方向運動。
[0027]第一電機(jī)11驅(qū)動第一同步輪9，第一同步輪9通過同步帶8帶動第二同步輪7進(jìn)行I:I傳動，第二同步輪7安裝在諧波減速機(jī)5外部軸上，從而將動力傳給諧波減速機(jī)5進(jìn)行減速并帶動B關(guān)節(jié)進(jìn)行正反向運動，從而驅(qū)動6軸臂。
[0028]當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)11帶動諧波減速機(jī)5進(jìn)行驅(qū)動時，法蘭蓋4、第一軸承27、B軸座邊接在一起，保持6軸組件重力平衡。
[0029]當(dāng)?shù)诙姍C(jī)30通過主齒輪25、副齒17驅(qū)動空心齒輪19，以此種齒輪嚙合傳動從而帶動手腕法蘭盤旋動，實現(xiàn)T關(guān)節(jié)正反360度旋轉(zhuǎn)，由此實現(xiàn)焊槍旋轉(zhuǎn)。
[0030]本實用新型的有益效果是:本實用新型制造難度大大降低，采用諧波減速機(jī)比準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動具有更高的減速比、穩(wěn)定的傳動方式、更小的安裝空間、更加簡易快捷的安裝方式，電機(jī)帶動圓柱齒輪旋轉(zhuǎn)手腕法蘭盤，大大減少了手臂零件數(shù)量提高加工效率，從而大大降低生產(chǎn)成本。
[0031]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:包括5軸組件和5軸組件互相組裝的6軸組件，所述5軸組件包括一連接臂，連接臂呈“R”形狀，連接臂內(nèi)安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)安裝于電機(jī)座內(nèi)，第一電機(jī)的動力輸出端接一第一同步帶輪，第一同步帶輪外部包裹同步帶驅(qū)動第二同步帶輪，第二同步帶輪中間套裝于諧波減速機(jī)的軸桿上，諧波減速器安裝于諧波法蘭蓋上并通過法蘭蓋密封連接臂； 所述6軸組件包括一 B軸座，B軸座內(nèi)安裝第二電機(jī)，B軸座安裝于5軸組件中連接臂的中間處，通過第一電機(jī)實現(xiàn)5軸組件與6軸組件的相對轉(zhuǎn)動，B軸座相對連接臂兩端開口端設(shè)置有第一軸承，5軸組件與6軸組件通過第一軸承連接，第二電機(jī)的電機(jī)軸輸出端通過第二軸承活動安裝一主齒輪； 主齒輪的輸出端嗤合設(shè)置一副齒輪，副齒輪的一側(cè)嗤合設(shè)置一空心齒輪，副齒輪的兩側(cè)分別設(shè)置有第三軸承與第四軸承； 副齒輪通過第三軸承連接主齒輪，空心齒輪的一側(cè)安裝有第五軸承，另一側(cè)固定安裝一手腕法蘭盤，弧焊焊槍安裝于手腕法蘭盤內(nèi)，B軸座的開口端通過手腕法蘭蓋密封。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第二電機(jī)與第二軸承之間安裝有兩個鋼絲擋圈，分別為第一鋼絲擋圈與第二鋼絲擋圈。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述空心齒輪一側(cè)的第五軸承上通過第三鋼絲擋圈設(shè)置一第一雙唇密封圈。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述B軸座的開口端設(shè)置銷釘，銷釘與手腕法蘭蓋定位配合，手腕法蘭蓋的出口端處安裝有第二雙唇密封圈與軸承壓蓋，銷釘穿過軸承壓蓋與手腕法蘭蓋定位配合。
【文檔編號】B23K9/16GK205630609SQ201620409438
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月9日
【發(fā)明人】孫既瑩
【申請人】深圳市利和興股份有限公司