一種消防機(jī)器人及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種消防機(jī)器人及其控制方法，消防機(jī)器人，包括：底盤架，用于承載和連接各個(gè)部件；消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)；支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量；驅(qū)動(dòng)輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動(dòng)力；漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方；履帶，安裝在驅(qū)動(dòng)輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動(dòng)力傳動(dòng)；漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動(dòng)漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊；動(dòng)力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動(dòng)輪提供動(dòng)力；電控裝置，安裝在底盤架上，用于機(jī)器人的檢測(cè)、通訊和控制。本發(fā)明的消防機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，具有更好的通過(guò)性能和工作性能。
【專利說(shuō)明】
一種消防機(jī)器人及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種消防機(jī)器人及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越多地出現(xiàn)在人們的生活中，代替人們從事一些工作，而對(duì)于一些危險(xiǎn)程度相對(duì)較高的工作，采用機(jī)器人則更具優(yōu)勢(shì)。
[0003]消防機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。消防機(jī)器人越來(lái)越多地代替消防隊(duì)員進(jìn)入到火場(chǎng)一線進(jìn)行滅火戰(zhàn)斗，顯著提高消防部隊(duì)撲滅特大惡性火災(zāi)的實(shí)戰(zhàn)能力，對(duì)減少國(guó)家財(cái)產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡也產(chǎn)生重要了作用。
[0004]但是，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境和地形都比較復(fù)雜，現(xiàn)有的消防機(jī)器人，對(duì)于火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜地形適應(yīng)性較差，這就在很大程度上限制了消防機(jī)器人的推廣使用。
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于撲滅火災(zāi)的消防機(jī)器人，解決了現(xiàn)有的消防設(shè)備對(duì)火災(zāi)滅火能力薄弱及智能化程度不高的問(wèn)題。
[0006]有鑒于此，特提出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的第一發(fā)明目的是提供一種消防機(jī)器人，具體地，采用了如下的技術(shù)方案:
[0008]—種消防機(jī)器人，包括:
[0009]底盤架，用于承載和連接各個(gè)部件；
[0010]消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)；
[0011 ]支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量；
[0012]驅(qū)動(dòng)輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動(dòng)力；
[0013]漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方；
[0014]履帶，安裝在驅(qū)動(dòng)輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動(dòng)力傳動(dòng)；
[0015]漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動(dòng)漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊；
[0016]動(dòng)力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動(dòng)輪提供動(dòng)力；
[0017]電控裝置，安裝在底盤架上，用于機(jī)器人的檢測(cè)、通訊和控制。
[0018]進(jìn)一步地，所述的支重輪組件包括多個(gè)，至少安裝在底盤架下方的前部、中部和后部。
[0019]進(jìn)一步地，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。
[0020]進(jìn)一步地，所述的電控裝置包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的:
[0021 ]電池，用于為消防機(jī)器人電氣元件提供電力；
[0022]雷達(dá)避障傳感器，用于檢測(cè)行進(jìn)過(guò)程中所遇到的障礙物；
[0023]溫度傳感器，用于檢測(cè)電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場(chǎng)溫度；
[0024]通訊裝置，用于將傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)及圖像信息實(shí)時(shí)傳輸給機(jī)器人控制端；
[0025]中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；
[0026]動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器，用于控制動(dòng)力裝置的工作。
[0027]進(jìn)一步地，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。
[0028]進(jìn)一步地，所述的消防水炮包括用于消防滅火主噴頭和用于機(jī)器人自噴淋的自噴淋嗔頭。
[0029]進(jìn)一步地，所述消防水炮的進(jìn)水管上安裝三通，三通的兩個(gè)出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個(gè)，均布于底盤架上的各個(gè)部位。
[0030]進(jìn)一步地，還包括姿態(tài)檢測(cè)傳感器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人車體姿態(tài)。
[0031]進(jìn)一步地，所述的姿態(tài)檢測(cè)傳感器為傾角儀，傾角儀通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人相對(duì)水平面的傾角，判斷工作地點(diǎn)是否滿足消防水炮安全工作要求。
[0032]本發(fā)明的第二發(fā)明目的是提供一種消防機(jī)器人的控制方法，具體地，采用了如下的技術(shù)方案:
[0033]—種如上述任意一項(xiàng)所述消防機(jī)器人的控制方法，遠(yuǎn)程控制端與消防機(jī)器人進(jìn)行通訊連接，遠(yuǎn)程控制端控制消防機(jī)器人啟動(dòng)并進(jìn)入消防工作區(qū)域，消防機(jī)器人通過(guò)傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠(yuǎn)程控制端，遠(yuǎn)程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進(jìn)行分析后向消防機(jī)器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機(jī)器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0034]本發(fā)明的消防機(jī)器人將履帶、驅(qū)動(dòng)輪、支重輪組件、漲緊輪、漲緊裝置、動(dòng)力裝置和電控裝置組裝在底盤架上，組成智能運(yùn)動(dòng)底盤搭載消防水炮，通過(guò)控制系統(tǒng)控制底盤運(yùn)動(dòng)，行進(jìn)過(guò)程中，通過(guò)機(jī)器人前方的雷達(dá)避障傳感器及圖像數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人行進(jìn)路徑上的障礙物，確保機(jī)器人安全到達(dá)消防作業(yè)地點(diǎn)，提高機(jī)器人的通過(guò)性能;機(jī)器人到達(dá)作業(yè)地點(diǎn)后，通過(guò)姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)，確保當(dāng)前作業(yè)地點(diǎn)是否滿足消防水炮安全工作要求，提高機(jī)器人的工作性能。
[0035]因此，本發(fā)明的消防機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，配合電控裝置實(shí)現(xiàn)行進(jìn)和工作，具有更好的通過(guò)性能和工作性能。
[0036]本發(fā)明的消防機(jī)器人的控制方法，通過(guò)遠(yuǎn)程控制端接收消防機(jī)器人的實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)及圖像，實(shí)現(xiàn)對(duì)消防機(jī)器人的指令控制，控制方法簡(jiǎn)單有效，大大提高了消防機(jī)器人對(duì)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的適應(yīng)性能。
【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1本發(fā)明消防機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖2本發(fā)明消防機(jī)器人的俯視圖。
[0039]圖3本發(fā)明消防機(jī)器人的漲緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖4本發(fā)明消防機(jī)器人的支重輪組件的剖視圖。
[0041 ]圖5本發(fā)明消防機(jī)器人的支重輪組件的側(cè)視圖。
[0042]圖6本發(fā)明消防機(jī)器人的支重輪組件的另一側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一種消防機(jī)器人及其控制方法進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0044]如圖1及圖2所示，一種消防機(jī)器人，包括:
[0045]底盤架2，用于承載和連接各個(gè)部件；
[0046]消防水炮I，安裝在底盤架2上，用于噴射滅火介質(zhì)；
[0047]支重輪組件5，安裝在底盤架2下方，用于支撐整車質(zhì)量；
[0048]驅(qū)動(dòng)輪4，安裝在底盤架2前部，且位于支重輪組件5的上方，用于輸出動(dòng)力；
[0049]漲緊輪8，安裝在底盤架2后部，且位于支重輪組件5的上方；
[0050]履帶3，安裝在驅(qū)動(dòng)輪4、支重輪組件5和漲緊輪8上，用于動(dòng)力傳動(dòng)；
[0051]漲緊裝置7，安裝在底盤架2上，用于推動(dòng)漲緊輪8以調(diào)節(jié)履帶松緊；
[0052]動(dòng)力裝置9，安裝在底盤架2上，用于為驅(qū)動(dòng)輪4提供動(dòng)力；
[0053]電控裝置11，安裝在底盤架2上，用于機(jī)器人的檢測(cè)、通訊和控制。
[0054]本發(fā)明的消防機(jī)器人可取代人在火災(zāi)中發(fā)揮滅火作用，減少人員傷亡。
[0055]本發(fā)明的底盤架2為由金屬板材制成的框架結(jié)構(gòu)，底盤架上可承載各種裝置。因此，底盤架需要由高強(qiáng)度的金屬板材制成，兼具耐高溫特性，以適應(yīng)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境。
[0056]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，支重輪組件5包括多個(gè)，至少安裝在底盤架2下方的前部、中部和后部。本發(fā)明的支重輪組件設(shè)置多個(gè)，這樣每個(gè)支重輪組件的承載力就減少，每個(gè)支重輪組件的工況更加穩(wěn)定。另外，支重輪組件5安裝在底盤架2下方的前部、中部和后部，可使得底盤架2的整個(gè)下部得到有效的支撐。
[0057]進(jìn)一步地，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。
[0058]本發(fā)明的第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑，因此，第一支重輪組件為主要支撐件，第二支重輪組件為輔助支重輪組件。第一支重輪組件承擔(dān)主要的支撐作用，確保支撐的穩(wěn)定性。第二支重輪組件在第一重輪組件無(wú)法支撐的位置進(jìn)行輔助支撐，一方面可減低整體的成本，另一方面，相比同排量機(jī)器人車體更小型化。
[0059]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的電控裝置11包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的:
[0060]電池，用于為消防機(jī)器人電氣元件提供電力；
[0061]雷達(dá)避障傳感器，用于檢測(cè)行進(jìn)過(guò)程中所遇到的障礙物；
[0062]溫度傳感器，用于檢測(cè)電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場(chǎng)的溫度；
[0063]通訊裝置，用于將傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)及圖像信息實(shí)時(shí)傳輸給機(jī)器人控制端；
[0064]中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；
[0065]動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器，用于控制動(dòng)力裝置的工作。
[0066]本發(fā)明的電控裝置11為消防機(jī)器人的“心臟”，一方面，承擔(dān)著實(shí)時(shí)檢測(cè)環(huán)境情形的作用，另一方面，承擔(dān)著數(shù)據(jù)的通訊、指令的接收和執(zhí)行。因此，本發(fā)明的電控裝置集成度更高，具備壁障系統(tǒng)，當(dāng)前方有障礙物時(shí)可以自動(dòng)轉(zhuǎn)向或停止。
[0067]電控箱內(nèi)部還配有高溫報(bào)警系統(tǒng)。當(dāng)車體臨近火場(chǎng)工作時(shí)，高溫報(bào)警系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢查電控箱內(nèi)部溫度，并且當(dāng)內(nèi)部溫度臨近安全溫度時(shí)高溫報(bào)警系統(tǒng)會(huì)報(bào)警，以保護(hù)電子元器件。
[0068]進(jìn)一步地，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。電控箱為設(shè)置在其中的各種裝置提供了有效的保障，在進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，確保機(jī)器人能正常工作。
[0069]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，所述的消防水炮I包括用于消防滅火的主噴頭和用于機(jī)器人自噴淋的自噴淋噴頭。本發(fā)明的消防噴頭在進(jìn)行滅火的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人自身的噴淋，避免機(jī)器人在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生著火。
[0070]具體地，消防水炮I的進(jìn)水管上安裝三通，三通的兩個(gè)出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個(gè)，均布于底盤架上的各個(gè)部位。本發(fā)明通過(guò)在底盤架上的各個(gè)部位設(shè)置自噴淋噴頭，保證消防機(jī)器人整體都能實(shí)現(xiàn)自噴淋效果，最大限度的避免機(jī)器人著火。
[0071]消防水炮I上放置電子水壓計(jì)，遙控器上實(shí)時(shí)顯示消防水炮I的水壓，避免由于水壓過(guò)大導(dǎo)致消防水炮I后坐力大引起車體滑移。
[0072]另外，通過(guò)調(diào)整結(jié)構(gòu)上合理設(shè)計(jì)，通過(guò)重心調(diào)節(jié)使消防水炮I前置，增加工作時(shí)的安全性。
[0073]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，消防機(jī)器人還包括姿態(tài)檢測(cè)傳感器12，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人車體姿態(tài)。
[0074]具體地，所述的姿態(tài)檢測(cè)傳感器為傾角儀，傾角儀通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人相對(duì)水平面的傾角，判斷工作地點(diǎn)是否滿足消防水炮安全工作要求。本發(fā)明的消防機(jī)器人配備傾角儀，可以檢查車體姿態(tài)，當(dāng)車體臨近傾翻角時(shí)提醒操作人員，避免發(fā)生危險(xiǎn)。
[0075]本發(fā)明的消防機(jī)器人工作前的準(zhǔn)備工作:①將電控箱內(nèi)的電池電量沖滿;②將消防機(jī)器人中心電源開關(guān)啟動(dòng)。
[0076]本發(fā)明的消防機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程:準(zhǔn)備工作完成后，開啟遠(yuǎn)程控制端的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面，由攝像頭拍攝的實(shí)時(shí)畫面經(jīng)無(wú)線傳輸至遠(yuǎn)程控制端，由操作人員根據(jù)行進(jìn)路線從遠(yuǎn)程控制端發(fā)出指令，經(jīng)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)傳遞信號(hào)命令至消防機(jī)器人的中央處理器，控制動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)，控制動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器控制動(dòng)力裝置9運(yùn)轉(zhuǎn)，動(dòng)力裝置9分別帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，消防機(jī)器人前進(jìn)后退時(shí)由操作人員。
[0077]控制操作手柄的方向來(lái)對(duì)動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制。
[0078]當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置時(shí)，通過(guò)操作手柄上的停止按鈕控制動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器停止，而操作人員根據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面里面的現(xiàn)場(chǎng)情況判斷是否進(jìn)行消防水炮噴射動(dòng)作。若需要進(jìn)行噴射操作時(shí)，則通過(guò)操作手柄上的消防水炮控制按鈕進(jìn)行操作，而操作的命令由遠(yuǎn)程控制端經(jīng)無(wú)線傳輸系統(tǒng)傳遞至消防機(jī)器人的中央處理器，由中央處理器控制消防水炮噴射回轉(zhuǎn)角度和俯仰角度。通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面的監(jiān)控，待位置合適后操作人員通過(guò)操作手柄發(fā)出啟動(dòng)的命令。同時(shí)自噴淋啟動(dòng)，由消防水炮的入水口處通過(guò)三通分出水流，經(jīng)過(guò)軟管，硬管傳至多個(gè)噴頭處，給車體降溫。
[0079]滅火完成后再由操作人員操作控制手柄停止噴射，同時(shí)自噴淋停止。
[0080]控制系統(tǒng):
[0081]本發(fā)明的消防機(jī)器人由消防人員通過(guò)遠(yuǎn)程遙控操作，在行進(jìn)過(guò)程中雷達(dá)避障傳感器通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人前方障礙物，提醒操作人員機(jī)器人前方路況，結(jié)合前方攝像頭圖像輔助操作人員完成對(duì)機(jī)器人的安全操作。
[0082]姿態(tài)傳感器通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前機(jī)器人相對(duì)水平面的傾角，判斷當(dāng)前工作地點(diǎn)是否滿足水炮安全工作要求，防止水炮工作過(guò)程中后坐力過(guò)大導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生傾翻事故。
[0083]溫度傳感器通過(guò)實(shí)時(shí)采集機(jī)器人內(nèi)部溫度及消防現(xiàn)場(chǎng)溫度，發(fā)出高溫警報(bào)，控制自噴淋降溫系統(tǒng)工作。
[0084]本發(fā)明提供了一種上述消防機(jī)器人的控制方法，遠(yuǎn)程控制端與消防機(jī)器人進(jìn)行通訊連接，遠(yuǎn)程控制端控制消防機(jī)器人啟動(dòng)并進(jìn)入消防工作區(qū)域，消防機(jī)器人通過(guò)傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠(yuǎn)程控制端，遠(yuǎn)程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進(jìn)行分析后向消防機(jī)器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機(jī)器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0085]實(shí)施例一
[0086]如圖3所示，漲緊輪8壓靠在履帶3上，通過(guò)使?jié)q緊輪8向遠(yuǎn)離機(jī)器人底盤架的方向移動(dòng)來(lái)使履帶3張緊。
[0087]第一滑動(dòng)單元702的一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接到漲緊輪8的中心。當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)時(shí)，通過(guò)履帶3與漲緊輪8之間的摩擦帶動(dòng)漲緊輪8圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)?shù)谝换瑒?dòng)單元702移動(dòng)時(shí)，漲緊輪8能夠隨第一滑動(dòng)單元702—起移動(dòng)。根據(jù)本實(shí)施例，第一滑動(dòng)單元702可以形成有圓柱形外表面。
[0088]第二滑動(dòng)單元703套設(shè)在第一滑動(dòng)單元702的外部，并且與第一滑動(dòng)單元702滑動(dòng)配合。第一滑動(dòng)單元702能夠在第二滑動(dòng)單元703內(nèi)相對(duì)于第二滑動(dòng)單元703滑動(dòng)，從而帶動(dòng)漲緊輪8—起移動(dòng)。根據(jù)本實(shí)施例，第二滑動(dòng)單元703構(gòu)造為支架，優(yōu)選地矩形支架。支架包括框體和在框體中間隔平行布置的若干擋板。例如，如圖3所示，擋板的數(shù)量為一個(gè)。擋板上開設(shè)有容納第一滑動(dòng)單元702的通孔(例如，圓形通孔)?？蝮w的面向第一滑動(dòng)單元702的一端的第一框體側(cè)也開設(shè)有容納第一滑動(dòng)單元702的通孔(例如，圓形通孔)。優(yōu)選地，通孔開設(shè)在擋板和第一框體側(cè)的中下部，以確保支架的剛度。根據(jù)本實(shí)施例，第二滑動(dòng)單元703上設(shè)置有安裝部，以用于將漲緊裝置安裝到履帶式機(jī)器人的底盤架上。例如，安裝部可以是開設(shè)在第二滑動(dòng)單元703的框體上的通孔，螺栓穿過(guò)通孔以將第二滑動(dòng)單元703固定到機(jī)器人的底盤架上。
[0089]第一調(diào)節(jié)單元706安裝在第一滑動(dòng)單元702上的與一端相反的另一端，并且第一調(diào)節(jié)單元706的外表面形成有外螺紋。在框體的與第一框體側(cè)相反的第二框體側(cè)開設(shè)容納第二調(diào)節(jié)單元705的通孔。通孔內(nèi)設(shè)置內(nèi)螺紋形成第二調(diào)節(jié)單元705或者第二框體側(cè)與所述通孔相對(duì)的位置安裝螺母以形成所述第二調(diào)節(jié)單元705。第一調(diào)節(jié)單元706與第二調(diào)節(jié)單元705螺紋連接。鎖定單元707安裝在第一調(diào)節(jié)單元706外部與第一調(diào)節(jié)單元705螺紋連接，用以鎖定第一調(diào)節(jié)單元706、第一滑動(dòng)單元702和漲緊輪8的位置。
[0090]優(yōu)選地，第一調(diào)節(jié)單元706為螺桿，第二調(diào)節(jié)單元705為螺母，固定安裝在第二框體側(cè)朝向漲緊輪的一側(cè)與允許所述第一調(diào)節(jié)單元伸出的通孔的位置相對(duì)應(yīng)，所述鎖定單元707為鎖緊螺母，安裝在螺桿的外周，且位于螺桿伸出第二框體側(cè)部分的外周。
[0091]當(dāng)機(jī)器人使用一段時(shí)間之后履帶會(huì)變長(zhǎng)，當(dāng)履帶變長(zhǎng)松垮時(shí)，首先將鎖緊螺母旋轉(zhuǎn)至遠(yuǎn)離第二框體側(cè)，然后用扳手旋轉(zhuǎn)螺桿，螺桿推動(dòng)第一滑動(dòng)單元72與漲緊輪8向前頂履帶，直到履帶漲緊到合適程度，停止旋轉(zhuǎn)螺桿，旋轉(zhuǎn)鎖定螺母，至鎖定螺母抵住第二框體側(cè)時(shí)鎖死，實(shí)現(xiàn)漲緊調(diào)節(jié)。
[0092]支撐裝置701設(shè)置在第一滑動(dòng)單元702的一端，并且構(gòu)造有抵靠第一滑動(dòng)單元702的一端并與第一滑動(dòng)單元702的滑動(dòng)方向相平行的支撐部。當(dāng)?shù)谝换瑒?dòng)單元702相對(duì)于第二滑動(dòng)單元703滑動(dòng)時(shí)，支撐裝置701能夠使第一滑動(dòng)單元702的一端不會(huì)向支撐裝置701所在的一側(cè)偏斜。如圖1所示，支撐裝置701限制第一滑動(dòng)單元702的一端向下運(yùn)動(dòng)，從而確保漲緊裝置穩(wěn)固。支撐裝置701上設(shè)置有組裝部，以用于將支撐裝置701安裝在履帶式機(jī)器人的底盤架上。例如，組裝部可以是開設(shè)在支撐裝置701上的通孔，螺栓穿過(guò)通孔以將支撐裝置701固定到機(jī)器人的底盤架上。
[0093]根據(jù)本實(shí)施例，第一滑動(dòng)單元702的一端設(shè)置有與第一滑動(dòng)單元702軸連接并抵靠支撐裝置701的滾輪，當(dāng)?shù)谝换瑒?dòng)單元702相對(duì)于第二滑動(dòng)單元703滑動(dòng)時(shí)，滾輪沿支撐部滾動(dòng)。以這種方式，減小第一滑動(dòng)單元702與支撐部之間的摩擦力，使得便于操作漲緊裝置。
[0094]根據(jù)本實(shí)施例，第一滑動(dòng)單元702的另一端設(shè)置有止擋件704，止擋件704從第一滑動(dòng)單元702的外表面向外凸起。以這種方式，當(dāng)止擋件704與擋板接觸時(shí)，能夠阻擋第一滑動(dòng)單元702繼續(xù)相對(duì)于第二滑動(dòng)單元703滑動(dòng)，從而確保第一滑動(dòng)單元702不會(huì)從第二滑動(dòng)單元703中脫出。
[0095]實(shí)施例二
[0096]如圖4所示，支重輪組件包括輪軸506和兩個(gè)輪體501。
[0097]輪軸506與機(jī)器人底盤架直接或間接地連接。輪體501的中心設(shè)有容納輪軸506的中心孔，輪體501通過(guò)中心孔安裝在輪軸506上。中心孔內(nèi)安裝有用于支撐輪軸506的軸承504。優(yōu)選地，輪體501由超高分子量聚乙烯材料制成，該種輪體不僅具有優(yōu)良的耐磨性和耐沖擊性，還具有優(yōu)良的自潤(rùn)滑性和不沾性。
[0098]如圖4所示，輪體501還包括軸承限位部件507、軸承壓蓋503和輪體加強(qiáng)部件502。
[0099]軸承限位部件507設(shè)置在輪體501的面向輪軸506的第一側(cè)509，并且至少部分位于中心孔內(nèi)。軸承限位部件507與軸承504的一端相抵靠，以用于限制軸承504在輪軸506中的軸向的位置，使得軸承504不會(huì)沿從中心孔到輪軸506的第一側(cè)509的方向脫出。
[0100]軸承壓蓋503設(shè)置在輪體501的背向輪軸506的第二側(cè)510，并且至少部分位于中心孔內(nèi)。軸承壓蓋503與軸承504的另一端相抵靠，以用于限制軸承504在輪軸506中的軸向位置，使得軸承504不會(huì)沿從中心孔到輪軸506的第二側(cè)510的方向脫出。此外，軸承壓蓋503還能夠封堵中心孔。
[0101]輪體加強(qiáng)部件507為強(qiáng)度大于輪體501的強(qiáng)度的部件。輪體加強(qiáng)部件507設(shè)置在輪體501的第一側(cè)509，并且軸承壓蓋503通過(guò)穿過(guò)輪體501的固定部件508與輪體加強(qiáng)部件507連接。固定部件508與輪體加強(qiáng)部件507而非輪體501本身相連接，使得當(dāng)輪體與軸承壓蓋連接時(shí)，避免了在超高分子量聚乙烯材料的輪體上打螺紋孔。這一方面能夠提高輪體的強(qiáng)度；另一方面，防止在支重輪轉(zhuǎn)彎時(shí)由較大的側(cè)向力而造成的螺紋連接失效和軸承壓蓋掉落的問(wèn)題，并且降低了機(jī)器人的使用故障率。
[0102]根據(jù)本實(shí)施例，輪體加強(qiáng)部件502為一環(huán)形金屬套。環(huán)形金屬套嵌入到輪體501的第一側(cè)509，且與輪體501的第一側(cè)509平齊。例如，通過(guò)沖壓方式將金屬套嵌入到輪體501中。輪體加強(qiáng)部件502不影響輪體501的外部形狀。優(yōu)選地，輪體501的第一側(cè)509與環(huán)形金屬套相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有環(huán)形凹槽，環(huán)形金屬套設(shè)置在凹槽內(nèi)。例如，環(huán)形金屬套通過(guò)粘結(jié)固定到輪體501的凹槽內(nèi)。
[0103]根據(jù)本實(shí)施例，環(huán)形金屬套上設(shè)有第一安裝部，軸承壓蓋503上設(shè)有第二安裝部，第一安裝部與第二安裝部通過(guò)固定部件508連接，以將環(huán)形金屬套和軸承壓蓋503連接在一起。
[0104]根據(jù)本實(shí)施例，固定部件508為螺釘，第一安裝部為螺紋孔，并且第二安裝部為安裝孔。例如，安裝孔為光孔或者設(shè)有內(nèi)螺紋的孔。輪體I上設(shè)有允許螺釘穿過(guò)的通孔。螺釘穿過(guò)安裝孔、通孔與螺紋孔螺紋連接，從而將軸承壓蓋503與環(huán)形金屬套連接為一體，以提高輪體的強(qiáng)度。
[0105]根據(jù)本實(shí)施例，軸承限位部件507為設(shè)置在中心孔內(nèi)的限位臺(tái)階，中心孔靠近輪體501的第一側(cè)509的直徑小于遠(yuǎn)離輪體501的第一側(cè)509的直徑，直徑突變形成限位臺(tái)階。軸承504的一端抵靠在限位臺(tái)階上以實(shí)現(xiàn)軸承4的定位。根據(jù)本實(shí)施例，軸承限位部件507與輪體I形成為一體，如圖4所示。
[0106]根據(jù)本實(shí)施例，中心孔內(nèi)設(shè)置至少兩個(gè)軸承504。相鄰軸承之間設(shè)置軸承擋圈505，防止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)軸承504互相磨損。此外，優(yōu)選地，軸承504和軸承壓蓋503之間也設(shè)有軸端擋圈。
[0107]根據(jù)本實(shí)施例，輪體加強(qiáng)部件502為一環(huán)形金屬套，其中，環(huán)形金屬套嵌入輪體501的第一側(cè)509，與輪體I的第一側(cè)509平齊，并且環(huán)形金屬套的內(nèi)圈直徑小于中心孔直徑，使得內(nèi)圈與中心孔形成的臺(tái)階構(gòu)成軸承限位部件507。輪體加強(qiáng)部件502與軸承限位部件507一體地設(shè)置，簡(jiǎn)化中心孔的加工。
[0108]安裝有以上所述的支重輪組件的機(jī)器人的輪體的使用壽命長(zhǎng)，機(jī)器人的使用故障率低。
[0109]圖2和圖3示出根據(jù)本實(shí)施例的輪體I的側(cè)視圖。
[0110]以上所述僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專利的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述提示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種消防機(jī)器人，其特征在于，包括: 底盤架，用于承載和連接各個(gè)部件； 消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)； 支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量； 驅(qū)動(dòng)輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動(dòng)力； 漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方； 履帶，安裝在驅(qū)動(dòng)輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動(dòng)力傳動(dòng)； 漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動(dòng)漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊； 動(dòng)力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動(dòng)輪提供動(dòng)力； 電控裝置，安裝在底盤架上，用于機(jī)器人的檢測(cè)、通訊和控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述的支重輪組件包括多個(gè)，至少安裝在底盤架下方的前部、中部和后部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述的電控裝置包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的: 電池，用于為消防機(jī)器人電氣元件提供電力； 雷達(dá)避障傳感器，用于檢測(cè)行進(jìn)過(guò)程中所遇到的障礙物； 溫度傳感器，用于檢測(cè)電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場(chǎng)溫度； 通訊裝置，用于將傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)及圖像信息實(shí)時(shí)傳輸給機(jī)器人控制端； 中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)； 動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)器，用于控制動(dòng)力裝置的工作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述的消防水炮包括用于消防滅火主噴頭和用于機(jī)器人自噴淋的自噴淋噴頭。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防水炮的進(jìn)水管上安裝三通，三通的兩個(gè)出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個(gè)，均布于底盤架上的各個(gè)部位。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，還包括姿態(tài)檢測(cè)傳感器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人車體姿態(tài)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種消防機(jī)器人，其特征在于，所述的姿態(tài)檢測(cè)傳感器為傾角儀，傾角儀通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人相對(duì)水平面的傾角，判斷工作地點(diǎn)是否滿足消防水炮安全工作要求。10.—種如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述消防機(jī)器人的控制方法，其特征在于，遠(yuǎn)程控制端與消防機(jī)器人進(jìn)行通訊連接，遠(yuǎn)程控制端控制消防機(jī)器人啟動(dòng)并進(jìn)入消防工作區(qū)域，消防機(jī)器人通過(guò)傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠(yuǎn)程控制端，遠(yuǎn)程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進(jìn)行分析后向消防機(jī)器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機(jī)器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】A62C3/00GK105944257SQ201610091164
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年2月19日
【發(fā)明人】楊文玉, 王坤, 郭李浩
【申請(qǐng)人】青島克路德機(jī)器人有限公司