懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)，其特征是過障導(dǎo)桿通過螺栓連接在下支架上方，預(yù)緊輪通過一個(gè)螺栓與一段軸套共同連接在過障導(dǎo)桿上，下支架整體為U型結(jié)構(gòu)，在下支架上方設(shè)有兩個(gè)圓孔，下方設(shè)有導(dǎo)向套，并且在導(dǎo)向套的側(cè)面開有帶螺紋的銷孔，在下支架下面正對(duì)導(dǎo)向套位置設(shè)有預(yù)緊彈簧，預(yù)緊彈簧最下端設(shè)有彈簧調(diào)節(jié)螺母。本實(shí)用新型過障機(jī)構(gòu)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、越障平穩(wěn)，為純機(jī)械過障，可以廣泛的運(yùn)用于運(yùn)行距離長(zhǎng)，支撐點(diǎn)多的懸線巡檢機(jī)器人中。
【專利說明】
懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，尤其涉及井下懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電一體化系統(tǒng)，涉及到機(jī)械機(jī)構(gòu)、自動(dòng)控制、通信技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域，但機(jī)械機(jī)構(gòu)是整個(gè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)，也是制約機(jī)器人實(shí)用化的最大障礙。而監(jiān)控機(jī)器人騎在水平或有一定坡度的鋼絲繩上，能否平穩(wěn)的行走、平穩(wěn)的越過障礙物，又是機(jī)械結(jié)構(gòu)的最大難點(diǎn)所在。
[0003]目前，懸線巡檢機(jī)器人主要用于高壓電線的巡檢、除冰和隧道的巡視等，包括輪臂式、仿生式和輪臂結(jié)合式。對(duì)于懸掛鋼絲繩的支撐件或者繩上設(shè)置的其他裝置，上述機(jī)器人的過障過程包括障礙識(shí)別、故障跨越，此過程比較繁瑣，越障機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)，過障機(jī)構(gòu)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、越障平穩(wěn)，可以廣泛的運(yùn)用于運(yùn)行距離長(zhǎng)，支撐點(diǎn)多的懸線巡檢機(jī)器人中。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)，過障導(dǎo)桿通過螺栓連接在下支架上方，預(yù)緊輪通過一個(gè)螺栓與一段軸套共同連接在過障導(dǎo)桿上，下支架整體為U型結(jié)構(gòu)，在下支架上方設(shè)有兩個(gè)圓孔，在下支架下方設(shè)有導(dǎo)向套，并且在導(dǎo)向套的側(cè)面開有帶螺紋的銷孔，在下支架下面正對(duì)導(dǎo)向套位置設(shè)有預(yù)緊彈簧，預(yù)緊彈簧最下端設(shè)有彈簧調(diào)節(jié)螺母。
[0006]其中過障導(dǎo)桿為一弧形桿件，通過其下方的螺紋孔固定在下支架上。
[0007]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn):
[0008]1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可實(shí)現(xiàn)性強(qiáng)，便于維護(hù)；
[0009]2.不需要障礙識(shí)別，只要有足夠的動(dòng)力便可以輕易越過障礙，此過障機(jī)構(gòu)為純機(jī)械結(jié)構(gòu)，無需控制板編程控制。
[0010]3.本實(shí)用新型提出的線上機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、越障平穩(wěn)。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是過障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是機(jī)器人通過懸線導(dǎo)桿及越障時(shí)的圖解。
[0013]圖中:過障導(dǎo)桿1、預(yù)緊輪2、下支架3、導(dǎo)向套4、預(yù)緊彈簧5、彈簧調(diào)節(jié)螺母6、鋼絲繩
7、懸線導(dǎo)桿8、主動(dòng)輪9、銷孔10
【具體實(shí)施方式】
[0014]如圖1所示，過障機(jī)構(gòu)主要由過障導(dǎo)桿1、預(yù)緊輪2、下支架3、導(dǎo)向套4、預(yù)緊彈簧5、彈簧調(diào)節(jié)螺母6組成。
[0015]過障導(dǎo)桿I通過螺栓連接在下支架3上方，過障導(dǎo)桿I是一段有弧度的凸桿，預(yù)緊輪2通過一個(gè)螺栓與一段軸套共同連接在過障導(dǎo)桿I上，下支架3整體為U型結(jié)構(gòu)，下方設(shè)有導(dǎo)向套4，并且在導(dǎo)向套的側(cè)面開有帶螺紋的銷孔10，在下支架3下面正對(duì)導(dǎo)向套4位置設(shè)有預(yù)緊彈簧5，預(yù)緊彈簧5最下端設(shè)有彈簧調(diào)節(jié)螺母6。
[0016]過障過程主要由過障導(dǎo)桿1、預(yù)緊彈簧5和懸線導(dǎo)桿8配合完成。一般情況下，預(yù)緊輪2與主動(dòng)輪9緊密的接觸著鋼絲繩7。當(dāng)過障時(shí)，首先過障導(dǎo)桿I與懸線導(dǎo)桿8接觸，在慣性力和主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力分力的作用下，過障導(dǎo)桿I被懸線導(dǎo)桿8壓下，致使預(yù)緊輪2與鋼絲繩7分離，懸線導(dǎo)桿8接觸到過障導(dǎo)桿I的最頂端時(shí)，預(yù)緊輪2下降到最低高度，之后預(yù)緊輪2向上運(yùn)動(dòng)，回到與鋼絲繩7接觸的高度并給鋼絲繩一個(gè)預(yù)緊力，以此方法通過懸線導(dǎo)桿8，具體過程見圖2。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)，其特征是過障導(dǎo)桿(I)通過螺栓連接在下支架(3)上方，預(yù)緊輪(2)通過一個(gè)螺栓與一段軸套共同連接在過障導(dǎo)桿(I)上，下支架(3)整體為U型結(jié)構(gòu)，在下支架(3)上方設(shè)有兩個(gè)圓孔，在下支架(3)下方設(shè)有導(dǎo)向套(4)，并且在導(dǎo)向套的側(cè)面開有帶螺紋的銷孔(10)，在下支架(3)下面正對(duì)導(dǎo)向套(4)位置設(shè)有預(yù)緊彈簧(5)，預(yù)緊彈簧(5)最下端設(shè)有彈簧調(diào)節(jié)螺母(6)。2.如權(quán)利要求1所述的懸線巡檢機(jī)器人過障機(jī)構(gòu)，其特征是所述過障導(dǎo)桿(I)為一弧形桿件，通過其下方的螺紋孔固定在下支架(3)上。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205651375SQ201620302777
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日 公開號(hào)201620302777.8, CN 201620302777, CN 205651375 U, CN 205651375U, CN-U-205651375, CN201620302777, CN201620302777.8, CN205651375 U, CN205651375U
【發(fā)明人】曹現(xiàn)剛, 靳子浩, 任曉夢(mèng), 周展, 董明
【申請(qǐng)人】西安科技大學(xué)