一種排爆類機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種排爆類機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤(pán)，機(jī)器人底盤(pán)的下部設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤(pán)上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂上設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器連接伸縮裝置和二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，在行走過(guò)程中保持平穩(wěn)，動(dòng)作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動(dòng)力和角度，以及保證在爬坡過(guò)程中具有足夠的動(dòng)力，保證排爆效果。
【專利說(shuō)明】
一種排爆類機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于排爆類機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種排爆類機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]爆炸給國(guó)家和人民帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失和政治影響，威脅排爆人員的生命安全。各國(guó)為了維護(hù)社會(huì)穩(wěn)定和政治需求，對(duì)研究開(kāi)發(fā)反恐防暴技術(shù)和裝備給予了極大的重視和較多的投入。隨著遙控和局部自主移動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，用于反恐偵查及排爆的地面移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始得到應(yīng)用。排爆類機(jī)器人(explosive disposal robot)是指代替人到不能去或不適宜去的有爆炸、危險(xiǎn)等環(huán)境中，或進(jìn)行排除危險(xiǎn)物工做的機(jī)器人，是專門(mén)用于搜索、探測(cè)、處理各種爆炸危險(xiǎn)品的機(jī)器人，也可以對(duì)一些持槍的恐怖分子及犯罪分子實(shí)施有效的攻擊，是反恐專業(yè)隊(duì)伍中必不可少的重要裝備。
[0003]但是目前排爆類機(jī)器人存在著一些缺點(diǎn)，主要體現(xiàn)在:
[0004]現(xiàn)有排爆類機(jī)器人抓取力小，容易造成抓取物脫落，影響使用效果，同時(shí)，現(xiàn)有的排爆類機(jī)器人爬坡力不夠，爬坡角度小，拖拽力小，這些都大大影響了排爆效果，甚至威脅工作人員的人身安全。
[0005]針對(duì)上述問(wèn)題，技術(shù)人員需要開(kāi)發(fā)一種排爆類機(jī)器人，設(shè)計(jì)合理，在行走過(guò)程中保持平穩(wěn)，動(dòng)作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動(dòng)力和角度，以及保證在爬坡過(guò)程中具有足夠的動(dòng)力，保證排爆效果，成為亟待解決的問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述缺陷，提供一種排爆類機(jī)器人，設(shè)計(jì)合理，在行走過(guò)程中保持平穩(wěn)，動(dòng)作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動(dòng)力和角度，以及保證在爬坡過(guò)程中具有足夠的動(dòng)力，保證排爆效果。
[0007]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0008]—種排爆類機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)器人底盤(pán)，機(jī)器人底盤(pán)的兩側(cè)設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤(pán)上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有控制器以及電源，控制器連接所有驅(qū)動(dòng)裝置。
[0009]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)兩側(cè)的若干車(chē)輪以及連接車(chē)輪的履帶;所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)動(dòng)力裝置，移動(dòng)動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接車(chē)輪;所述移動(dòng)動(dòng)力裝置連接控制器。
[0010]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂上的伸縮動(dòng)力裝置以及設(shè)置在機(jī)械臂內(nèi)部伸縮臂，伸縮動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接伸縮臂;所述主機(jī)械臂與機(jī)器人底盤(pán)之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。
[0011]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)上的連接底座以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂，連接底座上軸連接有電動(dòng)升降支桿和機(jī)械平衡支桿，電動(dòng)升降支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的兩側(cè)，機(jī)械平衡支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。
[0012]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述手爪機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的二節(jié)臂，二節(jié)臂的前端連接有手爪，二節(jié)臂內(nèi)部有手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)和開(kāi)合電機(jī)。
[0013]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述伸縮動(dòng)力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動(dòng)動(dòng)力裝置為移動(dòng)電機(jī)。
[0014]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，在行走過(guò)程中保持平穩(wěn)，機(jī)動(dòng)靈活，且利用凸凹型加寬履帶和大功率動(dòng)力裝置大大提升抓地力保證爬坡的角度和在復(fù)雜路面環(huán)境下越障及爬樓能力，獨(dú)有的平衡支撐機(jī)構(gòu)，更有效的增加了機(jī)器人整體抓取力和抓取穩(wěn)定性。保證任務(wù)執(zhí)行效果。
[0015]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1中伸縮裝置和平衡支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]實(shí)施例:
[0019]如圖1-2所示，一種排爆類機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤(pán)5，機(jī)器人底盤(pán)5的兩側(cè)設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤(pán)上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂I，主機(jī)械臂I內(nèi)部設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置4以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置4。所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有控制器以及電源，控制器連接所有驅(qū)動(dòng)裝置。
[0020]所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)兩側(cè)的若干車(chē)輪6以及連接車(chē)輪6的履帶7。所述機(jī)器人底盤(pán)5內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)動(dòng)力裝置，移動(dòng)動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接車(chē)輪6。所述移動(dòng)動(dòng)力裝置連接控制器。
[0021]所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂I上的伸縮動(dòng)力裝置10以及機(jī)械臂內(nèi)部伸縮臂9，伸縮動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接伸縮臂。所述主機(jī)械臂I與機(jī)器人底盤(pán)5之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。
[0022]所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)上的連接底座13以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂8，連接底座13上軸連接有電動(dòng)升降支桿11和機(jī)械平衡支桿12，電動(dòng)升降支桿11的一端連接在機(jī)器人大臂的兩側(cè)，機(jī)械平衡支桿12的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。
[0023]所述手抓機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的二節(jié)臂3，二節(jié)臂3的前端連接有手爪2，二節(jié)臂3內(nèi)部有手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)和開(kāi)合電機(jī)。
[0024]考慮到實(shí)際的使用，所述伸縮動(dòng)力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動(dòng)動(dòng)力裝置為移動(dòng)電機(jī)。
[0025]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，在行走過(guò)程中保持平穩(wěn)，動(dòng)作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動(dòng)力和角度，以及保證在爬坡過(guò)程中具有足夠的動(dòng)力，保證任務(wù)執(zhí)行效果。
[0026]本實(shí)用新型不局限于上述的優(yōu)選實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或者相近似的技術(shù)方案，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種排爆類機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)器人底盤(pán)，機(jī)器人底盤(pán)的下部設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤(pán)上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂上設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置。 所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器連接伸縮裝置和二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)兩側(cè)的若干車(chē)輪以及連接車(chē)輪的履帶;所述機(jī)器人底盤(pán)內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)動(dòng)力裝置，移動(dòng)動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接車(chē)輪;所述移動(dòng)動(dòng)力裝置連接控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂上的伸縮動(dòng)力裝置以及伸縮臂，伸縮動(dòng)力裝置傳動(dòng)連接伸縮臂;所述伸縮臂與機(jī)器人底盤(pán)之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)上的連接底座以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂，連接底座上軸連接有電動(dòng)升降支桿和電動(dòng)平衡支桿，電動(dòng)升降支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的上部，電動(dòng)平衡支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述手抓機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)連接二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的二節(jié)臂，二節(jié)臂的前端連接有手爪。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮動(dòng)力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動(dòng)裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動(dòng)動(dòng)力裝置為移動(dòng)電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205630646SQ201620101461
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年2月2日
【發(fā)明人】瞿洪桂, 韓迪
【申請(qǐng)人】中電興發(fā)機(jī)器人技術(shù)（北京）有限公司