一種自動(dòng)滅火機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，包括安裝在電動(dòng)小車上的六自由度機(jī)械臂和控制器，電動(dòng)小車通過電動(dòng)后橋驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)小車前輪通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，電動(dòng)后橋和伺服電機(jī)均與控制器連接；電動(dòng)小車前端面設(shè)有與控制器連接的紅外避障傳感器、溫度探測(cè)器以及光探測(cè)器；電動(dòng)小車上還設(shè)有風(fēng)扇；六自由度機(jī)械臂末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端。本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上安裝光探測(cè)器、溫度探測(cè)器和紅外避障傳感器，使滅火機(jī)器人自行繞過障礙物到起火位置進(jìn)行滅火工作，自動(dòng)化程度高，不需要人工操作，保證了滅火人員的人生安全；通過在電動(dòng)小車上安裝風(fēng)扇，吹出冷風(fēng)，防止火勢(shì)向電動(dòng)小車所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全。
【專利說明】
一種自動(dòng)滅火機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體是一種自動(dòng)滅火機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，當(dāng)今社會(huì)安全穩(wěn)定因素越來越受到人們的關(guān)注，在物質(zhì)條件提高同時(shí)人們也更加關(guān)注自身的安全和財(cái)產(chǎn)安全，而火災(zāi)所造成的人員和財(cái)產(chǎn)損失更是人們關(guān)注的焦點(diǎn)。近幾年，國內(nèi)發(fā)生了多起特大火災(zāi)爆炸事故，不少消防人員在撲滅火災(zāi)的過程中喪生，需要一種在特大火災(zāi)中可深入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，完成初步滅火的自動(dòng)滅火機(jī)器人，以保障人的生命安全，本案由此產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全可靠的自動(dòng)滅火機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]—種自動(dòng)滅火機(jī)器人，包括安裝在電動(dòng)小車上的六自由度機(jī)械臂和控制器，所述的電動(dòng)小車通過電動(dòng)后橋驅(qū)動(dòng)，所述的電動(dòng)小車前輪通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，所述的電動(dòng)后橋和伺服電機(jī)均與控制器連接；
[0006]所述的電動(dòng)小車前端面設(shè)有用于探測(cè)障礙物的紅外避障傳感器、用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器以及用于感應(yīng)火源的光探測(cè)器，所述的紅外避障傳感器、溫度探測(cè)器和光探測(cè)器均與控制器連接。
[0007]所述的電動(dòng)小車上還設(shè)有風(fēng)扇；
[0008]所述的六自由度機(jī)械臂末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端。
[0009]進(jìn)一步地，所述的執(zhí)行末端包括支架，所述的支架上設(shè)有滅火器，所述的滅火器通過管道連接噴嘴，所述的噴嘴內(nèi)設(shè)有與控制器連接的電磁閥。
[0010]再進(jìn)一步地，所述的支架上還設(shè)有攝像頭，所述的攝像頭與控制器連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述的溫度探測(cè)器的優(yōu)先級(jí)高于紅外避障傳感器，所述的紅外避障傳感器的優(yōu)先級(jí)高于光探測(cè)器。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上安裝用于感應(yīng)光源的光探測(cè)器，引導(dǎo)電動(dòng)小車開往起火位置，安裝用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器，防止電動(dòng)小車沖入火中，安裝用于探測(cè)障礙物的紅外避障傳感器，引導(dǎo)電動(dòng)小車?yán)@開障礙物，簡(jiǎn)單實(shí)用，使滅火機(jī)器人自行繞過障礙物到起火位置進(jìn)行滅火工作，自動(dòng)化程度高，不需要人工操作;通過在電動(dòng)小車上設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)滅火器進(jìn)行滅火，用機(jī)器代替人工進(jìn)行滅火，保證了滅火人員的人生安全;通過在電動(dòng)小車上安裝風(fēng)扇，吹出冷風(fēng)，防止火勢(shì)向電動(dòng)小車所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0014]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型電動(dòng)小車前輪處放大圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型電動(dòng)小車后輪處放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1-3所示，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，包括電動(dòng)小車1、六自由度機(jī)械臂2和控制器3，控制器3和六自由度機(jī)械臂2均安裝在電動(dòng)小車I上，電動(dòng)小車I后輪通過電動(dòng)后橋5驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)后橋5安裝在小車兩個(gè)后輪間的連接軸上，電動(dòng)小車I前輪通過伺服電機(jī)4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，伺服電機(jī)4輸出軸連接轉(zhuǎn)向塊15，轉(zhuǎn)向塊15安裝在電動(dòng)小車I兩個(gè)前輪之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸貫穿轉(zhuǎn)向塊15與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接。電動(dòng)后橋5和伺服電機(jī)4均與控制器3連接，控制器3采用PLC控制器。
[0018]位于電動(dòng)小車I前端面裝有紅外避障傳感器6、溫度探測(cè)器7和光探測(cè)器8，紅外避障傳感器6、溫度探測(cè)器7和光探測(cè)器8均與控制器3連接。紅外避障傳感器6用于避開障礙物，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，紅外避障傳感器6反饋信號(hào)到控制器3，控制器3控制伺服電機(jī)4工作，使電動(dòng)小車I轉(zhuǎn)向，避開障礙物。溫度探測(cè)器7用于向控制器3反饋周圍溫度值，電動(dòng)小車I不斷接近起火位置，周圍溫度會(huì)升高，當(dāng)達(dá)到一定溫度時(shí)，控制器3控制電動(dòng)后橋5停止，電動(dòng)小車I停下來，進(jìn)行滅火。光探測(cè)器8用于追光，尋找起火位置，通過控制器3分析后控制電動(dòng)小車I向起火位置行進(jìn)。
[0019]溫度探測(cè)器7的優(yōu)先級(jí)高于紅外避障傳感器6，紅外避障傳感器6的優(yōu)先級(jí)高于光探測(cè)器8，電動(dòng)小車I在光探測(cè)器8指引下向起火位置行進(jìn)，當(dāng)溫度探測(cè)器7和紅外避障傳感器6同時(shí)報(bào)警時(shí)，控制器3優(yōu)先處理溫度探測(cè)器7的信號(hào)，控制電動(dòng)小車I停下滅火，溫度探測(cè)器7警報(bào)解除后，再控制電動(dòng)小車I轉(zhuǎn)向，繼續(xù)在光探測(cè)器8指引下向下一起火位置前進(jìn)。
[0020]位于電動(dòng)小車I上還設(shè)有風(fēng)扇14，風(fēng)扇14吹出冷風(fēng)，可防止火勢(shì)向電動(dòng)小車I所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全。
[0021]六自由度機(jī)械臂2上各驅(qū)動(dòng)裝置均與控制器3連接，通過控制箱3控制在空間內(nèi)活動(dòng)。六自由度機(jī)械臂2末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端，執(zhí)行末端包括支架9，支架9上設(shè)有滅火器10，滅火器10通過管道連接噴嘴11，噴嘴11安裝在支架9上，噴嘴內(nèi)設(shè)有電磁閥12，電磁閥12與控制器3連接，通過控制器3控制打開，進(jìn)行滅火。支架9上還設(shè)有攝像頭13，攝像頭13與控制器3連接，將拍攝畫面?zhèn)鬟f給控制器3，控制器3控制六自由度機(jī)械臂2將噴嘴11對(duì)準(zhǔn)起火位置進(jìn)行滅火，高效準(zhǔn)確，節(jié)省資源。
[0022]本實(shí)用新型通過在電動(dòng)小車上安裝用于感應(yīng)光源的光探測(cè)器，引導(dǎo)電動(dòng)小車開往起火位置，安裝用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器，防止電動(dòng)小車沖入火中，安裝用于探測(cè)障礙物的紅外避障傳感器，引導(dǎo)電動(dòng)小車?yán)@開障礙物，簡(jiǎn)單實(shí)用，使滅火機(jī)器人自行繞過障礙物到起火位置進(jìn)行滅火工作，自動(dòng)化程度高，不需要人工操作;通過在電動(dòng)小車上設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)滅火器進(jìn)行滅火，用機(jī)器代替人工進(jìn)行滅火，保證了滅火人員的人生安全；通過在電動(dòng)小車上安裝風(fēng)扇，吹出冷風(fēng)，防止火勢(shì)向電動(dòng)小車所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全;通過在滅火器支架上安裝攝像頭連接控制器，引導(dǎo)六自由度機(jī)械臂將滅火器噴嘴對(duì)準(zhǔn)起火位置，滅火工作高效準(zhǔn)確，節(jié)省資源。
[0023]以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，包括安裝在電動(dòng)小車(I)上的六自由度機(jī)械臂(2)和控制器(3)，其特征在于:所述的電動(dòng)小車(I)通過電動(dòng)后橋(5)驅(qū)動(dòng)，所述的電動(dòng)小車(I)前輪通過伺服電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，所述的電動(dòng)后橋(5)和伺服電機(jī)(4)均與控制器(3)連接； 所述的電動(dòng)小車(I)前端面設(shè)有用于探測(cè)障礙物的紅外避障傳感器(6)、用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器(7)以及用于感應(yīng)火源的光探測(cè)器(8)，所述的紅外避障傳感器(6)、溫度探測(cè)器(7)和光探測(cè)器(8)均與控制器(3)連接； 所述的電動(dòng)小車(I)上還設(shè)有風(fēng)扇(14); 所述的六自由度機(jī)械臂(2)末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，其特征在于:所述的執(zhí)行末端包括支架(9)，所述的支架(9)上設(shè)有滅火器(10)，所述的滅火器(10)通過管道連接噴嘴(11)，所述的噴嘴(11)內(nèi)設(shè)有與控制器(3)連接的電磁閥(12)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，其特征在于:所述的支架(9)上還設(shè)有攝像頭(13)，所述的攝像頭(13)與控制器(3)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)滅火機(jī)器人，其特征在于:所述的溫度探測(cè)器(7)的優(yōu)先級(jí)高于紅外避障傳感器(6)，所述的紅外避障傳感器(6)的優(yōu)先級(jí)高于光探測(cè)器(8)。
【文檔編號(hào)】A62C37/00GK205516107SQ201620065292
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張良貴, 瞿兆飛, 向賢平, 向賢淵, 尹傳華, 石雅海
【申請(qǐng)人】馬鞍山骉馬智能裝備有限公司