本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人。

背景技術(shù)：

1、對?；穬迏^(qū)、高大空間廠房、電化學儲能電站等場所火災(zāi)事故頻發(fā)，這類火災(zāi)受高度高、跨距大等因素影響，災(zāi)情復雜、救援難度高且危害極大，對生命財產(chǎn)安全造成嚴重威脅；而針對這類人員不易接近的大型復雜火場，多使用舉高噴射滅火裝備作為主戰(zhàn)裝備之一，舉高噴射滅火裝備常由臂架舉升系統(tǒng)、底盤移動系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、噴射滅火系統(tǒng)等組成，通過在高空中從多個角度靈活地噴射水或泡沫進行火災(zāi)撲救，在消防領(lǐng)域中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用；

2、目前市面上雖有少量幾款舉高噴射消防機器人，但難以適應(yīng)大型復雜火場的實際救援需求和指南要求，現(xiàn)有裝備主要受限于以下幾個方面：舉升高度較低、機動性較差、穩(wěn)定性不強、智能化程度較弱，整機重量大等；因此亟需進行進一步深入研究。

3、如公開號為cn113457052b，名稱為《一種揚土式六足消防機器人》的中國專利，其包括箱體、四個豎向移動支撐機構(gòu)、由六個機械腿構(gòu)成的六足可行走機構(gòu)、兩組取土機構(gòu)、兩組多角度揚土機構(gòu)和四組清障機構(gòu)；在箱體側(cè)環(huán)邊上制有兩個進土口，并各安裝有一進土箱門，在箱體內(nèi)對應(yīng)于兩個進土口的位置各設(shè)有一儲土立腔；四個豎向移動支撐機構(gòu)連接于箱體底板下端四邊位置；六個機械腿沿圓周方向均布連接于箱體頂板上，每個機械腿由上、中和下三節(jié)構(gòu)成；兩組取土機構(gòu)安裝在呈180°相對的兩個機械腿上，每組取土機構(gòu)包括碎土部分和鏟運土部分；鏟運土部分出土端與箱體上的進土口對正；多角度揚土機構(gòu)由上提土部分和外揚土部分構(gòu)成；其他的四組機械腿上分別裝一組清障機構(gòu)。

4、現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于，由于機器人通過支撐腿進行行走時，通過液壓系統(tǒng)驅(qū)動支撐腿與地面進行貼合進行支撐，當路面存在落差后，支撐腿無法對存在落差地面進行支撐補償，使得支撐腿與路面進行貼合后支撐腿的支撐角度受限，以及支撐腿支撐行走效率降低的現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，通過第二擺臂中支撐柱在支撐彈簧的彈性支撐下，將支撐柱底端活動所連接的支撐組件在支撐彈簧的作用下補償?shù)乇砻娲嬖诘穆洳?，以便于支撐組件與地表面貼合度更加貼合，第二擺臂中液壓組件在液壓系統(tǒng)功能下，液壓組件帶動兩個限位條閉合，使得兩個限位條將支撐柱進行夾持固定，位于支撐柱底端活動連接的支撐組件在連動組件跟隨限位條同步運動，使得貼合地表面的支撐組件進行鎖合，降低支撐腿自走受限的現(xiàn)象，提高自走機構(gòu)支撐底盤機構(gòu)運動效率。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，包括用于行走的底盤機構(gòu)以及用于伸展的抬舉機構(gòu)；

3、所述抬舉機構(gòu)一端設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)通過液壓系統(tǒng)帶動抬舉機構(gòu)旋轉(zhuǎn)運動，所述抬舉機構(gòu)通過液壓系統(tǒng)帶動其一端設(shè)置的副臂架伸展，位于副臂架中設(shè)置的噴淋系統(tǒng)通過設(shè)于抬舉機構(gòu)上的導料機構(gòu)供料噴淋；

4、所述底盤機構(gòu)兩端對稱設(shè)有行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)通過擺臂組件驅(qū)動第一擺臂與第二擺臂運動，所述第一擺臂與第二擺臂通過液壓桿在液壓系統(tǒng)的驅(qū)動支撐底盤機構(gòu)，所述第二擺臂通過支撐彈簧彈性支撐支撐柱固定連接的支撐組件補償與地表面貼合度，并通過液壓組件驅(qū)動限位條對支撐柱進行鎖止，且限位條通過連動組件對支撐柱所連接的支撐組件進行自鎖；

5、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

6、所述擺臂組件包括擺動油泵，所述擺動油泵一端傳動連接有旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架一端活動連接有第一擺臂，所述第一擺臂一端活動連接有液壓桿，所述液壓桿遠離第一擺臂的一端轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)架上。

7、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

8、所述第二擺臂包括矩形框，且矩形框固定在第一擺臂上，所述矩形框內(nèi)對稱設(shè)有限位條，兩個所述限位條之間設(shè)有支撐柱，所述支撐柱一端固定連接有支撐彈簧，且支撐彈簧固定在矩形框上。

9、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

10、所述液壓組件包括液壓泵，且液壓泵固定在矩形框上，所述液壓泵兩端對稱設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿一端固定連接有定向塊，所述定向塊一端對稱設(shè)有連接條，所述連接條遠離定向塊的一端設(shè)有連接軸，且連接軸一端轉(zhuǎn)動連接在限位條上。

11、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

12、所述連動組件包括拉桿，所述拉桿一端固定在限位條上，所述拉桿另一端套設(shè)在活動桿，所述活動桿兩端固定連接有固定條，且固定條貫穿支撐柱；所述支撐柱底端轉(zhuǎn)動連接有連接塊，所述連接塊頂端設(shè)有活動框，且活動框套設(shè)在支撐柱上。

13、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

14、所述活動框內(nèi)固定連接有卡箍，且卡箍與活動框適配，所述活動框底端固定連接有連接板，所述連接板底端固定連接有齒條，所述齒條頂端嚙合有齒輪盤，且齒輪盤轉(zhuǎn)動連接在連接塊上。

15、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

16、所述齒輪盤一端固定連接有連桿，所述連桿套設(shè)有弧形環(huán)，所述弧形環(huán)底端固定連接有連動桿，所述連動桿底端固定連接有制動條。

17、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

18、所述連接塊底端固定連接有轉(zhuǎn)軸桿，所述轉(zhuǎn)軸桿內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有支撐板，所述轉(zhuǎn)軸桿兩端設(shè)有齒輪塊，且齒輪塊固定在支撐板上。

19、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

20、所述底盤機構(gòu)包括底盤架，所述底盤架兩端對稱設(shè)有履帶，且履帶通過動力輸送系統(tǒng)提供動力；所述底盤架上固定連接有中心回轉(zhuǎn)座，所述中心回轉(zhuǎn)座上轉(zhuǎn)動連接有支撐座。

21、作為上述技術(shù)方案的進一步描述：

22、所述抬舉機構(gòu)包括伸縮臂架，所述伸縮臂架一端活動連接有臂架尾，且臂架尾轉(zhuǎn)動連接在支撐座上，所述伸縮臂架另一端活動連接有副臂架，所述伸縮臂架上固定連接有管道固定架，且管道固定架內(nèi)固定連接有導料機構(gòu)。

23、本發(fā)明提供了一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，具備以下有益效果：

24、本發(fā)明中，通過第二擺臂中支撐柱在支撐彈簧的彈性支撐下，將支撐柱底端活動所連接的支撐組件在支撐彈簧的作用下補償?shù)乇砻娲嬖诘穆洳?，以便于支撐組件與地表面貼合度更加貼合，第二擺臂中液壓組件在液壓系統(tǒng)功能下，液壓組件帶動兩個限位條閉合，使得兩個限位條將支撐柱進行夾持固定，位于支撐柱底端活動連接的支撐組件在連動組件跟隨限位條同步運動，使得貼合地表面的支撐組件進行鎖合，降低支撐腿自走受限的現(xiàn)象，提高自走機構(gòu)支撐底盤機構(gòu)運動效率。

技術(shù)特征：

1.一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，包括用于行走的底盤機構(gòu)(1)以及用于伸展的抬舉機構(gòu)(3)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述擺臂組件(61)包括擺動油泵(611)，所述擺動油泵(611)一端傳動連接有旋轉(zhuǎn)架(612)，所述旋轉(zhuǎn)架(612)一端活動連接有第一擺臂(62)，所述第一擺臂(62)一端活動連接有液壓桿(64)，所述液壓桿(64)遠離第一擺臂(62)的一端轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)架(612)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述第二擺臂(63)包括矩形框(631)，且矩形框(631)固定在第一擺臂(62)上，所述矩形框(631)內(nèi)對稱設(shè)有限位條(632)，兩個所述限位條(632)之間設(shè)有支撐柱(634)，所述支撐柱(634)一端固定連接有支撐彈簧(635)，且支撐彈簧(635)固定在矩形框(631)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述液壓組件(633)包括液壓泵(6331)，且液壓泵(6331)固定在矩形框(631)上，所述液壓泵(6331)兩端對稱設(shè)有伸縮桿(6332)，所述伸縮桿(6332)一端固定連接有定向塊(6333)，所述定向塊(6333)一端對稱設(shè)有連接條(6334)，所述連接條(6334)遠離定向塊(6333)的一端設(shè)有連接軸(6335)，且連接軸(6335)一端轉(zhuǎn)動連接在限位條(632)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述連動組件(66)包括拉桿(663)，所述拉桿(663)一端固定在限位條(632)上，所述拉桿(663)另一端套設(shè)在活動桿(662)，所述活動桿(662)兩端固定連接有固定條(661)，且固定條(661)貫穿支撐柱(634)；所述支撐柱(634)底端轉(zhuǎn)動連接有連接塊(67)，所述連接塊(67)頂端設(shè)有活動框(664)，且活動框(664)套設(shè)在支撐柱(634)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述活動框(664)內(nèi)固定連接有卡箍(665)，且卡箍(665)與活動框(664)適配，所述活動框(664)底端固定連接有連接板(666)，所述連接板(666)底端固定連接有齒條(667)，所述齒條(667)頂端嚙合有齒輪盤(658)，且齒輪盤(658)轉(zhuǎn)動連接在連接塊(67)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述齒輪盤(658)一端固定連接有連桿(657)，所述連桿(657)套設(shè)有弧形環(huán)(656)，所述弧形環(huán)(656)底端固定連接有連動桿(655)，所述連動桿(655)底端固定連接有制動條(654)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述連接塊(67)底端固定連接有轉(zhuǎn)軸桿(652)，所述轉(zhuǎn)軸桿(652)內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有支撐板(651)，所述轉(zhuǎn)軸桿(652)兩端設(shè)有齒輪塊(653)，且齒輪塊(653)固定在支撐板(651)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述底盤機構(gòu)(1)包括底盤架(11)，所述底盤架(11)兩端對稱設(shè)有履帶(12)，且履帶(12)通過動力輸送系統(tǒng)提供動力；所述底盤架(11)上固定連接有中心回轉(zhuǎn)座(21)，所述中心回轉(zhuǎn)座(21)上轉(zhuǎn)動連接有支撐座(22)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，其特征在于，所述抬舉機構(gòu)(3)包括伸縮臂架(31)，所述伸縮臂架(31)一端活動連接有臂架尾(33)，且臂架尾(33)轉(zhuǎn)動連接在支撐座(22)上，所述伸縮臂架(31)另一端活動連接有副臂架(5)，所述伸縮臂架(31)上固定連接有管道固定架(32)，且管道固定架(32)內(nèi)固定連接有導料機構(gòu)(4)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種大型復雜火場的六足履帶行走舉高噴射消防機器人，包括用于行走的底盤機構(gòu)以及用于伸展的抬舉機構(gòu)；所述抬舉機構(gòu)一端設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)通過液壓系統(tǒng)帶動抬舉機構(gòu)旋轉(zhuǎn)運動，所述抬舉機構(gòu)通過液壓系統(tǒng)帶動其一端設(shè)置的副臂架伸展，本發(fā)明中，通過支撐柱底端活動所連接的支撐組件在支撐彈簧的作用下補償?shù)乇砻娲嬖诘穆洳?，與地表面貼合度更加貼合，第二擺臂中液壓組件在液壓系統(tǒng)功能下，使得兩個限位條將支撐柱進行夾持固定，位于支撐柱底端活動連接的支撐組件在連動組件跟隨限位條同步運動，使得貼合地表面的支撐組件進行鎖合，降低支撐腿自走受限的現(xiàn)象，提高自走機構(gòu)支撐底盤機構(gòu)運動效率。

技術(shù)研發(fā)人員：杜希強,王江偉,賀云峰,王古月,李凱平,魏秀勇,范思丁,王帥,程繼國,倪軍
受保護的技術(shù)使用者：明光浩淼安防科技股份公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10