可移動機器人用的相機及可移動機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型實施例提供一種可移動機器人用的相機及可移動機器人。該相機，設(shè)有鏡頭模組，另外，該相機還包括：殼體、多個LED燈、以及控制器，其中，多個LED燈安裝在殼體，控制器安裝在殼體內(nèi)，并且與多個LED燈電連接；控制器驅(qū)動LED燈發(fā)光，并且控制多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光。本實用新型實施例提供的相機上設(shè)有多個LED燈，相機的控制器驅(qū)動LED燈發(fā)光，并且控制多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光，通過對預(yù)設(shè)圖案的圖像信息的識別，能夠識別裝載有該相機的可移動機器人，從而方便地識別可移動機器人。同時，相機作為識別系統(tǒng)的模塊，其安裝與拆卸較為方便。
【專利說明】
可移動機器人用的相機及可移動機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型實施例涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種可移動機器人用的相機及可移動機器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]機器人作為自動執(zhí)行工作的機器裝置，既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，在生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)或高危作業(yè)中發(fā)揮著越來越重要的作用。
[0003]當(dāng)同一場地同時出現(xiàn)多個機器人時，需要對各機器人進(jìn)行識別和定位，現(xiàn)有技術(shù)中，為了區(qū)分各機器人，在各機器人身上設(shè)置有不同的標(biāo)識牌，一個標(biāo)識牌用于標(biāo)識一個機器人。另外，為了對各機器人進(jìn)行定位，各機器人分別安裝有定位設(shè)備，該定位設(shè)備可以接收多個無線信號，并將各無線信號的強弱信息發(fā)送給服務(wù)器，該服務(wù)器根據(jù)各無線信號的強弱信息確定該定位設(shè)備的定位信息，即該定位設(shè)備對應(yīng)的機器人的定位信息。
[0004]當(dāng)機器人在運動過程中或者與其他機器人進(jìn)行對抗時，機器人身上的標(biāo)識牌容易跌落，導(dǎo)致機器人的身份難以識別；另外，現(xiàn)有的可移動機器人的識別系統(tǒng)直接集成于可移動機器人內(nèi)，其安裝與拆卸較為繁瑣?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0005]本實用新型實施例提供一種可移動機器人用的相機及可移動機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人的身份難以識別以及現(xiàn)有的可移動機器人的識別系統(tǒng)難以安裝與拆卸的技術(shù)問題。
[0006]本實用新型實施例的一個方面是提供一種相機，設(shè)有鏡頭模組，所述相機還包括:
[0007]殼體；
[0008]多個LED燈，安裝在所述殼體；
[0009]控制器，安裝在所述殼體內(nèi)，并且與所述多個LED燈電連接；
[0010]其中，所述控制器驅(qū)動所述LED燈發(fā)光，并且控制所述多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光。
[0011]本實用新型實施例的另一個方面是提供一種可移動機器人，包括:
[0012]機身；
[0013]移動裝置，與機身連接，用于提供所述機身移動的動力；
[0014]所述的相機，所述相機安裝在所述機身的頂部。
[0015]本實用新型實施例的另一個方面是提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)，包括:
[0016]所述的可移動機器人，以及識別定位裝置；
[0017]其中，所述識別定位裝置包括一個或多個處理器、以及與所述處理器通訊連接的圖像傳感器；
[0018]所述圖像傳感器用于捕捉所述相機的LED燈的圖像信息，并將所述相機的LED燈的圖像信息傳送給所述處理器；
[0019]所述處理器用于根據(jù)所述相機的LED燈的圖像信息的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。
[0020]本實用新型實施例提供的相機上設(shè)有多個LED燈，相機的控制器驅(qū)動所述LED燈發(fā)光，并且控制所述多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光，通過對預(yù)設(shè)圖案的圖像信息的識別，能夠識別裝載有該相機的可移動機器人，從而方便地識別可移動機器人。同時，相機作為識別系統(tǒng)的模塊，其安裝與拆卸較為方便?！靖綀D說明】[0021 ]圖1為本實用新型實施例一提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；
[0022]圖1A為本實用新型實施例一提供的可移動機器人識別定位方法適用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖1B為本實用新型實施例一提供的圖像信息的示意圖；
[0024]圖1C為本實用新型實施例一提供的圖像信息的示意圖；
[0025]圖2為本實用新型實施例二提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；
[0026]圖3為本實用新型實施例三提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；[〇〇27]圖3A為本實用新型實施例三提供的可編輯的LED陣列的示意圖；[〇〇28]圖3B為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；[〇〇29]圖3C為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；[〇〇3〇]圖3D為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖；[0031 ]圖4為本實用新型實施例四提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖；
[0032]圖4A本實用新型實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法適用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖；
[0033]圖5為本實用新型實施例五提供的相機的結(jié)構(gòu)圖；
[0034]圖6為本實用新型實施例六提供的相機的結(jié)構(gòu)圖；[〇〇35]圖7A為本發(fā)明實施例十一提供的相機的爆炸圖；
[0036]圖7B為本發(fā)明實施例十一提供的相機的左視圖；[〇〇37]圖7C為本發(fā)明實施例十一提供的相機的正視圖；[〇〇38]圖7D為本發(fā)明實施例^^一提供的相機的俯視圖；[〇〇39]圖7E為本發(fā)明實施例十一提供的相機的軸測圖；
[0040]圖8為本實用新型實施例八提供的可移動機器人的結(jié)構(gòu)圖；[0041 ]圖9為本實用新型實施例九提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0042]圖10為本實用新型實施例九提供的識別定位裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0043]圖11為本實用新型實施例九提供的識別定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0044]附圖標(biāo)記:
[0045]1-可移動機器人 21-拍攝設(shè)備22-服務(wù)器[〇〇46]23-顯示屏51-處理器30-鏡頭保護(hù)玻璃
[0047]31-鏡頭32-LED 燈窗口33-LED 燈[〇〇48]34-圖傳板35-連線36-線槽卡板
[0049]37-上蓋38-底座39_相機板
[0050]40-5.8G天線41-電源板42-風(fēng)扇[〇〇51]43-頂蓋52-圖像傳感器53-無線接收裝置
[0052]54-無線發(fā)送裝置 55-顯示器71-機器人B的圖像[〇〇53]72-機器人A的圖像81至86-第一攝像頭89-鏡頭模組
[0054]90-殼體91-多個LED燈92-控制器[〇〇55]93-燈窗94-圖像傳輸裝置100-燈腔
[0056]101-鏡頭腔1001-移動裝置1002-相機【具體實施方式】
[0057]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。[〇〇58]需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認(rèn)為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。
[0059]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0060]下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。[0061 ] 實施例一
[0062]本實用新型實施例一提供一種可移動機器人識別定位方法。圖1為本實用新型實施例一提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖1所示，本實施例中的方法，可以包括:[〇〇63]步驟S101、獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息。
[0064]在本實用新型實施例中，可移動機器人承載有光源，該光源包括如下至少一種:多個LED燈，熒光燈，紅外線。例如，在可移動機器人的機身上設(shè)置有多個LED燈，多個LED燈中發(fā)光的LED燈可呈現(xiàn)不同的顏色和排布方式;或者不同可移動機器人的機身上設(shè)置有不同顏色及形狀的熒光燈;再或者每個可移動機器人的機身上設(shè)置有多個紅外線發(fā)光點，多個紅外線發(fā)光點的排布方式不同、呈現(xiàn)的發(fā)光形狀不同。
[0065]圖1A為本實用新型實施例一提供的可移動機器人識別定位方法適用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。如圖1A所示，拍攝設(shè)備21的拍攝范圍內(nèi)有兩個可移動機器人A和B，兩個可移動機器人承載有如上所述的任一種光源，拍攝設(shè)備21的鏡頭上設(shè)置有感光材質(zhì)，感光材質(zhì)可連接到拍攝設(shè)備21的處理器，當(dāng)感光材質(zhì)感測到光源發(fā)出的光線時，向處理器發(fā)送電信號，以使處理器控制拍攝設(shè)備21的拍攝按鈕，從而自動拍攝發(fā)光的光源，并將光源的圖像信息發(fā)送給服務(wù)器22。本實用新型實施例不限定拍攝設(shè)備21的拍攝范圍內(nèi)機器人的個數(shù)。[〇〇66]步驟S102、根據(jù)所述光源的圖像信息，識別、定位所述可移動機器人。
[0067]若圖1A所示的兩個可移動機器人分別承載有多個LED燈，多個LED燈中發(fā)光的LED 燈可呈現(xiàn)不同的顏色和排布方式，圖1B為本實用新型實施例一提供的圖像信息的示意圖。如圖1B所示，該圖像信息是拍攝設(shè)備21拍攝的光源的圖像信息，該圖像信息中包括有一個紅色的數(shù)字1和一個藍(lán)色的數(shù)字2,其中，紅色的數(shù)字1和藍(lán)色的數(shù)字2均是由發(fā)光的LED燈構(gòu)成的，若預(yù)先規(guī)定紅色對應(yīng)紅隊、藍(lán)色對應(yīng)藍(lán)隊，則服務(wù)器22根據(jù)該圖像信息中發(fā)光的LED 燈所呈現(xiàn)的顏色和排布方式，可確定出兩個可移動機器人分別是紅隊的1號和藍(lán)隊的2號， 從而實現(xiàn)了敵我識別。另外，若拍攝設(shè)備21只拍攝到一個可移動機器人時，可通過此步驟的方法對一個可移動機器人進(jìn)行識別。
[0068]若圖1A所示的兩個可移動機器人分別承載有多個紅外線發(fā)射點，多個紅外線發(fā)光點的排布方式不同、呈現(xiàn)的發(fā)光形狀不同，圖1C為本實用新型實施例一提供的圖像信息的示意圖。如圖1C所示，該圖像信息中包括有一個圓形和一個正方形，其中，圓形和正方形均是由多個紅外線發(fā)射點構(gòu)成的，若預(yù)先規(guī)定圓形對應(yīng)紅隊、正方形對應(yīng)藍(lán)隊，則服務(wù)器22根據(jù)該圖像信息中多個紅外線發(fā)射點構(gòu)成的特定形狀，可確定出兩個可移動機器人分別是來自紅隊和藍(lán)隊，從而實現(xiàn)了敵我識別。另外，若拍攝設(shè)備21只拍攝到一個可移動機器人時， 可通過此步驟的方法對一個可移動機器人進(jìn)行識別。
[0069]若圖1A所示的兩個可移動機器人分別承載有不用顏色、不同形狀的熒光燈，則月艮務(wù)器22根據(jù)拍攝設(shè)備21拍攝的圖像信息中熒光燈呈現(xiàn)的顏色和形成識別可移動機器人。
[0070]另外，如圖1B或圖1C所示的圖像信息，該圖像信息具體可以是可移動機器人所在場地的圖像信息，服務(wù)器22根據(jù)光源在圖像中位置，確定可移動機器人在場地中的位置，例如圖1B所示數(shù)字2在圖像中的位置，可表示藍(lán)隊2號可移動機器人在拍攝設(shè)備21拍攝的場地中的位置。[0071 ]此外，可移動機器人的位置實時變動，拍攝設(shè)備21可實時獲取可移動機器人承載的光源的圖像信息，以使服務(wù)器22實時確定可移動機器人的位置。如圖1A所示，服務(wù)器22還連接有顯示屏23,顯示屏23顯示有可移動機器人的位置信息、身份信息、以及運動軌跡信息等。
[0072]值得注意的是，圖1B、圖1C只是舉例說明可移動機器人承載的光源的圖像信息，并不限定發(fā)光光源呈現(xiàn)的具體形式。
[0073]本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。[〇〇74] 實施例二
[0075]本實用新型實施例二提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例一提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述光源為多個LED燈，所述光源的圖像信息包括如下至少一種:所述多個LED燈的顏色信息，所述多個LED燈的排布信息，所述多個LED燈的位置信息。圖 2為本實用新型實施例二提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖2所示，本實施例中的方法，可以包括:[〇〇76]步驟S201、獲取可移動機器人承載的多個LED燈的圖像信息。
[0077]在本實施例中，可移動機器人承載的光源具體為多個LED燈，拍攝設(shè)備21拍攝的每個可移動機器人承載的多個LED燈的圖像信息包括如下至少一種:所述多個LED燈的顏色信息，所述多個LED燈的排布信息，所述多個LED燈的位置信息，其中，多個LED燈的位置信息具體為多個LED燈在圖像信息中的位置信息。
[0078]本實施例的執(zhí)行主體可以是圖1A中的服務(wù)器22,服務(wù)器22從拍攝設(shè)備21獲取可移動機器人承載的多個LED燈的圖像信息，具體的獲取過程與上述實施例一中的方法一致，此處不再贅述。[〇〇79]步驟S202、根據(jù)所述多個LED燈的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人。 [〇〇8〇]步驟S203、根據(jù)所述多個LED燈的位置信息，定位所述可移動機器人。
[0081]服務(wù)器22根據(jù)所述多個LED燈的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人的方法、以及根據(jù)所述多個LED燈的位置信息，定位所述可移動機器人的方法與上述實施例一中的方法一致，此處不再贅述。
[0082]本實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。[〇〇83] 實施例三[〇〇84]本實用新型實施例三提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例二提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述多個LED燈構(gòu)成可編輯的LED陣列。圖3為本實用新型實施例三提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖3所示，本實施例中的方法，可以包括:[〇〇85]步驟S301、獲取所述可移動機器人的第一圖像信息，其中，所述第一圖像信息包括所述LED陣列的圖像信息；
[0086]在本實施例中，第一圖像信息是拍攝設(shè)備21拍攝的可移動機器人的圖像信息，每個可移動機器人承載有一個可編輯的LED陣列，第一圖像信息中不僅包括可移動機器人，也包括可編輯的LED陣列。[〇〇87]圖3A為本實用新型實施例三提供的可編輯的LED陣列的示意圖。如圖3A所示，可編輯的LED陣列包括多行多列，每行每列的交叉點有一個LED燈，第一行第一列上的LED燈記為 11，每個LED燈的亮滅可控制、顏色可控制，并且LED陣列中發(fā)光的多個LED燈的排布方式也可控制。比如用白色的圈表示滅的LED燈，用黑色的圈表示發(fā)光的LED燈，發(fā)光的多個LED燈可呈現(xiàn)不同的形狀，例如阿拉伯?dāng)?shù)字1或其他字符、數(shù)字，其中，發(fā)光的多個LED燈可顯示同一種顏色，也可以顯示不同種顏色。另外，本實用新型實施例不限制LED陣列的大小。[〇〇88]圖3B為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3B所示，拍攝設(shè)備21拍攝的可移動機器人的第一圖像信息包括機器人B的圖像71和機器人A的圖像72,圖像 71和圖像72中分別包括一個可編輯的LED陣列，各LED陣列呈現(xiàn)的顏色信息和排布信息不同，具體的，圖像71中的可編輯的LED陣列呈現(xiàn)有一個藍(lán)色的數(shù)字2,圖像72中的可編輯的 LED陣列呈現(xiàn)有一個紅色的數(shù)字1。[〇〇89]步驟S302、根據(jù)所述第一圖像信息對應(yīng)的所述LED陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人；
[0090]本實用新型實施例可以根據(jù)LED陣列中發(fā)光的LED燈的顏色，確定可移動機器人所屬的小組，例如，LED陣列中發(fā)光的LED燈均顯示紅色，則表示承載該LED陣列的可移動機器人屬于紅隊，或者，LED陣列中發(fā)光的LED燈均顯示藍(lán)色，則表示承載該LED陣列的可移動機器人屬于藍(lán)隊。當(dāng)參賽的小組較多時，也可以根據(jù)LED陣列中發(fā)光的LED燈的顏色的組合，確定可移動機器人所屬的小組，例如，用紅色和藍(lán)色的組合表示小組1、用紅色和黃色的組合表不小組2，依次類推。另外，LED陣列中發(fā)光的LED燈的排布方式可以有多種，例如，發(fā)光的 LED燈呈現(xiàn)出阿拉伯?dāng)?shù)字、特定的圖形或字符等，根據(jù)阿拉伯?dāng)?shù)字確定出可移動機器人的編號，或者根據(jù)特定的圖形或字符確定出可移動機器人的身份。根據(jù)LED陣列中發(fā)光的LED燈的顏色信息和排布信息，即可確定出可移動機器人是哪個參賽小組中的哪個成員，從而實現(xiàn)了對可移動機器人的精確識別。
[0091]如圖3B所示的第一圖像信息中包括藍(lán)色的數(shù)字2和紅色的數(shù)字1，由于機器人B對應(yīng)圖像71、機器人A對應(yīng)圖像72,則可確定機器人B是藍(lán)隊的2號機器人，機器人A是紅隊的1號機器人。[〇〇92]步驟S303、根據(jù)所述LED陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的位置。
[0093]另外，服務(wù)器22還可根據(jù)紅色的數(shù)字1在第一圖像信息中的位置信息，確定機器人 A在拍攝設(shè)備21拍攝的場地中的位置，即紅色的數(shù)字1相對于第一圖像信息的位置表示機器人A在場地中的位置。同理，服務(wù)器22根據(jù)藍(lán)色的數(shù)字2在第一圖像信息中的位置信息，確定機器人B在拍攝設(shè)備21拍攝的場地中的位置，即藍(lán)色的數(shù)字2相對于第一圖像信息的位置表示機器人B在場地中的位置。[〇〇94]步驟S304、根據(jù)所述LED陣列中各LED燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的朝向。[〇〇95] LED陣列中每個發(fā)光的LED燈都具有兩個信息:位置信息和顏色信息，因此，LED陣列中每個發(fā)光的LED燈可表示為(X，Y，C )，其中，X表示發(fā)光LED燈在LED陣列中的橫坐標(biāo)，Y表示發(fā)光LED燈在LED陣列中的縱坐標(biāo)，C表示發(fā)光LED燈的顏色。合理假設(shè)各個可移動機器人承載的LED陣列的大小相同。LED陣列中各LED燈在第一圖像信息中的位置可根據(jù)第一行第一列的LED燈11在第一圖像信息中的位置、以及各LED燈相對于LED燈11的偏移確定，從而確定發(fā)光的LED燈構(gòu)成的圖形在第一圖像信息中的位置和方向。[〇〇96]圖3C為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3C所示，根據(jù)LED 陣列中發(fā)光的LED燈構(gòu)成的圖形的方向確定可移動機器人的朝向，根據(jù)上北下南，左西右東，如圖3C所示，藍(lán)色的數(shù)字2向北，表示機器人B在場地中朝向北;藍(lán)紅色的數(shù)字1向北，表示機器人A在場地中朝向北。
[0097]可移動機器人在場地中的位置可能變化，在場地中的朝向也可能變化，例如可移動機器人站在同一點轉(zhuǎn)身，改變自身的朝向。圖3D為本實用新型實施例三提供的第一圖像信息的示意圖。如圖3D所示，在圖3C的基礎(chǔ)上，各LED陣列中第一行第一列的LED燈11在第一圖像信息中的位置均發(fā)生了改變，說明各LED陣列中發(fā)光的LED燈構(gòu)成的圖形在第一圖像信息中的方向均發(fā)生了改變，具體地，藍(lán)色的數(shù)字2向東，藍(lán)紅色的數(shù)字1向西，則表示機器人B 在場地中朝向東，機器人A在場地中朝向西。
[0098]本實用新型實施例通過可移動機器人承載有LED陣列，獲取承載有LED陣列的可移動機器人的圖像信息，根據(jù)圖像信息中LED陣列里發(fā)光LED燈的顏色和排布可精確的識別可移動機器，根據(jù)LED陣列在圖像信息中的位置信息，可精確的定位可移動機器人，另外，根據(jù) LED陣列中發(fā)光的LED燈構(gòu)成的圖形的方向，還可確定可移動機器人在圖像信息中的朝向。
[0099]實施例四
[0100]本實用新型實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法。本實施例是在實施例三提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可移動機器人所處的場地劃分為多個子場地，每個子場地的上方對應(yīng)有一個第一攝像頭。圖4為本實用新型實施例四提供的可移動機器人識別定位方法的流程圖。如圖4所示，本實施例中的方法，可以包括:
[0101] 步驟S401、通過每個子場地上方的第一攝像頭獲取所述子場地中所述可移動機器人的第一圖像信息；
[0102]圖4A本實用新型實施例四提供一種可移動機器人識別定位方法適用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。如圖4A所示，可移動機器人所處的場地80可劃分為6個子場地，如虛線所示的區(qū)域，每個子場地的上方對應(yīng)有一個第一攝像頭，例如第一攝像頭81-86分別對應(yīng)一個子場地，各第一攝像頭的攝像范圍是虛線箭頭指向的子場地。上述實施例涉及到的拍攝設(shè)備21可以是第一攝像頭81-86中的任意一個，上述實施例涉及到的圖像信息可以是第一攝像頭81-86中的任意一個拍攝的其下方子場地的圖像，如圖4A所示，每個子場地上有可移動機器人。[〇1〇3]另外，在本實用新型實施例中，LED陣列設(shè)置在每個可移動機器人的頭頂，各第一攝像頭在子場地上方向下拍攝圖像時，可直接拍攝到可移動機器人頭頂上的LED陣列，從而對可移動機器人進(jìn)行全場定位。本實施例不限定子場地的劃分方法，也不限定子場地的個數(shù)。[〇1〇4]步驟S402、根據(jù)所述第一圖像信息對應(yīng)的所述LED陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人；
[0105]步驟S403、根據(jù)所述LED陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的位置；
[0106]步驟S404、根據(jù)所述LED陣列中各LED燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的朝向；[〇1〇7] 步驟S402-步驟S404分別與上述步驟S302-步驟S304—致，具體方法此處不再贅述。
[0108]步驟S405、獲取所述可移動機器人承載的第二攝像頭拍攝的第二圖像信息；
[0109]在本實用新型實施例中，各可移動機器人還承載有第二攝像頭，該第二攝像頭可以和光源設(shè)置在一起，也可以和光源分離設(shè)置，即第二攝像頭即可設(shè)置在可移動機器人的頭頂，也可以設(shè)置在軀干部位。該第二攝像頭用于拍攝可移動機器人周圍環(huán)境的圖像生成第二圖像信息。優(yōu)選的，所述第二圖像信息是無壓縮的圖像信息，第二攝像頭連接有無線發(fā)送裝置，第二攝像頭拍攝到周圍環(huán)境的第二圖像信息后直接以無壓縮的方式將第二圖像信息發(fā)送給服務(wù)器。若可移動機器人與服務(wù)器之間的距離超出了無線發(fā)送裝置的無線傳輸距離，則可移動機器人可通過中繼設(shè)備將第二圖像信息發(fā)送給服務(wù)器。
[0110]步驟S406、根據(jù)所述第二圖像信息，確定所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息；
[0111]服務(wù)器接收到第二圖像信息后，對第二圖像信息進(jìn)行圖像處理，確定可移動機器人的周圍環(huán)境信息，例如可移動機器人的周圍是否有障礙物，可移動機器人的周圍是否有敵方的機器人，可移動機器人是否跑出了場地外等。
[0112]步驟S407、根據(jù)所述可移動機器人的周圍環(huán)境信息，控制所述可移動機器人的運動方向。
[0113]服務(wù)器接收到可移動機器人的周圍環(huán)境信息，將可移動機器人的周圍環(huán)境信息顯示在顯示屏23,顯示屏23還可顯示有場地80、劃分后的子場地，以及每個子場地上的可移動機器人，用戶可通過操作顯示屏23上的可移動機器人輸入控制指令，服務(wù)器將用戶輸入的控制指令發(fā)送給可移動機器人，以控制可移動機器人的運動方向。顯示屏23上顯示某一機器人的周圍有障礙物，則用戶通過在顯示屏23上操作該機器人，以使該機器人繞過障礙物的方式輸入控制指令，服務(wù)器將該控制指令發(fā)送給場地中的機器人，使場地中的機器人繞過實際的障礙物，即實現(xiàn)了用戶遠(yuǎn)程控制機器人的方法。
[0114]步驟S408、接收所述可移動機器人發(fā)送的動力電源的電參數(shù)信息及/或剩余生命信息；[〇115]另外，可移動機器人在場地作戰(zhàn)或運動時，動力電源不斷的消耗電量，動力電源的電參數(shù)信息包括如下至少一種:電流、電壓、功率、剩余電量。
[0116]可移動機器人的軀干可設(shè)置有壓力傳感器，當(dāng)該壓力傳感器感測到的壓力的大小超過了閾值，說明可移動機器人受到外界的沖擊力較大，該可移動機器人可能受到了對方機器人沉重的打擊，該可移動機器人內(nèi)部的處理器根據(jù)壓力傳感器所處的位置、以及壓力傳感器感測到的壓力的大小，確定可移動機器人受到的致命程度，根據(jù)致命程度確定可移動機器人的剩余生命信息。
[0117]或者可移動機器人的軀干可設(shè)置有感光材料，各隊的機器人可持有紅外線光束槍，當(dāng)感光材料感測到紅外線的照射強度或照射時間超出了閾值，說明該可移動機器人被對方機器人所持的紅外線光束槍擊中了，可移動機器人內(nèi)部的處理器根據(jù)感光材料感測到紅外線的部位、紅外線的照射強度、以及紅外線的照射時間，確定該可移動機器人的受傷程度或致命程度，根據(jù)受傷程度或致命程度確定可移動機器人的剩余生命信息。
[0118]可移動機器人可將動力電源的電參數(shù)信息及/或剩余生命信息實時發(fā)送給服務(wù)器。
[0119]步驟S409、顯示所述可移動機器人的環(huán)境圖像、所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息。
[0120]服務(wù)器22接收到可移動機器人的周圍環(huán)境信息，將可移動機器人的周圍環(huán)境信息顯示在顯示屏23,另外，服務(wù)器22還可以將可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息顯示在顯示屏23。
[0121]其中，所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息以嵌入的形式顯示在所述所述可移動機器人的環(huán)境圖像中。
[0122]所述可移動機器人的位置信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的定位信息，所述可移動機器人的運動軌跡信息。
[0123]所述可移動機器人的狀態(tài)信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的標(biāo)識信息，所述可移動機器人的朝向信息，所述可移動機器人的動力電源的電參數(shù)信息，所述可移動機器人的剩余生命信息。
[0124]本實用新型實施例通過服務(wù)器接收移動機器人承載的第二攝像頭拍攝的第二圖像信息，第二圖像信息是無壓縮的圖像信息，減小了圖像信息的傳出延時，保證服務(wù)器可快速的接收到第二圖像信息，服務(wù)器還可根據(jù)第二圖像信息中的周圍環(huán)境信息，控制可移動機器人的運動方向；另外，服務(wù)器連接有顯示器，服務(wù)器將可移動機器人的環(huán)境圖像、位置信息、以及狀態(tài)信息顯示在顯示器上，以供用戶實時查看可移動機器人的定位信息、運動軌跡信息、以及狀態(tài)信息，進(jìn)而遠(yuǎn)程控制可移動機器人的運動方向。
[0125]實施例五
[0126]本實用新型實施例五提供一種相機。圖5為本實用新型實施例五提供的相機的結(jié)構(gòu)圖，如圖5所示，該相機設(shè)有鏡頭模組89，此外還包括:殼體90、多個LED燈91和控制器92， 其中，多個LED燈91安裝在殼體90;控制器92安裝在殼體90內(nèi)，并且與多個LED燈91電連接； 控制器92驅(qū)動LED燈發(fā)光，并且控制多個LED燈91的工作狀態(tài)，以使多個LED燈91發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光。
[0127]所述工作狀態(tài)包括如下至少一種:所述LED燈的發(fā)光顏色，發(fā)光的所述多個LED燈的排布方式。
[0128]所述LED燈為RGB LED燈，所述控制器控制所述RGB LED燈的發(fā)光顏色。
[0129]本實用新型實施例提供的相機上設(shè)有多個LED燈，相機的控制器驅(qū)動所述LED燈發(fā)光，并且控制所述多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光，通過對預(yù)設(shè)圖案的圖像信息的識別，能夠識別裝載有該相機的可移動機器人，從而方便地識別可移動機器人。同時，相機作為識別系統(tǒng)的模塊，其安裝與拆卸較為方便。
[0130]實施例六
[0131]本實用新型實施例六提供一種相機。圖6為本實用新型實施例六提供的相機的結(jié)構(gòu)圖，如圖6所示，在圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，該相機還包括與鏡頭模組89連接的圖像傳輸裝置94,圖像傳輸裝置94用于將所述鏡頭模組89捕捉的原始圖像直接以無壓縮的方式傳輸出去。
[0132]另外，殼體90的內(nèi)部空腔被分隔為燈腔100以及鏡頭腔101，多個LED燈91安裝在燈腔100內(nèi)，鏡頭模組89安裝在鏡頭腔101內(nèi)。
[0133]本實用新型實施例通過將鏡頭模組捕捉的原始圖像直接以無壓縮的方式傳輸出去，可節(jié)省圖像壓縮與解壓縮的時間，減小了圖傳延時，提高了圖傳效率。
[0134]實施例七
[0135]本實用新型實施例七提供一種相機。圖7A為本發(fā)明實施例十一提供的相機的爆炸圖，如圖7A所示，相機包括頂蓋43、上蓋37、以及底座38，上蓋37位于頂蓋43與底座38之間， 上蓋37與頂蓋43共同拼接形成如圖6所示的燈腔100,上蓋37與底座38共同拼接形成如圖6 所示的鏡頭腔101。
[0136]如圖7A所示，鏡頭保護(hù)玻璃30和鏡頭31構(gòu)成圖5或圖6中的鏡頭模組89; LED燈窗口 32具體為圖5或圖6中的燈窗93，并且一個LED燈33對應(yīng)一個LED燈窗口 32，多個LED燈構(gòu)成可編輯的LED陣列；圖傳板34具體為圖6中的圖像傳輸裝置94;連線35可用于將該相機固定在可移動機器人的機身上；線槽卡板36可用于連接上蓋37和底座38;相機板39可用于固定鏡頭31; 5.8G天線40可用于向服務(wù)器無線傳輸圖像信息、可移動機器人的位置信息、狀態(tài)信息等；電源板41可用于給該相機供電；風(fēng)扇42可用于給LED燈33制冷，避免LED燈33因持久發(fā)光而燒壞，以便精準(zhǔn)的識別和定位可移動機器人。
[0137]圖7B為本發(fā)明實施例十一提供的相機的左視圖；圖7C為本發(fā)明實施例十一提供的相機的正視圖；圖7D為本發(fā)明實施例^ 提供的相機的俯視圖；圖7E為本發(fā)明實施例^提供的相機的軸測圖。
[0138]本實用新型實施例將相機的殼體內(nèi)部空腔分為燈腔和鏡頭腔，將多個LED燈安裝在燈腔內(nèi)，將鏡頭模組安裝在鏡頭腔內(nèi)，通過將多個LED和鏡頭模組分開放置，避免鏡頭模組發(fā)出的燈光影響多個LED發(fā)出的燈光，進(jìn)一步提高了識別可移動機器人的精確度。
[0139]實施例八
[0140]本實用新型實施例八提供一種可移動機器人。圖8為本實用新型實施例八提供的可移動機器人的結(jié)構(gòu)圖，在本實用新型實施例中，可移動機器人以遙控底盤車為例進(jìn)行說明。
[0141] 如圖8所示，可移動機器人1包括機身1003、移動裝置1001、相機1002,其中，移動裝置1001與機身連接，用于提供所述機身移動的動力;相機1002安裝在機身的頂部，相機1002 具體為實施例五、六、七任一實施例所述的相機。
[0142]本實用新型實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。
[0143]實施例九
[0144]本實用新型實施例九提供一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)。圖9為本實用新型實施例九提供的可移動機器人識別定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖9所示，可移動機器人識別定位系統(tǒng)110包括上述實施例所述的可移動機器人1，以及識別定位裝置50,識別定位裝置50用于識別、定位可移動機器人1。
[0145]圖10為本實用新型實施例九提供的識別定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖10所示，識別定位裝置50包括一個或多個處理器51，以及與處理器51通訊連接的圖像傳感器52, 一個或多個處理器51可單獨地或共同地工作，圖像傳感器52用于捕捉相機1002的LED燈的圖像信息， 并將相機1002的LED燈的圖像信息傳送給處理器51;處理器51用于根據(jù)相機1002的LED燈的圖像信息，識別、定位可移動機器人1。
[0146]進(jìn)一步地，圖像傳感器52具體用于捕捉所述可移動機器人的第一圖像信息，其中， 所述第一圖像信息包括所述LED陣列的圖像信息；相應(yīng)的，處理器51根據(jù)所述LED陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器人;根據(jù)所述LED陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的位置;根據(jù)所述LED陣列中各LED燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的朝向。
[0147]圖11為本實用新型實施例九提供的識別定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。在圖10的基礎(chǔ)上，如圖11所示，識別定位裝置50還包括無線接收單元53，無線接收單元53與處理器51通訊連接， 無線接收單元53用于接收所述可移動機器人承載的第二攝像頭拍攝并發(fā)送的第二圖像信息，所述第二圖像信息為所述可移動機器人的周圍環(huán)境的圖像信息。[〇148] 進(jìn)一步地，識別定位裝置50還包括無線發(fā)送單元54,無線發(fā)送單元54與處理器51 通訊連接，無線發(fā)送單元54用于向所述可移動機器人發(fā)送控制命令，以使所述可移動機器人根據(jù)所述控制命令改變運動方向。優(yōu)選地，所述第二圖像信息是無壓縮的圖像信息。
[0149] 在圖10的基礎(chǔ)上，識別定位裝置50還包括顯示單元55,顯示單元55與處理器51通訊連接，顯示單元55用于顯示所述可移動機器人的環(huán)境圖像、所述可移動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息。
[0150]進(jìn)一步地，所述可移動機器人的位置信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的定位信息，所述可移動機器人的運動軌跡信息?；?及，所述可移動機器人的狀態(tài)信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的標(biāo)識信息，所述可移動機器人的朝向信息，所述可移動機器人的動力電源的電參數(shù)信息，所述可移動機器人的剩余生命信息。
[0151]本實用新型實施例通過可移動機器人承載的光源的圖像信息，確定圖像信息中光源的顏色、形狀、以及光源相對于圖像信息的位置，根據(jù)圖像信息中光源的顏色和形狀可識別機器人，根據(jù)光源相對于圖像信息的位置可確定可移動機器人在場地中的位置，提高了識別可移動機器人的精度，同時提高了可移動機器人的定位精度。
[0152]在本實用新型所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。[〇153]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0154]另外，在本實用新型各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0155]上述以軟件功能單元的形式實現(xiàn)的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本實用新型各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器 (Read-Only Memory，R0M)、隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0156]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0157]最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種相機，設(shè)有鏡頭模組，其特征在于，所述相機還包括:殼體；多個LED燈，安裝在所述殼體；控制器，安裝在所述殼體內(nèi)，并且與所述多個LED燈電連接；其中，所述控制器驅(qū)動所述LED燈發(fā)光，并且控制所述多個LED燈的工作狀態(tài)，以使多個 LED燈發(fā)出預(yù)設(shè)圖案的燈光。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機，其特征在于，所述工作狀態(tài)包括如下至少一種:所述LED 燈的發(fā)光顏色，發(fā)光的所述多個LED燈的排布方式。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機，其特征在于，所述LED燈為RGB LED燈，所述控制器控制 所述RGB LED燈的發(fā)光顏色。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機，其特征在于，還包括:圖像傳輸裝置，與所述鏡頭模組連接，用于將所述鏡頭模組捕捉的原始圖像直接以無 壓縮的方式傳輸出去。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的相機，其特征在于，所述殼體的內(nèi)部空腔被分隔為燈腔以及鏡 頭腔，所述多個LED燈安裝在所述燈腔內(nèi)，所述鏡頭模組安裝在所述鏡頭腔內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機，其特征在于，所述殼體包括頂蓋、上蓋、以及底座，所述 上蓋位于所述頂蓋與所述底座之間，所述上蓋與所述頂蓋共同拼接形成所述燈腔，所述上 蓋與所述底座共同拼接形成所述鏡頭腔。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的相機，其特征在于，所述殼體設(shè)有多個燈窗，一個LED 燈對應(yīng)一個燈窗。8.—種可移動機器人，其特征在于，包括:機身；移動裝置，與機身連接，用于提供所述機身移動的動力；權(quán)利要求1-7任一項所述的相機，所述相機安裝在所述機身的頂部。9.一種可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，包括:權(quán)利要求8所述的可移動機器人；以及識別定位裝置，用于識別、定位所述可移動機器人；其中，所述識別定位裝置包括一個或多個處理器、以及與所述處理器通訊連接的圖像 傳感器；所述圖像傳感器用于捕捉所述相機的LED燈的圖像信息，并將所述相機的LED燈的圖像 信息傳送給所述處理器；所述處理器用于根據(jù)所述相機的LED燈的圖像信息的圖像信息，識別、定位所述可移動 機器人。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像傳感器 具體用于捕捉所述可移動機器人的第一圖像信息，其中，所述第一圖像信息包括所述LED陣 列的圖像信息；相應(yīng)的，所述處理器根據(jù)所述LED陣列的顏色信息和排布信息，識別所述可移動機器 人;根據(jù)所述LED陣列在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第 一圖像信息對應(yīng)的場地中的位置;根據(jù)所述LED陣列中各LED燈在所述第一圖像信息中的位置信息，確定所述可移動機器人在所述第一圖像信息對應(yīng)的場地中的朝向。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括:無線接收單元，與所述處理器通訊連接，用于接收所述可移動機器人承載的第二攝像頭拍攝并發(fā)送的第二圖像信息，所述第二圖像信息為所述可移動機器人的周圍環(huán)境的圖像 fg息。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括:無線發(fā)送單元，與所述處理器通訊連接，用于向所述可移動機器人發(fā)送控制命令，以使所述可移動機器人根據(jù)控制命令改變運動方向；或/及，所述第二圖像信息是無壓縮的圖像信息。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括:顯示單元，與所述處理器通訊連接，用于顯示所述可移動機器人的環(huán)境圖像、所述可移 動機器人的位置信息以及所述可移動機器人的狀態(tài)信息。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的可移動機器人識別定位系統(tǒng)，其特征在于，所述可移動機器 人的位置信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的定位信息，所述可移動機器人的運 動軌跡信息；或/及，所述可移動機器人的狀態(tài)信息包括如下至少一種:所述可移動機器人的標(biāo)識信 息，所述可移動機器人的朝向信息，所述可移動機器人的動力電源的電參數(shù)信息，所述可移 動機器人的剩余生命信息。
【文檔編號】B25J9/22GK205660739SQ201620552778
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】包玉奇, 貝世猛, 戚曉林, 苗向鵬, 梁博
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司