機械臂和機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機械臂和機器人，機械臂包括相對設(shè)置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述機械臂還包括頂部安裝板，所述頂部安裝板的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板的上端和所述第二側(cè)板的上端連接；且所述頂部安裝板與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板一體成型。本實用新型的機械臂，通過設(shè)置頂部安裝板連接第一側(cè)板和第二側(cè)板，且頂部安裝板、第一側(cè)板和第二側(cè)板三者一體成型而制，從而可以加強整個機械臂的結(jié)構(gòu)強度，使用時，機械臂的頂部安裝板、第一側(cè)板和第二側(cè)板均不易產(chǎn)生形變；且頂部安裝板還可以作為其他電子元件的安裝基板使用，使得機械臂的應(yīng)用更加靈活，適用范圍更廣，適應(yīng)性更佳。
【專利說明】
機械臂和機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機械臂和機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手作為移動執(zhí)行機構(gòu)的機械裝置，一般通過多個手臂與多個關(guān)節(jié)連接組裝而成，現(xiàn)有技術(shù)的機械臂的手臂一般采用單根桿件、片材件或者多根桿件、片材件連接形成，這種現(xiàn)有的機械手的手臂普遍結(jié)構(gòu)強度較差，且還需要使用到輔助的緊固件來連接多根桿件或者片材件，組裝工序也增加，在使用過程中，機械手的手臂容易產(chǎn)生形變;同時，機械手的手臂內(nèi)的空間一般還作為傳動機構(gòu)的安裝空間和各種電源線的布線空間，如將傳動機構(gòu)和電源線混合安裝在機械手的手臂內(nèi)部，傳動機構(gòu)在動作時容易對電源線造成絞線，存在影響機械手正常工作的風險；另外，隨著機器人的發(fā)展，機械手被賦予的功能越來越多，而隨著機械手功能的更多，那么就需要在機械手上安裝特定的控制板、處理器等電子元件，而現(xiàn)有的機械手的手臂普遍沒有提供多余的電子元件安裝位，使用局限。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種機械臂和和具有該機械臂的機器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的機械臂結(jié)構(gòu)強度差、易變形以及使用時靈活性差的技術(shù)問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是:機械臂，包括相對設(shè)置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述機械臂還包括頂部安裝板，所述頂部安裝板的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板的上端和所述第二側(cè)板的上端連接;且所述頂部安裝板與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板一體成型。
[0005]優(yōu)選地，所述第一側(cè)板靠近所述第一側(cè)板上端的位置開設(shè)有至少一個第一外接殼卡扣孔，所述第二側(cè)板靠近所述第二側(cè)板上端的位置開設(shè)有至少一個與所述第一外接殼卡扣孔相對應(yīng)的第二外接殼卡扣孔。
[0006]優(yōu)選地，所述頂部安裝板的側(cè)部靠近所述頂部安裝板前端和后端的位置分別設(shè)有外接殼卡槽。
[0007]優(yōu)選地，所述第一側(cè)板與所述頂部安裝板的連接處的前端設(shè)有第一定位凸起，所述第一定位凸起與所述頂部安裝板之間形成第一定位槽;所述第二側(cè)板與所述頂部安裝板的連接處的前端設(shè)有與所述第一定位凸起相對應(yīng)的第二定位凸起，所述第二定位凸起與所述頂部安裝板之間形成有與所述第一定位槽相對應(yīng)的第二定位槽。
[0008]優(yōu)選地，所述第一側(cè)板的前端延伸設(shè)有第一執(zhí)行件連接部，所述第二側(cè)板的前端延伸設(shè)有與所述第一執(zhí)行件連接部相對應(yīng)的第二執(zhí)行件連接部。
[0009]優(yōu)選地，所述第一執(zhí)行件連接部和/或所述第二執(zhí)行件連接部開設(shè)有執(zhí)行件連接孔。
[0010]優(yōu)選地，所述第一側(cè)板的后端延伸設(shè)有第一驅(qū)動件連接部，所述第二側(cè)板的后端延伸設(shè)有與所述第一驅(qū)動件連接部相對應(yīng)的第二驅(qū)動件連接部。[0011 ]優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動件連接部和/或所述第二驅(qū)動件連接部開設(shè)有驅(qū)動件連接孔。
[0012]優(yōu)選地，所述機械臂還包括至少一條連接于所述第一側(cè)板與所述第二側(cè)板之間的加強桿。
[0013]本實用新型的有益效果:本實用新型的機械臂，通過設(shè)置頂部安裝板連接第一側(cè)板和第二側(cè)板，且頂部安裝板、第一側(cè)板和第二側(cè)板三者一體成型而制，從而可以加強整個機械臂的結(jié)構(gòu)強度，使用時，機械臂的頂部安裝板、第一側(cè)板和第二側(cè)板均不易產(chǎn)生形變；且頂部安裝板還可以作為其他電子元件的安裝基板使用，頂部安裝板、第一側(cè)板和第二側(cè)板三者之間圍設(shè)形成一個具有開放空間的模塊，那么可以在該空間內(nèi)外進行布線以及安裝其他傳動機構(gòu)，這使得機械臂的應(yīng)用更加靈活，適用范圍更廣，適應(yīng)性更佳。
[0014]本實用新型的另一技術(shù)方案是:機器人，包括機械臂和與所述機械臂連接并驅(qū)動所述機械臂動作的驅(qū)動源，所述機械臂為上述的機械臂。
[0015]本實用新型的機器人，由于使用了上述的機械臂，那么該機器人的機械臂的結(jié)構(gòu)強度更高，使用過程中不易變形，且因為該機械臂設(shè)有頂部安裝板，可以在該機械臂的頂部安裝板上增加設(shè)置其他電子元件，從而可以賦予機器人更多的功能。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型實施例提供的機械臂第一種實施例的第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為圖1中A處的局部放大示意圖。
[0018]圖3為本實用新型實施例提供的機械臂第一種實施例的第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實用新型實施例提供的機械臂第一種實施例的第三種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為本實用新型實施例提供的機械臂第二種實施例的第一種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖6為本實用新型實施例提供的機械臂第二種實施例的第二種視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖7為本實用新型實施例提供的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖標記包括:
[0024]I—機械臂2—機器人 10 一第一側(cè)板
[0025]11一第一外接殼卡扣孔12—第一定位凸起13—第一定位槽
[0026]14 一第一執(zhí)行件連接部15—第一驅(qū)動件連接部16—第一減重孔
[0027]20—第二側(cè)板21—第二外接殼卡扣孔22—第二定位凸起
[0028]23一第二定位槽24—第二執(zhí)行件連接部25—第二驅(qū)動件連接部
[0029]26—第二減重孔30—頂部安裝板31—外接殼卡槽
[0030]32—固定孔40—執(zhí)行件連接孔 50—驅(qū)動件連接孔
[0031]60—加強桿。
【具體實施方式】
[0032]下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖1?7描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。
[0033]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0034]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0035]在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。
[0036]如圖1至圖7所示，本實用新型實施例提供的機械臂1，主要應(yīng)用于機器人2上，機械臂I包括相對設(shè)置的第一側(cè)板10和第二側(cè)板20，所述機械臂I還包括頂部安裝板30，所述頂部安裝板30的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板10的上端和所述第二側(cè)板20的上端連接;且所述頂部安裝板30與所述第一側(cè)板10和所述第二側(cè)板20—體成型。具體的，本實用新型實施例的機械臂I，通過設(shè)置頂部安裝板30連接第一側(cè)板10和第二側(cè)板20，且頂部安裝板30、第一側(cè)板10和第二側(cè)板20三者一體成型而制，從而可以加強整個機械臂I的結(jié)構(gòu)強度，使用時，機械臂I的頂部安裝板30、第一側(cè)板10和第二側(cè)板20均不易產(chǎn)生形變;且頂部安裝板30還可以作為其他電子元件的安裝基板使用，頂部安裝板30、第一側(cè)板10和第二側(cè)板20三者之間圍設(shè)形成一個具有開放空間的模塊，那么可以在該空間內(nèi)外進行布線以及安裝其他傳動機構(gòu)，使得機械臂I的應(yīng)用更加靈活，適用范圍更廣，適應(yīng)性更佳。
[0037]本實施例中，如圖1、3、4所示，所述第一側(cè)板10靠近所述第一側(cè)板10上端的位置開設(shè)有至少一個第一外接殼卡扣孔U，所述第二側(cè)板20靠近所述第二側(cè)板20上端的位置開設(shè)有至少一個與所述第一外接殼卡扣孔11相對應(yīng)的第二外接殼卡扣孔21。具體的，通過頂部安裝板30的設(shè)置，相當于為整個機械臂I提供了其他電子元件的安裝基板，例如可以將控制板、處理器、按鈕等安裝于頂部安裝板30上，然后還可以通過設(shè)置外接殼對上述的電子元件進行罩設(shè)保護，這樣在第一側(cè)板10和第二側(cè)板20上設(shè)置相對應(yīng)的第一外接殼卡扣孔11和第二外接殼卡扣孔21來供給外接殼扣接，從而能夠保持設(shè)有外接殼時，能夠使得外接殼與整個機械臂I穩(wěn)定連接。
[0038]其中，第一外接殼卡扣孔11和第二外接殼卡扣孔21的數(shù)量可以根據(jù)整個機械臂I的大小而定，一般優(yōu)選為兩個，設(shè)置在靠近機械臂I前端和后端的位置。
[0039]且頂部安裝板30的設(shè)置使得可以間隔第一側(cè)板10與第二側(cè)板20形成的內(nèi)空間與外空間，傳動機構(gòu)可以設(shè)置在第一側(cè)板10與第二側(cè)板20之間形成的內(nèi)空間內(nèi)，而電源線的布線則可以在頂部安裝板30外設(shè)置，這樣可以防止電源線纏繞傳動機構(gòu)影響傳動機構(gòu)的動作，或者防止傳動機構(gòu)對電源線造成絞線，保證機械臂I的正常工作。
[0040]本實施例進一步地，如圖1、3所示，所述頂部安裝板30的側(cè)部靠近所述頂部安裝板30前端和后端的位置分別設(shè)有外接殼卡槽31。具體的，頂部安裝板30通過設(shè)置外接殼卡槽31可以使得設(shè)置的外接殼能夠與頂部安裝板30實現(xiàn)連接，這樣即可實現(xiàn)設(shè)置有外接殼時，外接殼能夠與頂部安裝板30和第一側(cè)板10以及第二側(cè)板20均實現(xiàn)接觸性的連接，這樣能夠進一步提升設(shè)置的外接殼與機械臂I連接的穩(wěn)定性，確保機械臂I工作時，設(shè)置的外接殼不會出現(xiàn)掉落的現(xiàn)象出現(xiàn)。
[0041]本實施例中，如圖1、2所示，所述第一側(cè)板10與所述頂部安裝板30的連接處的前端設(shè)有第一定位凸起12，所述第一定位凸起12與所述頂部安裝板30之間形成第一定位槽13;所述第二側(cè)板20與所述頂部安裝板30的連接處的前端設(shè)有與所述第一定位凸起12相對應(yīng)的第二定位凸起22，所述第二定位凸起22與所述頂部安裝板30之間形成有與所述第一定位槽13相對應(yīng)的第二定位槽23。具體的，設(shè)置的外接殼需要安裝時，將外接殼的前端抵靠在第一定位槽13和第二定位槽23內(nèi)，即可完成對外接殼安裝的定位，然后下壓外接殼的后端并將外接殼的相應(yīng)位置扣接在頂部安裝板30開設(shè)的外接殼卡槽31以及第一側(cè)板10設(shè)置的第一外接殼卡扣孔11和第二側(cè)板20設(shè)置的第二外接殼卡扣孔21上，即完成對外接殼的安裝。那么，通過第一定位槽13和第二定位槽23的設(shè)置實現(xiàn)了對外接殼的安裝的快速定位以及輔助安裝的工作。
[0042]另外，第一定位槽13和第二定位槽23在第一定位凸起12和第二定位凸起22與頂部安裝板30之間形成，可以確保外接殼的前端抵靠在第一定位槽13和第二定位槽23上時，通過外接殼的前端封住頂部安裝板30的前端，提升外接殼安裝后與頂部安裝板30之間的密封性。
[0043]本實施例中，如圖1、3、4所示，所述第一側(cè)板10的前端延伸設(shè)有第一執(zhí)行件連接部14，所述第二側(cè)板20的前端延伸設(shè)有與所述第一執(zhí)行件連接部14相對應(yīng)的第二執(zhí)行件連接部24。具體的，通過第一執(zhí)行件連接部14和第二執(zhí)行件連接部24設(shè)置在機械臂I的前端以連接執(zhí)行件，例如，執(zhí)行件可以是夾具、吸盤等;這樣就方便各種執(zhí)行件與機械臂I的前端的連接安裝。
[0044]本實施例中，如圖1、3、4所示，所述第一執(zhí)行件連接部14和/或所述第二執(zhí)行件連接部24開設(shè)有執(zhí)行件連接孔40。具體的，可以單獨在第一執(zhí)行件連接部14或者第二執(zhí)行件連接部24上開設(shè)執(zhí)行件連接孔40供各種執(zhí)行件的安裝，也可以在第一執(zhí)行件連接部14和第二執(zhí)行件連接部24上同時開設(shè)執(zhí)行件連接孔40供各種執(zhí)行件的安裝，設(shè)置的執(zhí)行件連接孔40可以安裝轉(zhuǎn)軸帶動執(zhí)行件的運動。
[0045]本實施例中，如圖1、3、4所示，所述第一側(cè)板10的后端延伸設(shè)有第一驅(qū)動件連接部15，所述第二側(cè)板20的后端延伸設(shè)有與所述第一驅(qū)動件連接部15相對應(yīng)的第二驅(qū)動件連接部25。具體的，通過第一驅(qū)動件連接部15和第二驅(qū)動件連接部25設(shè)置在機械臂I的后端以連接驅(qū)動件，例如，驅(qū)動件可以是傳動機構(gòu)、電機或者其他機械臂等;這樣就方便各種驅(qū)動件與機械臂I的后端的連接安裝，方便驅(qū)動件驅(qū)動機械臂I的運動。
[0046]優(yōu)選地，第一執(zhí)行件連接部14和第一驅(qū)動件連接部15與第一側(cè)板10為一體結(jié)構(gòu)設(shè)計；同理，第二執(zhí)行件連接部24和第二驅(qū)動件連接部25與第二側(cè)板20也為一體結(jié)構(gòu)設(shè)計。
[0047]本實施例中，如圖3、4所示，所述第一驅(qū)動件連接部15和/或所述第二驅(qū)動件連接部25開設(shè)有驅(qū)動件連接孔50。具體的，可以單獨在第一驅(qū)動件連接部15或者第二驅(qū)動件連接部25上開設(shè)驅(qū)動件連接孔50供各種驅(qū)動件的安裝，也可以在第一驅(qū)動件連接部15和第二驅(qū)動件連接部25上同時開設(shè)驅(qū)動件連接孔50供各種驅(qū)動件的安裝，設(shè)置的驅(qū)動件連接孔50可以安裝轉(zhuǎn)軸，然后通過驅(qū)動件帶動轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動來帶動機械臂I的運動。
[0048]進一步地，如圖1?4為機械臂I的第一種實施例結(jié)構(gòu)，如圖5?6為機械臂I的第二種實施例結(jié)構(gòu)，其區(qū)別主要是第一驅(qū)動件連接部15和第二驅(qū)動件連接部25以及第一執(zhí)行件連接部14和第一驅(qū)動件連接部15的結(jié)構(gòu)不同；例如，第一驅(qū)動件連接部15和第二驅(qū)動件連接部25以及第一執(zhí)行件連接部14和第一驅(qū)動件連接部15的結(jié)構(gòu)可以是不規(guī)則板狀結(jié)構(gòu)規(guī)則的矩形板狀、圓形板狀或者橢圓形板狀結(jié)構(gòu)，根據(jù)使用時的需求對第一驅(qū)動件連接部15和第二驅(qū)動件連接部25以及第一執(zhí)行件連接部14和第一驅(qū)動件連接部15的結(jié)構(gòu)的形狀進行限定。
[0049]本實施例中，如圖4所示，所述機械臂I還包括至少一條連接于所述第一側(cè)板10與所述第二側(cè)板20之間的加強桿60。具體的，加強桿60設(shè)置在第一側(cè)板10與第二側(cè)板20之間靠近下端的位置，這樣可以確保第一側(cè)板10和第二側(cè)板20的下端不會輕易向內(nèi)或者向外彎折形變，也就是可以進一步防止機械臂I在使用過程中容易產(chǎn)生形變。
[0050]進一步地，如圖1、3所示，頂部安裝板30上開設(shè)有固定孔32，該固定孔32配合緊固件可以緊固連接各種電子元件，例如可以通過螺釘穿設(shè)該固定孔32來固定控制板，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，實用性強。
[0051]更近一步地，如圖1、3、4所示，第一側(cè)板10開設(shè)有第一減重孔16，第二側(cè)板20開設(shè)有第二減重孔26，第一減重孔16和第二減重孔26的設(shè)置可以減輕第一側(cè)板10和第二側(cè)板20的重量，即可以減少整個機械臂I的重量，可以提升機械臂I運動的靈活性;且第一減重孔16和第二減重孔26分別開設(shè)在第一側(cè)板10和第二側(cè)板20的側(cè)面中部位置，因此，不會因為第一減重孔16和第二減重孔26的設(shè)置而降低整個機械臂I的結(jié)構(gòu)強度。
[0052]如圖7所示，本實用新型實施例還提供了一種機器人2，包括機械臂和與所述機械臂連接并驅(qū)動所述機械臂動作的驅(qū)動源，所述機械臂為上述的機械臂I。
[0053]本實用新型實施例的機器人2，由于使用了上述圖1?4所示的機械臂I，那么該機器人2的機械臂I的結(jié)構(gòu)強度更高，使用過程中不易變形，且因為該機械臂I設(shè)有頂部安裝板30，可以在該機械臂I的頂部安裝板30上增加設(shè)置其他電子元件，從而可以賦予機器人2更多的功能。
[0054]綜上所述可知本實用新型乃具有以上所述的優(yōu)良特性，得以令其在使用上，增進以往技術(shù)中所未有的效能而具有實用性，成為一極具實用價值的產(chǎn)品。
[0055]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的思想和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.機械臂，包括相對設(shè)置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，其特征在于:所述機械臂還包括頂部安裝板，所述頂部安裝板的兩側(cè)分別與所述第一側(cè)板的上端和所述第二側(cè)板的上端連接；且所述頂部安裝板與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板一體成型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于:所述第一側(cè)板靠近所述第一側(cè)板上端的位置開設(shè)有至少一個第一外接殼卡扣孔，所述第二側(cè)板靠近所述第二側(cè)板上端的位置開設(shè)有至少一個與所述第一外接殼卡扣孔相對應(yīng)的第二外接殼卡扣孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于:所述頂部安裝板的側(cè)部靠近所述頂部安裝板前端和后端的位置分別設(shè)有外接殼卡槽。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于:所述第一側(cè)板與所述頂部安裝板的連接處的前端設(shè)有第一定位凸起，所述第一定位凸起與所述頂部安裝板之間形成第一定位槽；所述第二側(cè)板與所述頂部安裝板的連接處的前端設(shè)有與所述第一定位凸起相對應(yīng)的第二定位凸起，所述第二定位凸起與所述頂部安裝板之間形成有與所述第一定位槽相對應(yīng)的第二定位槽。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于:所述第一側(cè)板的前端延伸設(shè)有第一執(zhí)行件連接部，所述第二側(cè)板的前端延伸設(shè)有與所述第一執(zhí)行件連接部相對應(yīng)的第二執(zhí)行件連接部。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械臂，其特征在于:所述第一執(zhí)行件連接部和/或所述第二執(zhí)行件連接部開設(shè)有執(zhí)行件連接孔。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于:所述第一側(cè)板的后端延伸設(shè)有第一驅(qū)動件連接部，所述第二側(cè)板的后端延伸設(shè)有與所述第一驅(qū)動件連接部相對應(yīng)的第二驅(qū)動件連接部。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械臂，其特征在于:所述第一驅(qū)動件連接部和/或所述第二驅(qū)動件連接部開設(shè)有驅(qū)動件連接孔。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8任一項所述的機械臂，其特征在于:所述機械臂還包括至少一條連接于所述第一側(cè)板與所述第二側(cè)板之間的加強桿。10.機器人，包括機械臂和與所述機械臂連接并驅(qū)動所述機械臂動作的驅(qū)動源，其特征在于:所述機械臂為權(quán)利要求1?9任一項所述的機械臂。
【文檔編號】B25J9/00GK205630680SQ201620465910
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月19日
【發(fā)明人】劉培超
【申請人】深圳市越疆科技有限公司