專(zhuān)利名稱(chēng)：一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
消防高噴車(chē)是一種帶臂架系統(tǒng)的專(zhuān)用消防滅火設(shè)備。如圖I所示，消防高噴車(chē)的車(chē)身I上分別安裝了臂架系統(tǒng)2和操作臺(tái)，該臂架系統(tǒng)2的末端安裝了高壓噴頭3，以及攝 像頭5。當(dāng)然，該消防高噴車(chē)還配備有終端控制裝置7，這樣，該消防高噴車(chē)作業(yè)時(shí)，攝像頭5采集火場(chǎng)的圖像并傳給操作臺(tái)4的顯示屏6進(jìn)行顯示，這樣，操作人員通過(guò)觀察顯示屏6上的圖像，來(lái)控制臂架系統(tǒng)2進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)使得高壓噴頭瞄準(zhǔn)火點(diǎn)進(jìn)行噴水。由于這個(gè)控制過(guò)程是操作人員手動(dòng)控制過(guò)程，因此，高壓噴頭很難精準(zhǔn)的瞄準(zhǔn)火點(diǎn)，控制精度不高。另外，火場(chǎng)涉及到爆炸、化學(xué)物泄露、強(qiáng)輻射等極度危險(xiǎn)的環(huán)境時(shí)，由操作人員來(lái)控制滅火過(guò)程會(huì)使得操作人員的生命安全受到威脅。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以提高消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度。本發(fā)明提供一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法，該消防機(jī)械包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接，所述作業(yè)臺(tái)上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測(cè)裝置，該方法包括通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息；根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息；根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值；分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置；發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。本發(fā)明提供一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制裝置，所述消防機(jī)械還包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接，所述作業(yè)臺(tái)上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測(cè)裝置，該控制裝置包括圖像處理設(shè)備，用于通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息；
數(shù)據(jù)采集設(shè)備，用于根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息；確定設(shè)備，用于根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值 ；控制設(shè)備，用于分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置；發(fā)送設(shè)備，用于發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。本發(fā)明提供一種消防機(jī)械中滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)，包括圖像采集裝置，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)的滅火裝置上，用于采集火場(chǎng)的圖像，并發(fā)送給控制裝置；距離探測(cè)裝置，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)上，用于探測(cè)所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，并發(fā)送給控制裝置；控制裝置，用于對(duì)接收的火場(chǎng)的圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息，根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值，分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，并發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置。本發(fā)明提供一種消防機(jī)械，包括上述的滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)。本發(fā)明中，可通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息，并通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，然后，根據(jù)所述中心的位置信息、距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值，并分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置；最后，發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。這樣，可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，或臂架裝置運(yùn)動(dòng)的控制，提高了消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度。


圖I為現(xiàn)有技術(shù)中消防高噴車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例中消防機(jī)械滅火作業(yè)控制的流程圖3為本發(fā)明實(shí)施例中控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)的流程圖；圖4為本發(fā)明具體實(shí)施例中消防高噴車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明具體實(shí)施例中滅火作業(yè)控制系統(tǒng)的框圖；圖6為本發(fā)明具體實(shí)施例中消防高噴車(chē)滅火作業(yè)控制的流程圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例中消防機(jī)械滅火作業(yè)控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例中消防機(jī)械滅火作業(yè)控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例中，消防機(jī)械可進(jìn)行高空滅火作業(yè)，因此，該消防機(jī)械一般包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，臂架裝置一端與本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接的臂架裝置，而作業(yè)臺(tái)上安裝了滅火裝置。具體地，臂架裝置可通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)與本體連接，這樣，轉(zhuǎn)臺(tái)可帶動(dòng)整個(gè)臂架裝置進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而臂架裝置一般由多節(jié)臂架組成，例如三、四、或五節(jié)臂架組成。作業(yè)臺(tái)與臂架裝置之間也是活動(dòng)連接，可繞臂架裝置進(jìn)行一定閾值范圍內(nèi)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例中，為實(shí)現(xiàn)對(duì)消防機(jī)械滅火作業(yè)的自動(dòng)控制，不僅在作業(yè)臺(tái)上安裝了滅火裝置，并且還安裝了圖像采集裝置和距離探測(cè)裝置。其中，圖像采集裝置可安裝在滅火裝置的上方，滅火裝置可在設(shè)定范圍內(nèi)進(jìn)行上下變幅以及左右轉(zhuǎn)動(dòng)。而距離探測(cè)裝置一般安裝在作業(yè)臺(tái)的外邊緣，這樣，距離探測(cè)裝置探測(cè)到的與火場(chǎng)的距離即可為作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離?？梢?jiàn)，本發(fā)明實(shí)施例中，使得滅火裝置噴頭的方向和位置發(fā)生變化的機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，和臂架裝置；因此，這些機(jī)構(gòu)可確定為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，和臂架裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)可進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，展收運(yùn)動(dòng)包括伸縮、變幅，或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，臂架裝置還需安裝對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置，用以獲得臂架的位置信息。消防機(jī)械上配置了上述裝置后，可實(shí)現(xiàn)滅火作業(yè)的自動(dòng)控制，參見(jiàn)圖2，具體過(guò)程包括步驟201 :通過(guò)圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行圖像處理，確定火場(chǎng)的中心相對(duì)圖像采集裝置的位置信息。通過(guò)圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像后，獲取該圖像中像素點(diǎn)的灰度值，將灰度值大于第一閾值的像素點(diǎn)的圖像坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，以及縱坐標(biāo)分別求和取平均，獲得火場(chǎng)的中心的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。即火場(chǎng)的中心H (X11Y1)0該H (X1, Y1)是圖像坐標(biāo)上的位置信息。本發(fā)明實(shí)施例中，圖像采集裝置可為工業(yè)攝像頭或者紅外攝像頭，當(dāng)為紅外攝像頭時(shí)可直接應(yīng)用到晚間作業(yè)中。步驟202 :通過(guò)距離探測(cè)裝置獲得作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離。由于火場(chǎng)的中心的位置信息是相對(duì)于圖像采集裝置的位置信息，這里，還需直接通過(guò)距離探測(cè)裝置獲得作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離。一般，距離探測(cè)裝置安裝在作業(yè)臺(tái)的外邊緣，這樣，距離探測(cè)裝置探測(cè)到的與火場(chǎng)的距離即可為作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離，因此，距離探測(cè)裝置檢測(cè)到得距離中包括了作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)間的垂直距離L。距離探測(cè)裝置可為超聲波傳感器，當(dāng)然也可為其他的設(shè)備，例如激光測(cè)距儀等。步驟203 :根據(jù)探測(cè)到的作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離，以及滅火裝置與作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到滅火裝置與火場(chǎng)間的距離信息。這里，須得到滅火裝置與火場(chǎng)間的距離信息。由于安裝了圖像采集裝置的滅火裝置與作業(yè)臺(tái)上的距離探測(cè)裝置還存在一定的安裝距離，因此，可根據(jù)探測(cè)的距離，以及消防機(jī)械生產(chǎn)完畢后已知的滅火裝置與作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到滅火裝置與火場(chǎng)間的距離信息。一般，滅火裝置與作業(yè)臺(tái)上的距離探測(cè)裝置還存在的垂直距離L’，因此，根據(jù)探測(cè)的作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)間的垂直距離L，以及滅火裝置與作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離L’，可得到滅火裝置與火場(chǎng)間的垂直距離。即距離信息中滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離為L(zhǎng)s=L+L’。步驟204 :根據(jù)火場(chǎng)中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和滅火裝置與火場(chǎng)間 的距離信息，得到滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值。首先，須將圖像坐標(biāo)上的位置信息轉(zhuǎn)換為實(shí)際坐標(biāo)的位置信息，因?yàn)橐呀?jīng)通過(guò)上述步驟確定滅火裝置與火場(chǎng)之間的距離信息，從而，以距離信息中滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls為參考，將中心的位置信息轉(zhuǎn)換為中心相對(duì)于圖像采集裝置的實(shí)際位置信息，并由于滅火裝置與圖像采集裝置安裝在一起，因此，可根據(jù)距離信息中滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，將中心的位置信息轉(zhuǎn)換為中心相對(duì)于滅火裝置的實(shí)際位置信息。具體地，將KX1, Y1)轉(zhuǎn)換為H’ (X2, Y2)o此時(shí)，將實(shí)際位置信息中縱坐標(biāo)的值Y2確定為所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值Hy。然后，根據(jù)實(shí)際位置信息中橫坐標(biāo)的值X2以及距離信息中滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls，確定滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的角度偏差值0。即9 =arctg(X2/Ls)。步驟205 :分別將高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置。本發(fā)明實(shí)施例中，可根據(jù)滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，該設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置，最終使得滅火裝置與火場(chǎng)的中心點(diǎn)間的角度和距離達(dá)到最優(yōu)的關(guān)系。步驟206 :發(fā)送滅火指令給滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。上述步驟中已對(duì)滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，或臂架裝置的展收運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了控制，從而調(diào)整了滅火裝置的位置，已經(jīng)使得消防機(jī)械中的滅火裝置瞄準(zhǔn)火場(chǎng)中心點(diǎn)了，因此，可發(fā)送滅火指令給滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。本發(fā)明實(shí)施例中滅火裝置可有多種滅火模式，例如直噴模式或開(kāi)花模式。因此，這里可根據(jù)火場(chǎng)的實(shí)際面積來(lái)確定該滅火裝置的具體工作模式。具體地，可根據(jù)保存的滅火裝置與火場(chǎng)之間的距離信息，圖像中像素點(diǎn)面積，以及實(shí)際物體面積之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定通過(guò)圖像采集裝置獲取的圖像中與火場(chǎng)對(duì)應(yīng)的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積，若所有的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積之和小于或等于設(shè)置閾值時(shí)，向滅火裝置發(fā)送第一指令，指示滅火裝置以直噴模式進(jìn)行滅火作業(yè)；否向滅火裝置發(fā)送第二指令，指示滅火裝置以開(kāi)花模式進(jìn)行滅火作業(yè)?？梢?jiàn)，通過(guò)上述的滅火作業(yè)的控制，可自動(dòng)控制消防機(jī)械中各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其能夠根據(jù)滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，該設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置，最終使得滅火裝置與火場(chǎng)的中心點(diǎn)間的角度和距離達(dá)到最優(yōu)的關(guān)系。提高了消防機(jī)械的工作效率。并且，自動(dòng)控制滅火系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作，大大提高了消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度，同時(shí)保證了在極度危險(xiǎn)的環(huán)境下，操作人員的生命安全。上述實(shí)施例的步驟205中，可分別將高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)。具體可先將高度差值與高度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，然后，將角度偏差值與角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)?；?，先將角度偏差值與角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，然后，將高度差值與高度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖3，根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)的過(guò)程包括步驟301 :將得到的高度差值與高度閾值進(jìn)行比較，當(dāng)高度差值小于或等于高度 閾值時(shí)，執(zhí)行步驟302，否則，執(zhí)行步驟303。由于滅火裝置可以在設(shè)定范圍內(nèi)上下變幅，其上下變幅的角度閾值為|A° |。并且，上述步驟中已獲得了滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls，這里，可根據(jù)滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls以及滅火裝置設(shè)定的變幅閾值|A° I來(lái)確定高度閾值，即高度閾值= (tg|A° |*LS)。這樣，判斷高度差值Hy是否小于或等于高度閾值(tg|A° |*LS)，若是，則執(zhí)行步驟302，否則，執(zhí)行步驟303。步驟302 :控制滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，變幅運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟304。由于高度差值可通過(guò)滅火裝置的上下變幅運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)整，因此，控制滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，其中，變幅量可由高度差值Hy，以及滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls來(lái)確定，具體地變幅量 ct =arctg (Hy/Ls)。步驟303 :控制臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，展收運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟304。本發(fā)明實(shí)施例中，臂架裝置是一個(gè)包括多節(jié)臂架，例如臂架裝置包括2節(jié)臂架，即臂架I和飛臂，其中，飛臂與作業(yè)臺(tái)連接，每節(jié)臂架都可進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)或伸縮運(yùn)動(dòng)?；蛘撸奂苎b置包括4節(jié)臂架，即臂架I、臂架2、臂架3和飛臂，其中，飛臂與作業(yè)臺(tái)連接，臂架2、臂架3和飛臂都可進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)或伸縮運(yùn)動(dòng)，而臂架I只能進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)。其他的臂架裝置就不再一一列舉了。本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)于臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)的控制，可依據(jù)與作業(yè)臺(tái)連接的順序，依次進(jìn)行控制，可先將與作業(yè)臺(tái)連接的飛臂作為當(dāng)前臂架進(jìn)行控制，然后將與飛臂連接的第一臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行控制，依據(jù)臂架裝置設(shè)定的運(yùn)動(dòng)順序，逐次進(jìn)行控制，直至控制最后一節(jié)臂架的展收運(yùn)動(dòng)。具體過(guò)程包括將臂架裝置中與作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂架；通過(guò)與當(dāng)前臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置獲取當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若高度差值小于高度變化余量時(shí)，控制當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，否則，將與當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明實(shí)施例中，每節(jié)臂架都安裝有對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置，該測(cè)量裝置可以包括角度傳感器和/或長(zhǎng)度傳感器，這樣，可以通過(guò)位置測(cè)量裝置獲取到每節(jié)臂架的位置信息，包括當(dāng)前長(zhǎng)度和/或當(dāng)前變幅角度。而消防機(jī)械設(shè)計(jì)生產(chǎn)后，每節(jié)臂架的最大長(zhǎng)度以及最大變幅角度都是已知的，因此，根據(jù)當(dāng)前臂架的位置信息中的當(dāng)前長(zhǎng)度和/或當(dāng)前變幅角度，即可知道當(dāng)前臂架的可伸縮余量和/可變幅余量，從而可計(jì)算出當(dāng)前臂架的高度變化余量。這樣，展收運(yùn)動(dòng)中的伸縮量和/或變幅角度量由當(dāng)前臂架的位置信息中的當(dāng)前長(zhǎng)度和當(dāng)前變幅角度，以及當(dāng)前臂架可伸縮余量、可變幅余量確定。若高度差值大于或等于高度變化余量時(shí)，則表明當(dāng)前臂架的展收運(yùn)動(dòng)已經(jīng)不能使得滅火裝置瞄準(zhǔn)火場(chǎng)中心點(diǎn)了，需將與前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制，即把下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行上述到的展收運(yùn)動(dòng)控制。若所有的臂架的展收運(yùn)動(dòng)都不能使得滅火裝置瞄準(zhǔn)火場(chǎng)中心點(diǎn)了，則表明該消防機(jī)械已經(jīng)不能應(yīng)用于該火場(chǎng)滅火作業(yè)了需更換消防裝置。步驟304 :將滅火裝置與火場(chǎng)之間的角度偏差值與滅火裝置左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值進(jìn)行比較，若角度偏差值小于或等于滅火裝置左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，執(zhí)行步驟305，否則，執(zhí)行步驟306。
由于滅火裝置可以在設(shè)定范圍內(nèi)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，左右轉(zhuǎn)動(dòng)角度為|B° |，因此當(dāng)角度偏差值I 9° |〈=|B° I時(shí)，可對(duì)滅火裝置的左右轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制，執(zhí)行步驟305，否則，需對(duì)作業(yè)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制，執(zhí)行步驟306。步驟305 :控制滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)。這里，滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)的角度即為0°，即控制滅火裝置根據(jù)角度偏差值進(jìn)打左右運(yùn)動(dòng)。步驟306 :控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例中，可直接將作業(yè)臺(tái)根據(jù)角度偏差值0 °進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，或者，由于作業(yè)臺(tái)也有左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值|c° I,此時(shí),將角度偏差值0 °與作業(yè)臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值|c° I進(jìn)行比較，若I e° I〈=|c° I時(shí)，控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度值為角度偏差值；否則，控制連接臂架裝置與本體的轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這樣，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)可通過(guò)臂架裝置帶動(dòng)作業(yè)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)。由于轉(zhuǎn)臺(tái)可進(jìn)行360°的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度值可為角度偏差值。上述實(shí)施例中，在根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，先將高度差值與高度閾值進(jìn)行比較，然后，將角度偏差值與角度閾值進(jìn)行比較，但是，本發(fā)明實(shí)施例不限于此，上述過(guò)程中，可先執(zhí)行步驟304-306，然后執(zhí)行步驟301-303，具體過(guò)程就不再累述了。下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖進(jìn)一步描述消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制過(guò)程。本實(shí)施例中，消防機(jī)械如圖4所示為高空消防車(chē)，包括車(chē)體，臂架裝置，作業(yè)臺(tái)。其中，臂架裝置包括三節(jié)臂架，分別為一號(hào)臂架I、二號(hào)臂架2、以及飛臂3，其中，一號(hào)臂架I與車(chē)體0通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)連接，只能進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，二號(hào)臂架2、以及飛臂3都可進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)以及變幅運(yùn)動(dòng)。作業(yè)臺(tái)4與飛臂3鉸接，可在角度I C。I內(nèi)左右擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，即工作左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值為|C° |。作業(yè)臺(tái)4下底面的端面上安裝了距離探測(cè)裝置7，這里為超聲波傳感器7，在該作業(yè)臺(tái)4上安裝了滅火裝置5，這里為高壓水炮5，高壓水炮5的炮頭可以在小范圍角度內(nèi)上下變幅、左右轉(zhuǎn)動(dòng)，上下變幅角度為|A° |，左右轉(zhuǎn)動(dòng)角度為|B° |。并高壓水炮5可以采用直噴和開(kāi)花兩種模式進(jìn)行噴水滅火作業(yè)。圖像采集裝置6，這里為紅外攝像頭6，安裝在高壓水炮5的頂部，跟隨水炮運(yùn)動(dòng)，保證攝像角度與高壓水炮噴射角度相同。當(dāng)然，與每節(jié)臂架對(duì)應(yīng)還有位置測(cè)量裝置，用以獲取對(duì)應(yīng)臂架的位置信息。位置測(cè)量裝置可具體為長(zhǎng)度傳感器以及角度傳感器。本實(shí)施例中消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制可具體由PLC控制，其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖5所示，PLC分別從與其連接的超聲波傳感器、紅外攝像頭、長(zhǎng)度傳感器以及角度傳感器獲取到對(duì)應(yīng)的信息，對(duì)獲取的信息進(jìn)行處理后，分別控制與其連接的高壓水炮、臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)。參見(jiàn)圖6，PLC對(duì)滅火作業(yè)的控制過(guò)程包括步驟601 :從紅外攝像頭獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行圖像處理，確定火場(chǎng)的中心相對(duì)圖像采集裝置的位置信息。 將紅外攝像投傳送回來(lái)的圖像數(shù)據(jù)通過(guò)公式I轉(zhuǎn)化為一維的灰度值存儲(chǔ)于數(shù)組image [a] [b]中，其中，a是每一行的像素個(gè)數(shù)，b是每一列的像素個(gè)數(shù)。公式I 0. 6*R+0. 3*G+0. l*B=image[i] [j]若image[i] [j]>=A，則將image[i] [j]賦值為1，否則賦值為0。最終在坐標(biāo)系[x，y]上得到一副由0和I組成的圖像。將圖像坐標(biāo)上所有為I的點(diǎn)的橫坐標(biāo)X求和取平均，再將其縱坐標(biāo)y求和取平均，得到點(diǎn)HU1, Y1X H這個(gè)點(diǎn)就是火場(chǎng)的中心。即火場(chǎng)的中心相對(duì)圖像采集裝置的位置信息包括H (XpY1X該H (X1, Y1)為圖像坐標(biāo)上的位置信息。步驟602 :通過(guò)超聲波傳感器獲得作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離。這里，可直接利用超聲波傳感器獲得作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的垂直距離為L(zhǎng)。步驟603 :根據(jù)中心的位置信息和獲得的距離，以及高壓水炮與超聲波傳感器之間的安裝距離，得到高壓水炮與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值。由于紅外攝像的攝像角度與高壓水炮噴射角度相同，將H (X1, Y1)轉(zhuǎn)換為實(shí)際位置信息H’ (X2, Y2),并將實(shí)際位置信息中縱坐標(biāo)的值Y2確定為高壓水炮與火場(chǎng)的中心之間的高度差值Hy，然后，根據(jù)實(shí)際位置信息中橫坐標(biāo)的值X2以及高壓水炮與火場(chǎng)的垂直距離Ls，通過(guò)公式2: 0=arctg(X2/Ls)，確定高壓水炮與火場(chǎng)的中心之間的角度偏差值e，其中，高壓水炮與火場(chǎng)的垂直距離Ls為獲得的作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的垂直距離為L(zhǎng)與高壓水炮與超聲波傳感器之間的安裝距離L’的和值。步驟604 :高度差值Hy〈=高度閾值，若是，執(zhí)行步驟605，否則，執(zhí)行步驟606。高壓水炮的上下變幅的角度閾值為|A° |，作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)的垂直距離L，高壓水炮與超聲波傳感器的垂直距離L’，因此，高壓水炮與火場(chǎng)的垂直距離為L(zhǎng)S=L+L’，因此，高度閾值=(tg|A。|*LS)。步驟605 :控制聞壓水炮變幅進(jìn)彳丁變幅運(yùn)動(dòng)，變幅運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟512。這里，變幅角度可由高度差值Hy，以及滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離Ls來(lái)確定，具體地變幅量 ct =arctg (Hy/Ls)。步驟606 :高度差值Hy是否〈=A Hf，其中，A Hf是飛臂高度變化余量，若是，執(zhí)行步驟607，否則執(zhí)行步驟608。本實(shí)施例中，可通過(guò)長(zhǎng)度傳感器獲得對(duì)應(yīng)臂架的當(dāng)前長(zhǎng)度Lx，其中，小標(biāo)X可以為f、I或2，這樣，Lf代表飛臂當(dāng)前長(zhǎng)度，L2代表二號(hào)臂架當(dāng)前長(zhǎng)度，L1代表一號(hào)臂架當(dāng)前長(zhǎng)度，并且，通過(guò)角度傳感器獲得對(duì)應(yīng)臂架的當(dāng)前變幅角度0，由于I號(hào)臂只能進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，其變幅角度固定為85°。
這樣，可通過(guò)公式(3)AHX2=LX2+(LX+ALX)2_2LX*(LX+ALx)*C0S( A ￠)，獲得飛臂高度變化余量，其中，ALx是各個(gè)臂架可伸縮余量，可通過(guò)已知的伸縮閾值與當(dāng)前長(zhǎng)度獲得，A $是臂架可變幅余量，可通過(guò)已知的變幅閾值與當(dāng)前變幅角度獲得，這里，X為f。步驟607 :控制飛臂進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)以及伸縮運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟512。具體可通過(guò)公式4以及公式5獲得所需完成高壓水炮的高度變化Hy時(shí)，臂架所必須完成的伸縮量A L/以及臂架變幅角度A小’。公式4 Hy2=Lx2+ (Lx+ A Lx，) 2_2LX* (Lx+ A Lx，) *C0S A 小，公式5: (Lx*sin +Hy) / (Lx*cos ) =tg ( + A 小，)其中，A Lx是各個(gè)臂架可伸縮余量，A ct是臂架可變幅余量，Lx是各個(gè)臂架的當(dāng)前長(zhǎng)度，，0是臂架當(dāng)前與水平面夾角。同樣，這里X為f。步驟608 :高度差值Hy是否〈=AH2，其中，AH2是二號(hào)臂架的高度變化余量，若是，執(zhí)行步驟609，否則執(zhí)行步驟510。同樣通過(guò)公式(3)AHx2=Lx2+(Lx+ A Lx)2-2Lx*(Lx+ A Lx)*C0S( A ￠)，獲得二號(hào)臂架的高度變化余量A H 2，其中，X為2。步驟609 :控制二號(hào)臂架進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)以及伸縮運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟512。同樣通過(guò)公式(4)和公式(5)獲得臂架所必須完成的伸縮量A L/以及臂架變幅角度A小’。其中，X為2。步驟610 :高度差值Hy是否GAH1，其中，AH1是一號(hào)臂架的高度變化余量，若是，執(zhí)行步驟611，否則流程結(jié)束。這里，由于一號(hào)臂只能進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，其變幅角度固定為85°。因此，通過(guò)公式6來(lái)獲得AH:。公式6 : A H1= A I^sinSS。其中，A L1是一號(hào)臂架可伸縮余量。當(dāng)Hy> A H1時(shí)，表明該臂架裝置已不能調(diào)整到合適位置使得高壓水炮能瞄準(zhǔn)火場(chǎng)的中心，因此，該高空消防車(chē)已不能應(yīng)用于該火場(chǎng)的作業(yè)了。步驟611 :控制一號(hào)臂架進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟612。一號(hào)臂架進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)的伸縮量同樣由公式4和公式5確定，其中，X為I.步驟612:高壓水炮與火場(chǎng)之間的角度偏差值I 0° I是否<=|B° |，若是，執(zhí)行步驟613，否則，執(zhí)行步驟614。高壓水炮與火場(chǎng)之間的角度偏差值I 0 ° |〈=|B° |，表明可直接調(diào)整高壓火炮的左右轉(zhuǎn)動(dòng)值就可補(bǔ)償該角度偏差值，因此，執(zhí)行步驟613，否則，執(zhí)行步驟614步驟613 :控制滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，即左右轉(zhuǎn)動(dòng)0 °，運(yùn)動(dòng)后進(jìn)入步驟617。步驟614 :角度偏差值0 °是否<=|C° |，若是，執(zhí)行步驟615，否則，執(zhí)行步驟616。 若|0° |〈=|C° |，表明該偏差值沒(méi)有超出作業(yè)臺(tái)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)閾值，可以對(duì)作業(yè)臺(tái)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制，否則，只能控制連接臂架裝置與車(chē)體的轉(zhuǎn)臺(tái)了。步驟615 :控制作業(yè)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為0°，轉(zhuǎn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟617。步驟616:控制連接臂架裝置與車(chē)體的轉(zhuǎn)臺(tái)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為0°，轉(zhuǎn)動(dòng)后轉(zhuǎn)入步驟617。
步驟617 :發(fā)送滅火指令給高壓水炮進(jìn)行滅火作業(yè)。本實(shí)施例中高壓水炮的工作模式包括直噴模式或開(kāi)花模式。因此，這里可根據(jù)火場(chǎng)的實(shí)際面積來(lái)確定該滅火裝置的具體工作模式。具體地，可根據(jù)保存的滅火裝置與火場(chǎng)之間距離信息、圖像中像素點(diǎn)面積，以及實(shí)際物體面積之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定通過(guò)圖像采集裝置獲取的圖像中與火場(chǎng)對(duì)應(yīng)的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積，若所有的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積之和小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，向滅火裝置發(fā)送第一指令，指示滅火裝置以直噴模式進(jìn)行滅火作業(yè)；否則，向滅火裝置發(fā)送第二指令，指示滅火裝置以開(kāi)花模式進(jìn)行滅火作業(yè)。由此可見(jiàn)，本實(shí)施例中對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分層控制，其中，高壓水炮的轉(zhuǎn)動(dòng)優(yōu)先于作業(yè)臺(tái)運(yùn)動(dòng)和臂架裝置的展收運(yùn)動(dòng)，而在臂架裝置的展收運(yùn)動(dòng)中，飛臂的展收運(yùn)動(dòng)優(yōu)先級(jí) 最高，其次是二號(hào)臂架的展收運(yùn)動(dòng)，最后才是一號(hào)臂架的展收運(yùn)動(dòng)。這樣雙層次的控制運(yùn)動(dòng)優(yōu)先級(jí)方式，可實(shí)現(xiàn)高效、節(jié)能的滅火作業(yè)。上述實(shí)施例中，滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，以及臂架裝置分別為一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在滅火作業(yè)中帶動(dòng)滅火裝置的炮頭的方向和位置發(fā)生改變，但是本發(fā)明實(shí)施例不限于此，對(duì)于只包括滅火裝置以及臂架裝置的消防機(jī)械也可應(yīng)用上述方法進(jìn)行滅火作業(yè)控制，或者，對(duì)于還包括其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)的消防機(jī)械也可應(yīng)用上述方法進(jìn)行滅火作業(yè)控制，不再一一累述了。根據(jù)上述的消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制過(guò)程，可構(gòu)建一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制裝置，該消防機(jī)械還包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接，所述作業(yè)臺(tái)上安裝了圖像采集裝置、滅火裝置以及距離探測(cè)裝置，該控制裝置如圖7所示，包括圖像處理設(shè)備710、數(shù)據(jù)采集設(shè)備720、確定設(shè)備730、控制設(shè)備740，以及發(fā)送設(shè)備750。其中，圖像處理設(shè)備710，用于通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息。數(shù)據(jù)采集設(shè)備720，用于根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息。確定設(shè)備730，用于根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差
值以及角度偏差值值?？刂圃O(shè)備740，用于分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置。發(fā)送設(shè)備750，用于發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。該控制裝置中，圖像處理設(shè)備710，具體用于獲取所述圖像中像素點(diǎn)的灰度值，將灰度值大于第一閾值的像素點(diǎn)的圖像坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，以及縱坐標(biāo)分別求和取平均，獲得所述火場(chǎng)的中心的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。確定設(shè)備730，具體用于根據(jù)所述距離信息中所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的垂直距離，將所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息轉(zhuǎn)換為所述火場(chǎng)的中心相對(duì)于所述滅火裝置的實(shí)際位置信息，并將所述實(shí)際位置信息中縱坐標(biāo)的值確定為所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值；根據(jù)所述實(shí)際位置信息中橫坐標(biāo)的值，以及所述所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，確定所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的角度偏差值?？刂圃O(shè)備740，具體用于若所述高度差值小于或等于高度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，否則，控制所述臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述高度閾值由所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，以及所述滅火裝置設(shè)定的變幅閾值確定；若所述角度偏差值小于或等于滅火裝置左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，否則，控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的具體控制中，控制設(shè)備740，具體用于根據(jù)所述高度差值，以及所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，確定所述滅火裝置的變幅量，控制所述滅火裝置根據(jù)所述變幅量進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)。以及，控制設(shè)備740，具體用于將所述臂架裝置中與所述作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂 架，通過(guò)與所述當(dāng)前臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置獲取所述當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若所述高度差值小于所述高度變化余量時(shí)，控制所述當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述展收運(yùn)動(dòng)中的伸縮量和/或變幅角度量由所述當(dāng)前臂架的位置信息中的當(dāng)前長(zhǎng)度和當(dāng)前變幅角度，以及當(dāng)前臂架可伸縮余量、可變幅余量確定；否則，將與所述當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。以及，控制設(shè)備740，具體用于控制所述滅火裝置根據(jù)所述角度偏差值進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)。以及，
控制設(shè)備740，具體若所述角度偏差值小于所述作業(yè)臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述作業(yè)臺(tái)進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度值為所述角度偏差值；否則，控制連接臂架裝置與所述本體的轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該控制裝置中，發(fā)送設(shè)備750，具體用于根據(jù)保存的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)之間距離信息、圖像中像素點(diǎn)面積，以及實(shí)際物體面積之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定通過(guò)所述圖像采集裝置獲取的圖像中與火場(chǎng)對(duì)應(yīng)的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積；若所有的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積之和小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，向所述滅火裝置發(fā)送第一指令，指示所述滅火裝置以直噴模式進(jìn)行滅火作業(yè)；否則，向滅火裝置發(fā)送第二指令，指示所述滅火裝置以開(kāi)花模式進(jìn)行滅火作業(yè)。本發(fā)明實(shí)施例中控制裝置可應(yīng)用到工業(yè)控制設(shè)備中，例如PLC中。本發(fā)明實(shí)施例中，控制裝置可根據(jù)得到的滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，該設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置，最終使得滅火裝置與火場(chǎng)的中心點(diǎn)間的角度和距離達(dá)到最優(yōu)的關(guān)系，這樣，提高了消防機(jī)械的工作效率以及自動(dòng)化控制的精度。本發(fā)明實(shí)施例中的消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)，如圖8所示，該控制系統(tǒng)包括圖像采集裝置100、距離探測(cè)裝置200、控制裝置300、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)400。圖像采集裝置100，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)上，用于采集火場(chǎng)的圖像，并發(fā)送給控制裝置；距離探測(cè)裝置200，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)上，用于探測(cè)所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離信息，并發(fā)送給控制裝置；
控制裝置300，用于對(duì)接收的火場(chǎng)的圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息，根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值，分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，用以調(diào)整滅火裝置的位置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)400，用于在所述控制裝置的控制下，按設(shè)定的先后順進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，并發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)400包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)，和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂 架裝置。該控制裝置300可具體為圖7所示的控制裝置、該系統(tǒng)還包括與所述臂架裝置中每節(jié)臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置；這樣，所述位置測(cè)量裝置獲取當(dāng)前臂架的位置信息，并發(fā)送給控制裝置；所述控制裝置，具體用于將所述臂架裝置中與所述作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂架，根據(jù)所述當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若所述高度差值小于所述高度變化余量時(shí)，控制所述當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述展收運(yùn)動(dòng)中的伸縮量和/或變幅角度量由所述當(dāng)前臂架的位置信息中的當(dāng)前長(zhǎng)度和當(dāng)前變幅角度，以及當(dāng)前臂架可伸縮余量、可變幅余量確定；否則，將與所述當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明實(shí)施例中，消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)可根據(jù)得到的滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，該設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置，最終使得滅火裝置與火場(chǎng)的中心點(diǎn)間的角度和距離達(dá)到最優(yōu)的關(guān)系，這樣，自動(dòng)控制滅火系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作，大大提高了消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度，同時(shí)保證了在極度危險(xiǎn)的環(huán)境下，操作人員的生命安全。本發(fā)明實(shí)施例中的消防機(jī)械，例如高空消防車(chē)，帶消防功能的高空作業(yè)車(chē)，這些消防機(jī)械中包括上述的滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)施例中，可自動(dòng)控制消防機(jī)械中各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其能夠根據(jù)滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，該設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置，最終使得滅火裝置與火場(chǎng)的中心點(diǎn)間的角度和距離達(dá)到最優(yōu)的關(guān)系。提高了消防機(jī)械的工作效率。并且，自動(dòng)控制滅火系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作，大大提高了消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度，同時(shí)保證了在極度危險(xiǎn)的環(huán)境下，操作人員的生命安全。并且，本發(fā)明實(shí)施例中采用雙層次的控制運(yùn)動(dòng)優(yōu)先級(jí)方式，可實(shí)現(xiàn)高效、節(jié)能的滅火作業(yè)。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法，其特征在于，所述消防機(jī)械包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接，所述作業(yè)臺(tái)上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測(cè)裝置，該方法包括 通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息； 根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息； 根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值； 分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置； 發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息包括 獲取所述圖像中像素點(diǎn)的灰度值； 將灰度值大于第一閾值的像素點(diǎn)的圖像坐標(biāo)的橫坐標(biāo)，以及縱坐標(biāo)分別求和取平均，獲得所述火場(chǎng)的中心的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值包括 根據(jù)所述距離信息中所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的垂直距離，將所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息轉(zhuǎn)換為所述火場(chǎng)的中心相對(duì)于所述滅火裝置的實(shí)際位置信息，并將所述實(shí)際位置信息中縱坐標(biāo)的值確定為所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值; 根據(jù)所述實(shí)際位置信息中橫坐標(biāo)的值，以及所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，確定所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的角度偏差值。
4.如權(quán)利要求1-3所述的任一方法，其特征在于，所述分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)包括 若所述高度差值小于或等于高度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，否則，控制所述臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述高度閾值由所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，以及所述滅火裝置設(shè)定的變幅閾值確定； 若所述角度偏差值小于或等于滅火裝置左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，否則，控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)包括 根據(jù)所述高度差值，以及所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，確定所述滅火裝置的變幅量;控制所述滅火裝置根據(jù)所述變幅量進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)包括 將所述臂架裝置中與所述作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂架； 通過(guò)與所述當(dāng)前臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置獲取所述當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若所述高度差值小于所述高度變化余量時(shí)，控制所述當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)； 否則，將與所述當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。
7.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)包括 控制所述滅火裝置根據(jù)所述角度偏差值進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)包括 若所述角度偏差值小于或等于所述作業(yè)臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述作業(yè)臺(tái)進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度值為所述角度偏差值； 否則，控制連接臂架裝置與所述本體的轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)包括 根據(jù)保存的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)之間的距離信息、圖像中像素點(diǎn)面積，以及實(shí)際物體面積之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定通過(guò)所述圖像采集裝置獲取的圖像中與火場(chǎng)對(duì)應(yīng)的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積； 若所有的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積之和小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，向所述滅火裝置發(fā)送第一指令，指示所述滅火裝置以直噴模式進(jìn)行滅火作業(yè)； 否則，向滅火裝置發(fā)送第二指令，指示所述滅火裝置以開(kāi)花模式進(jìn)行滅火作業(yè)。
10.一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制裝置，其特征在于，所述消防機(jī)械還包括本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，所述臂架裝置一端與所述本體連接，另一端與作業(yè)臺(tái)連接，所述作業(yè)臺(tái)上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測(cè)裝置，該控制裝置包括 圖像處理設(shè)備，用于通過(guò)所述圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像，并對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息； 數(shù)據(jù)采集設(shè)備，用于根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息； 確定設(shè)備，用于根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值； 控制設(shè)備，用于分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置； 發(fā)送設(shè)備，用于發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。
11.如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制設(shè)備，具體用于若所述高度差值小于或等于高度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，否則，控制所述臂架裝置進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，其中，所述高度閾值由所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，以及所述滅火裝置設(shè)定的變幅閾值確定；若所述角度偏差值小于或等于滅火裝置左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述滅火裝置進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，否則，控制作業(yè)臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
12.如權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制設(shè)備，具體用于根據(jù)所述高度差值，以及所述滅火裝置與火場(chǎng)的垂直距離，確定所述滅火裝置的變幅量，控制所述滅火裝置根據(jù)所述變幅量進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)。
13.如權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制設(shè)備，具體用于將所述臂架裝置中與所述作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂架，通過(guò)與所述當(dāng)前臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置獲取所述當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若所述高度差值小于所述高度變化余量時(shí)，控制所述當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)；否則，將與所述當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。
14.如權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制設(shè)備，具體用于控制所述滅火裝置根據(jù)所述角度偏差值進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)。
15.如權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于， 所述控制設(shè)備，具體若所述角度偏差值小于所述作業(yè)臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)的角度閾值時(shí)，控制所述作業(yè)臺(tái)進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度值為所述角度偏差值；否則，控制連接臂架裝置與所述本體的轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
16.如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其特征在于， 所述發(fā)送設(shè)備，具體用于根據(jù)保存的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)之間距離信息、圖像中像素點(diǎn)面積，以及實(shí)際物體面積之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定通過(guò)所述圖像采集裝置獲取的圖像中與火場(chǎng)對(duì)應(yīng)的每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積；若所有的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)際面積之和小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，向所述滅火裝置發(fā)送第一指令，指示所述滅火裝置以直噴模式進(jìn)行滅火作業(yè)；否則，向滅火裝置發(fā)送第二指令，指示所述滅火裝置以開(kāi)花模式進(jìn)行滅火作業(yè)。
17.一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)包括 圖像采集裝置，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)的滅火裝置上，用于采集火場(chǎng)的圖像，并發(fā)送給控制裝置； 距離探測(cè)裝置，位于所述消防機(jī)械的作業(yè)臺(tái)上，用于探測(cè)所述作業(yè)臺(tái)與所述火場(chǎng)之間的距離，并發(fā)送給控制裝置； 控制裝置，用于對(duì)接收的火場(chǎng)的圖像進(jìn)行圖像處理，確定所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息，根據(jù)通過(guò)所述距離探測(cè)裝置獲得的所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的距離，以及所述滅火裝置與所述作業(yè)臺(tái)之間的安裝距離，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，根據(jù)所述火場(chǎng)的中心相對(duì)所述圖像采集裝置的位置信息和所述滅火裝置與所述火場(chǎng)間的距離信息，得到所述滅火裝置與所述火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值，分別將所述高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的高度閾值以及角度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，用以調(diào)整滅火裝置的位置； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述控制裝置的控制下，按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，并發(fā)送滅火指令給所述滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)，其中，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滅火裝置、作業(yè)臺(tái)和臂架裝置，所述設(shè)定的先后順序?yàn)闇缁鹧b置、作業(yè)臺(tái)、臂架裝置。
18.如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置為如權(quán)利要求11-12，14-16任一權(quán)利要求所述的控制裝置。
19.如權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述臂架裝置中每節(jié)臂架對(duì)應(yīng)的位置測(cè)量裝置； 所述位置測(cè)量裝置獲取當(dāng)前臂架的位置信息，并發(fā)送給控制裝置； 所述控制裝置，具體用于將所述臂架裝置中與所述作業(yè)臺(tái)連接的臂架作為當(dāng)前臂架，根據(jù)所述當(dāng)前臂架的位置信息，并獲得當(dāng)前臂架的高度變化余量，若所述高度差值小于所述高度變化余量時(shí)，控制所述當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)；否則，將與所述當(dāng)前臂架連接的下一節(jié)臂架作為當(dāng)前臂架進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)控制。
20.一種消防機(jī)械，其特征在于，包括如權(quán)利要求17-19任一權(quán)利要求所述的滅火作業(yè)的控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種消防機(jī)械滅火作業(yè)的控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以提高消防機(jī)械的自動(dòng)化控制的精度。消防機(jī)械包括依次連接的本體，臂架裝置，以及作業(yè)臺(tái)，其中，作業(yè)臺(tái)上安裝了攜帶了圖像采集裝置的滅火裝置、以及距離探測(cè)裝置，該方法包括對(duì)圖像采集裝置獲取火場(chǎng)的圖像進(jìn)行圖像處理，確定火場(chǎng)的中心相對(duì)圖像采集裝置的位置信息；通過(guò)距離探測(cè)裝置獲得作業(yè)臺(tái)與火場(chǎng)之間的距離；并根據(jù)該位置信息以及距離，得到滅火裝置與火場(chǎng)的中心之間的高度差值以及角度偏差值；分別將高度差值以及角度偏差值與對(duì)應(yīng)的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按設(shè)定的先后順序進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)，用以調(diào)整滅火裝置的位置；發(fā)送滅火指令給滅火裝置進(jìn)行滅火作業(yè)。
文檔編號(hào)A62C37/00GK102743832SQ201210204298
公開(kāi)日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2012年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月20日
發(fā)明者熊憶, 羅建利, 馬鈺, 黎明和 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司