自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法、滅火系統(tǒng)及消防機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及消防設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法、滅火系統(tǒng)及消防機(jī)器人，所述滅火方法包括測(cè)得消防機(jī)器人在起始位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾角、消防機(jī)器人在終點(diǎn)位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾角以及消防機(jī)器人移動(dòng)的距離，根據(jù)三角函數(shù)計(jì)算出消防機(jī)器人在起在終點(diǎn)位置時(shí)與火源的距離，根據(jù)火源距離與水炮仰角的關(guān)系式計(jì)算出水炮仰角，消防機(jī)器人根據(jù)計(jì)算出的火源距離和水炮仰角進(jìn)行發(fā)炮滅火，所述滅火系統(tǒng)包括熱成像儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤伺服系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮、電子水壓計(jì)和控制系統(tǒng)，所述消防機(jī)器人包括所述滅火系統(tǒng)。本發(fā)明通過(guò)自行瞄準(zhǔn)火源并配水滅火實(shí)現(xiàn)了自主滅火功能。
【專利說(shuō)明】
自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法、滅火系統(tǒng)及消防機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及消防設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法、滅火 系統(tǒng)及消防機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的不斷發(fā)展發(fā)展，消防設(shè)備越來(lái)越多的代替消防隊(duì)員進(jìn)入到火場(chǎng)一線進(jìn) 行滅火戰(zhàn)斗，顯著提高消防部隊(duì)撲滅特大惡性火災(zāi)的實(shí)戰(zhàn)能力，對(duì)減少國(guó)家財(cái)產(chǎn)損失和滅 火救援人員的傷亡也產(chǎn)生重要了作用。但是現(xiàn)有技術(shù)中的消防設(shè)備通常位置固定，一般的 消防設(shè)備還需要固定在高處，且覆蓋半徑十分有限，而現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)式消防設(shè)備如消防 機(jī)器人的自主滅火系統(tǒng)缺乏，且實(shí)用性極低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法、滅火系統(tǒng)及消防機(jī)器人， 以實(shí)現(xiàn)消防機(jī)器人自行識(shí)別火源并噴水滅火的自主滅火功能。
[0004] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，包括以 下步驟：
[0005] Sl.消防機(jī)器人在起始位置A點(diǎn)通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn)的方向；
[0006] S2.消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)到終點(diǎn)位置B點(diǎn)后再次通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn) 的方向；
[0007] S3.測(cè)得消防機(jī)器人在起始位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾 角ZCAB = a，測(cè)得消防機(jī)器人在終點(diǎn)位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾 角ZCBA = i3,測(cè)得消防機(jī)器人移動(dòng)的距離AB = L;
[0008] S4.根據(jù)三角函數(shù)計(jì)算出消防機(jī)器人在起在終點(diǎn)位置時(shí)與火源的距離BC，
[0009] AB/s in Z ACB=AC/s in Z CBA = BC/s in Z CAB
[0010] L/sin(a-P) =AC/sin0 = BC/sina
[0011] BC = L sina/sin(a-P)；
[0012] S5.獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水口高度H，獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴 水速度V，設(shè)消防機(jī)器人的消防水炮的噴水方向與水平方向之間的消防水炮仰角為γ，根據(jù) 火源距離BC與水炮仰角γ的關(guān)系式計(jì)算出水炮仰角γ，
[0015] S6.消防機(jī)器人根據(jù)計(jì)算出的火源距離BC和水炮仰角γ進(jìn)行發(fā)炮滅火。[0016] 優(yōu)選地，所述獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水速度V的過(guò)程包括:測(cè)量消防機(jī)器
[0013]
[0014] 人的防水炮的噴水口內(nèi)的水壓P，根據(jù)能量守恒定律以及水深和壓強(qiáng)的關(guān)系P=p gh計(jì)算出 該壓強(qiáng)對(duì)應(yīng)的水深理論值h，根據(jù)能量守恒定律計(jì)算出噴水速度V，
[0017]
[0018]
[0019]優(yōu)選地，通過(guò)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源，在檢測(cè)到火源時(shí)，通過(guò)云臺(tái) 電機(jī)獲得消防機(jī)器人離其移動(dòng)路線的旋轉(zhuǎn)角度。
[0020] 優(yōu)選地，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)，通過(guò)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與輪徑 計(jì)算出消防機(jī)器人移動(dòng)的距離。
[0021] 優(yōu)選地，消防機(jī)器人的消防水炮為伺服電控型消防水炮，其包括可實(shí)時(shí)獲取水泡 出水口的仰角與偏移量的水炮伺服電機(jī)，消防水炮連接有可實(shí)時(shí)獲取消防水炮內(nèi)水壓的電 子水壓計(jì)。
[0022] 優(yōu)選地，所述步驟S1-S5均由控制系統(tǒng)控制各部分自動(dòng)完成。
[0023]本發(fā)明還提供了一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)，包括熱成像儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤 伺服系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮、電子水壓計(jì)和控制系統(tǒng);所述熱成像儀用于識(shí)別火源;所 述云臺(tái)系統(tǒng)包括云臺(tái)和云臺(tái)電機(jī)，包括所述熱成像儀設(shè)在所述云臺(tái)上，所述云臺(tái)電機(jī)用于 驅(qū)動(dòng)所述熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源;所述底盤伺服系統(tǒng)包括移動(dòng)底盤和伺服電機(jī)，所述云 臺(tái)設(shè)在所述移動(dòng)底盤上，所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)底盤移動(dòng);所述伺服電控型消防 水炮設(shè)在所述移動(dòng)底盤上并與所述所述熱成像儀連接;所述電子水壓計(jì)與所述伺服電控型 消防水炮相連，所述電子水壓計(jì)用于實(shí)時(shí)反饋水炮水壓;所述控制系統(tǒng)分別與所述熱成像 儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤伺服系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮和電子水壓計(jì)連接，所述控制系統(tǒng)用于 控制各部分并接收各部分的數(shù)據(jù)。
[0024] 優(yōu)選地，所述熱成像儀為紅外熱成像儀。
[0025] 本發(fā)明還提供了一種消防機(jī)器人，包括所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)。
[0026] 本發(fā)明的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法能夠自行瞄準(zhǔn)火源并噴水滅火，實(shí)現(xiàn)了自主 滅火功能，在高?；馂?zāi)現(xiàn)場(chǎng)，代替消防員進(jìn)入火場(chǎng)作業(yè)，保護(hù)了一線消防戰(zhàn)士的人身安全， 大大的提高了消防安全性能和消防效率，具有極高的實(shí)用性。
【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的自主瞄準(zhǔn)火源配水滅火方法中定位火源位置的原理圖；
[0028]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的自主瞄準(zhǔn)火源配水滅火方法中噴水落點(diǎn)軌跡的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于 說(shuō)明本發(fā)明，但不能用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。
[0030]本實(shí)施例中的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法包括以下步驟：
[0031 ] Sl.消防機(jī)器人在起始位置A點(diǎn)通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn)的方向；
[0032]具體的，通過(guò)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源，在檢測(cè)到火源時(shí)，通過(guò)云臺(tái) 電機(jī)獲得消防機(jī)器人離其移動(dòng)路線的旋轉(zhuǎn)角度。
[0033] S2.消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)到終點(diǎn)位置B點(diǎn)后再次通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn) 的方向；
[0034] 具體的，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)，通過(guò)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與輪徑 計(jì)算出消防機(jī)器人移動(dòng)的距離。
[0035] S3.如圖1所示，測(cè)得消防機(jī)器人在起始位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路 線之間的夾角ZCAB = a，測(cè)得消防機(jī)器人在終點(diǎn)位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路 線之間的夾角ZCBA = i3,測(cè)得消防機(jī)器人移動(dòng)的距離AB = L。
[0036] S4.如圖1所示，根據(jù)三角函數(shù)計(jì)算出消防機(jī)器人在起在終點(diǎn)位置時(shí)與火源的距離 BC,
[0037] AB/s in Z ACB=AC/s in Z CBA = BC/s in Z CAB
[0038] L/sin(a-0) =AC/sinP = BC/sina
[0039] BC = L sina/sin(a-p)。
[0040] S5.獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水口高度H，獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴 水速度V，設(shè)消防機(jī)器人的消防水炮的噴水方向與水平方向之間的消防水炮仰角為γ，根據(jù) 火源距離BC與水炮仰角γ的關(guān)系式計(jì)算出水炮仰角γ，
[0041]
[0042]
[0043] 其中，所述獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水速度V的過(guò)程包括:測(cè)量消防機(jī)器人 的防水炮的噴水口內(nèi)的水壓Ρ，根據(jù)能量守恒定律以及水深和壓強(qiáng)的關(guān)系P = P gh計(jì)算出該 壓強(qiáng)對(duì)應(yīng)的水深理論值h，根據(jù)能量守恒定律計(jì)算出噴水速度V，
[0044]
[0045]
[0046] S6.消防機(jī)器人根據(jù)計(jì)算出的火源距離BC和水炮仰角γ進(jìn)行發(fā)炮滅火；
[0047] 其中，消防機(jī)器人的消防水炮為伺服電控型消防水炮，其包括可實(shí)時(shí)獲取水泡出 水口的仰角與偏移量的水炮伺服電機(jī)，消防水炮連接有可實(shí)時(shí)獲取消防水炮內(nèi)水壓的電子 水壓計(jì)。
[0048] 所述步驟SI -S5均由控制系統(tǒng)控制各部分自動(dòng)完成。
[0049] 如圖2所示，本實(shí)施例中步驟S5的具體計(jì)算方法為：以水平面為X軸，豎直面為Y軸 建立如圖XOY坐標(biāo)系，消防水炮設(shè)置在圖中的D點(diǎn)，因此，消防水炮的噴水口高度H=0D。消防 水炮的噴水沿著圖中D-M-E曲線運(yùn)動(dòng)，最后落點(diǎn)為E，其中M為噴水的最高點(diǎn)，M對(duì)應(yīng)在X軸上 的點(diǎn)為P(未標(biāo)出），要想定位消防水炮噴水落點(diǎn)，即得出OE的距離即為S。
[0050] 消防水炮的噴水口的噴水速度為V，消防水炮的噴水口與X軸之間的仰角γ，將V分 解為沿X軸的分量Vx和沿Y軸的分量Vy，Vx = Vcos γ，Vy = Vsin γ。
[0051] 分析消防水炮的噴水運(yùn)動(dòng)可知，由M到D和由M到E分別為兩段平拋運(yùn)動(dòng)，由D到M，V 沿Y軸的分量Vy逐漸減小為O，設(shè)由D到M運(yùn)動(dòng)時(shí)間為t，則有：
[0052]
)由M到E為平拋運(yùn)動(dòng)，設(shè)由 M到E運(yùn)動(dòng)時(shí)間為t，則有：
[0053]
[0054]
[0055] ,整理后 得，51 =]
[0056] 由上述計(jì)算方法的過(guò)程可知，本發(fā)明的定位方法結(jié)合消防水炮的噴水軌跡及運(yùn)動(dòng) 原理進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算方法合理，對(duì)于消防水炮噴水的定位更加接近與實(shí)際的噴水落點(diǎn)，對(duì)于 消防水炮噴水落點(diǎn)的定位合理準(zhǔn)確，具有可靠的參依據(jù)。
[0057] 由消防水炮噴水落點(diǎn)的定位方法中的公式可知需要獲取消防水炮噴水口的噴水 速度，可借助一定的檢測(cè)儀器進(jìn)行測(cè)量，本發(fā)明提供一種更為簡(jiǎn)便的方法，具體地，所述獲 取消防水炮的噴水口的噴水速度V包括：
[0058] 測(cè)量消防水炮的噴水口內(nèi)的水壓P;
[0059] 控制系統(tǒng)根據(jù)P = P gh計(jì)算出該壓強(qiáng)對(duì)應(yīng)的水深理論值h;
[0060] 控制系統(tǒng)由能量守恒定律：
[0061 ]上述獲取消防水炮的噴水口的噴水速度V的方法中：
[0062] (1)根據(jù)能量守恒定律以及水深和壓強(qiáng)的關(guān)系P = Pgh(h為不同水壓下的理論值）， 知道出口面積一定，不同壓強(qiáng)下噴水瞬間水的能量等同于水的重力勢(shì)能。
[0063] (2)近似認(rèn)為水的勢(shì)能全部轉(zhuǎn)化動(dòng)能，則有
[0064 ]因此，本發(fā)明將檢測(cè)消防水炮的噴水口的噴水速度V轉(zhuǎn)換為檢測(cè)消防水炮的噴水 口內(nèi)的水壓P，通過(guò)消防水炮內(nèi)的水壓計(jì)就能實(shí)現(xiàn)。一方面，現(xiàn)有消防水炮內(nèi)一般設(shè)置有水 壓計(jì)，可直接利用，無(wú)需額外增加檢測(cè)元件，降低成本，另一方面，檢測(cè)消防水炮內(nèi)的水壓更 易加簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。
[0065] 本發(fā)明的消防水炮噴水落點(diǎn)的定位方法可對(duì)噴水落點(diǎn)進(jìn)行有效的定位，這在實(shí)際 的消防工作中具有重要的意義。
[0066] 本實(shí)施例中的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)包括:熱成像儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤伺服系 統(tǒng)、伺服電控型消防水炮、電子水壓計(jì)和控制系統(tǒng);所述熱成像儀用于識(shí)別火源，所述熱成 像儀為紅外熱成像儀;所述云臺(tái)系統(tǒng)包括云臺(tái)和云臺(tái)電機(jī)，所述熱成像儀設(shè)在所述云臺(tái)上， 所述云臺(tái)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源;所述底盤伺服系統(tǒng)包括移動(dòng)底盤和 伺服電機(jī)，所述云臺(tái)設(shè)在所述移動(dòng)底盤上，所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)底盤移動(dòng);所述 伺服電控型消防水炮設(shè)在所述移動(dòng)底盤上并與所述所述熱成像儀連接;所述電子水壓計(jì)與 所述伺服電控型消防水炮相連，所述電子水壓計(jì)用于實(shí)時(shí)反饋水炮水壓;所述控制系統(tǒng)分 別與所述熱成像儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤伺服系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮和電子水壓計(jì)連接，所 述控制系統(tǒng)用于控制各部分并接收各部分的數(shù)據(jù)。
[0067] 本實(shí)施例中的消防機(jī)器人包括所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)。
[0068] 本發(fā)明的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法能夠自行瞄準(zhǔn)火源并噴水滅火，實(shí)現(xiàn)了自主 滅火功能，在高危火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，代替消防員進(jìn)入火場(chǎng)作業(yè)，保護(hù)了一線消防戰(zhàn)士的人身安全， 大大的提高了消防安全性能和消防效率，具有極高的實(shí)用性。
[0069] 本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā) 明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。選 擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，包括以下步驟：51. 消防機(jī)器人在起始位置A點(diǎn)通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn)的方向；52. 消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)到終點(diǎn)位置B點(diǎn)后再次通過(guò)熱成像儀檢測(cè)火源位置C點(diǎn)的方 向；53. 測(cè)得消防機(jī)器人在起始位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾角Z CAB = a，測(cè)得消防機(jī)器人在終點(diǎn)位置時(shí)的火源方向與消防機(jī)器人的移動(dòng)路線之間的夾角Z CBA = i3,測(cè)得消防機(jī)器人移動(dòng)的距離AB = L;54. 根據(jù)三角函數(shù)計(jì)算出消防機(jī)器人在起在終點(diǎn)位置時(shí)與火源的距離BC， AB/sinZACB=AC/sinZCBA = BC/sinZCAB L/sin(a-0) =AC/sinP = BC/sina BC = L sina/sin(a-0)；55. 獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水口高度H，獲得消防機(jī)器人的消防水炮的噴水速 度V，設(shè)消防機(jī)器人的消防水炮的噴水方向與水平方向之間的消防水炮仰角為γ，根據(jù)火源 距離BC與水炮仰角γ的關(guān)系式計(jì)算出水炮仰角γ，56. 消防機(jī)器人根據(jù)計(jì)算出的火源距離BC和水炮仰角γ進(jìn)行發(fā)炮滅火。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，所述獲得消防機(jī)器 人的消防水炮的噴水速度V的過(guò)程包括:測(cè)量消防機(jī)器人的防水炮的噴水口內(nèi)的水壓Ρ，根 據(jù)能量守恒定律以及水深和壓強(qiáng)的關(guān)系P = Pgh計(jì)算出該壓強(qiáng)對(duì)應(yīng)的水深理論值h，根據(jù)能 量守恒定律計(jì)算出噴水速度V，3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，通過(guò)云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源，在檢測(cè)到火源時(shí)，通過(guò)云臺(tái)電機(jī)獲得消防機(jī)器人離其移動(dòng)路線 的旋轉(zhuǎn)角度。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 消防機(jī)器人沿直線移動(dòng)，通過(guò)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與輪徑計(jì)算出消防機(jī)器人移動(dòng)的距離。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，消防機(jī)器人的消防 水炮為伺服電控型消防水炮，其包括可實(shí)時(shí)獲取水泡出水口的仰角與偏移量的水炮伺服電 機(jī)，消防水炮連接有可實(shí)時(shí)獲取消防水炮內(nèi)水壓的電子水壓計(jì)。6. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任何一項(xiàng)所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火方法，其特征在于，所述 步驟S1-S5均由控制系統(tǒng)控制各部分自動(dòng)完成。7. -種自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)，其特征在于，包括熱成像儀、云臺(tái)系統(tǒng)、底盤伺服 系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮、電子水壓計(jì)和控制系統(tǒng);所述熱成像儀用于識(shí)別火源;所述云 臺(tái)系統(tǒng)包括云臺(tái)和云臺(tái)電機(jī)，所述熱成像儀設(shè)在所述云臺(tái)上，所述云臺(tái)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述 熱成像儀旋轉(zhuǎn)以尋找火源;所述底盤伺服系統(tǒng)包括移動(dòng)底盤和伺服電機(jī)，所述云臺(tái)設(shè)在所 述移動(dòng)底盤上，所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)底盤移動(dòng);所述伺服電控型消防水炮設(shè)在 所述移動(dòng)底盤上并與所述熱成像儀連接;所述電子水壓計(jì)與所述伺服電控型消防水炮相 連，所述電子水壓計(jì)用于實(shí)時(shí)反饋水炮水壓;所述控制系統(tǒng)分別與所述熱成像儀、云臺(tái)系 統(tǒng)、底盤伺服系統(tǒng)、伺服電控型消防水炮和電子水壓計(jì)連接，所述控制系統(tǒng)用于控制各部分 并接收各部分的數(shù)據(jù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系統(tǒng)，其特征在于，所述熱成像儀為紅 外熱成像儀。9. 一種消防機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求7或8所述的自主瞄準(zhǔn)火源噴水滅火系 統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】A62C37/00GK105944270SQ201610089595
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年2月18日
【發(fā)明人】王坤, 郭李浩, 楊文玉
【申請(qǐng)人】青島克路德機(jī)器人有限公司