專利名稱：裝卸坯料堆的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于抓取和運(yùn)送坯料堆垛的設(shè)備，所述坯料堆垛一個(gè)放置在另一個(gè)上面。該裝置尤其用于制造帶有鉸接蓋的香煙包裝盒。多個(gè)坯料堆垛在基座上一個(gè)靠一個(gè)形成排，并且在托盤上多排堆垛一個(gè)放置在另一個(gè)上面形成層。而且為了還用于抓取單獨(dú)的坯料堆垛，在轉(zhuǎn)動(dòng)臂上設(shè)置抓取頭，并且將抓取的坯料堆垛傳遞到輸送機(jī)上。
在香煙制造業(yè)中采用這種有效的、可靠的包裝設(shè)備裝卸包裝材料。廣泛使用的帶有鉸接蓋的包裝盒由坯料制成，這些坯料由別處生產(chǎn)。以坯料堆垛的方式，主要在托盤上進(jìn)行輸送。本發(fā)明涉及卸空托盤，即，從托盤上抓取坯料堆垛，并且將其傳送到包裝機(jī)、貯存庫或坯料堆垛的輸送機(jī)上。
按照本發(fā)明的目的，要提供一種用于坯料堆垛的裝卸設(shè)備，其可以有效地從托盤或基座上抓取坯料堆垛，將它們提升并送往合適地點(diǎn)。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的特征是裝卸設(shè)備的抓取頭具有兩個(gè)夾持爪，所述夾持爪自由相互接觸與坯料堆垛的側(cè)表面相鄰，依靠真空壓力抓取和夾持坯料堆垛。
鑒于現(xiàn)有的用于裝卸坯料堆垛的設(shè)備，其上設(shè)有榫狀的或薄壁形的夾持或抓取部件，它們總是在坯料堆垛的下方產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)作用。按照本發(fā)明的抓取頭的操作方式，在坯料堆垛的垂直側(cè)面利用抽吸空氣，即真空，抓取和夾持坯料堆垛。鑒于此，抓取頭上設(shè)有兩個(gè)相互垂直的、豎立的夾持爪，當(dāng)抓取頭進(jìn)入接收位置時(shí)，夾持爪被單獨(dú)和連續(xù)的對應(yīng)于坯料堆垛的豎直側(cè)面的運(yùn)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)這些夾持爪坐落于坯料堆垛時(shí)，在夾持爪的支撐表面區(qū)域的抽吸孔內(nèi)產(chǎn)生真空。以這種方式，將緊密形成在一起的坯料堆垛固定在兩個(gè)夾持爪上。接著，抓取頭提升坯料堆垛并且進(jìn)行傳遞。
本發(fā)明的其它特征涉及抓取頭的結(jié)構(gòu)，特別是涉及夾持爪，以及控制抓取頭的必要運(yùn)動(dòng)的部件。通過本發(fā)明的實(shí)施例和附圖有助于詳細(xì)了解本發(fā)明。


圖1是坯料堆垛裝卸設(shè)備的平面示意圖。
圖2是簡化的裝卸設(shè)備中的抓取頭的側(cè)視圖。
圖3是按照圖2中III-III水平剖面所示的、詳細(xì)的抓取頭的俯視圖。
圖4是類似于圖3的俯視圖，其表示抓取頭位于另一個(gè)相對位置。
圖5是相對于圖2所示抓取頭轉(zhuǎn)過90°時(shí)的側(cè)視圖。
圖6是沿圖5中VI-VI剖面所示的、詳細(xì)的抓取頭的側(cè)視圖。
在給出的優(yōu)選實(shí)施例中，涉及裝卸坯料堆垛10，各堆垛由大量薄卡片制成的坯料構(gòu)成。堆垛10中的坯料具有相應(yīng)的外形輪廓線，以致坯料堆垛形成相對平的表面，以及緊密的側(cè)面，即，側(cè)面11和12。還有頭部表面13和尾端表面14。
在此情況下，坯料堆垛10中的坯料用于制作具有鉸接蓋的香煙盒。因?yàn)檫@種包裝盒結(jié)構(gòu)賦予坯料外形以特殊的構(gòu)造，所以這種類型的包裝盒應(yīng)用廣泛。形成坯料縱向邊緣的側(cè)表面11、12是平直的狹窄穿孔或凹口，為了簡化起見，在附圖中未加區(qū)別。因?yàn)榕髁现芯哂猩斐龅纳w的內(nèi)折片15和相鄰的斜邊16，所以其特征是坯料堆垛10的頭部表面13。在成型的具有鉸接蓋的包裝盒中，蓋的內(nèi)折片15與蓋的前壁內(nèi)側(cè)相鄰。斜邊16形成鉸接蓋的封閉邊緣的斜邊。
相對的端部表面14也具有此類型坯料的特征，即，具有斜邊17和中央橫邊18，所述橫邊18連接兩斜邊17。斜邊1 7、橫邊18形成梯形凹口。這也形成了坯料堆垛的端部表面14的形狀，即，梯形凹陷。
在基座上即在托盤19傳遞坯料堆垛10。坯料堆垛10以若干排20放置，其在所述托盤19上，一個(gè)靠一個(gè)相互緊密排放。坯料堆垛10沿相同方向在排20中對齊，并且它們的側(cè)表面11、12相互相鄰。相鄰排的坯料堆垛10的頭部表面13和端部表面14相互相鄰。各排20中的坯料堆垛10相互對齊。
若干排20形成一層21。在托盤19上裝填若干層21，所述層21一層排放在另一層21上。接著，由紙、薄膜或類似物制作的封閉中間層22放置在層21之間。
為了從托盤19上卸下坯料堆垛10，將托盤19放置在夾具23內(nèi)，所述夾具23具有U形輪廓線。此夾具在局部范圍內(nèi)夾持托盤19的側(cè)表面。
在工作過程中，從托盤19上單獨(dú)并且連續(xù)地取下坯料堆垛10，傳遞到輸送機(jī)24上。輸送機(jī)24是一臺帶式輸送機(jī)。將坯料堆垛10以很小的相互間隔放置在輸送機(jī)上。而且，坯料堆垛10的縱向垂直于輸送方向。輸送機(jī)24將坯料堆垛10輸送到包裝機(jī)或臨時(shí)貯存庫。
采用優(yōu)選的固定的裝卸設(shè)備25對于托盤19進(jìn)行卸貸。此裝卸設(shè)備25被設(shè)計(jì)為類似一種自動(dòng)操作的機(jī)械手。拖板27可以在固定的垂直支撐柱26上上下往復(fù)移動(dòng)。鉸接臂28與拖板27鉸接。在兩部分鉸接臂的端部設(shè)有抓頭或抓取頭29，以便一次抓取一堆坯料堆垛10。使抓取頭29能夠在鉸接臂28的端部轉(zhuǎn)動(dòng)。由于鉸接臂28的移動(dòng)，以及拖板27的上下往復(fù)移動(dòng)，可以驅(qū)動(dòng)抓取頭29到達(dá)托盤19范圍內(nèi)的任意位置，以便抓取坯料堆垛10。
抓取頭29上設(shè)有至少兩個(gè)夾持部件，以便抓取坯料堆垛，夾持部件與坯料堆垛10的垂直側(cè)面自由鄰接，借助抽吸空氣即真空作用將坯料堆垛固定到夾持部件上。夾持部件基本上沿著坯料堆垛10的全部高度延伸，而且至少可以延伸到坯料堆垛的下支撐平面。
在此實(shí)施例中，說明在抓取頭29中設(shè)有兩個(gè)垂直的夾持爪30、31，其成角度設(shè)置，即相互成直角。夾持爪30、31以這種方式插入它們分別接觸坯料堆垛10的兩個(gè)相鄰的垂直表面。在此實(shí)施例中，坯料堆垛10這樣放置在托盤19上排20中的坯料堆垛10的梯形端部表面14面對裝卸設(shè)備25。因此，第一夾持爪30接觸坯料堆垛10的自由側(cè)，即，端部表面14。另一個(gè)夾持爪31被設(shè)置來夾持坯料堆垛10的第二自由表面，即，側(cè)表面11。
夾持爪30、31一直移動(dòng)到接觸坯料堆垛10的相應(yīng)表面。然后，將真空施加到夾持爪30、31的區(qū)域，或與坯料堆垛10相鄰的相同區(qū)域。由此，將坯料堆垛10固定到夾持爪30、31上?，F(xiàn)在，可以提升抓取頭29，帶上坯料堆垛10，將其移動(dòng)到輸送機(jī)24上。
面對端部表面14的夾持爪30具有相應(yīng)于坯料堆垛10的輪廓的梯形截面。中央夾持表面32通過坯料的橫邊18接觸端部表面14的區(qū)域。斜面33與相應(yīng)的由斜邊17形成的端部表面14的區(qū)域相鄰。于是，夾持爪30以配合方式和可調(diào)整方式與坯料堆垛的端面相鄰。
面對坯料堆垛10的夾持爪30的局部表面區(qū)域才具有真空夾持力，即，中央夾持表面32所在的區(qū)域。抽吸孔34連接抽氣通道35。所述抽吸孔35位于夾持表面32內(nèi)。抽氣通道35連通抽氣管36。當(dāng)夾持爪30接觸坯料堆垛10時(shí)，由輪廓連接件37將抽吸區(qū)域與外界之間密封。所述連接件37插入夾持爪30的表面。由彈性輪廓連接件37限定夾持爪30的真空區(qū)域。輪廓連接件37從夾持爪30的表面以適當(dāng)?shù)牧可晕⑸斐觥?br> 用于側(cè)面11的夾持爪31設(shè)置成平直的支撐表面38。該夾持爪31通過與側(cè)面11相鄰?qiáng)A持坯料堆垛10。
支撐表面38的局部區(qū)域設(shè)置成抽吸表面39。在此區(qū)域內(nèi)，同樣設(shè)有抽吸孔，在此區(qū)域具有若干個(gè)抽氣槽40。上述抽氣槽40連通同一真空管道41。抽吸表面39，即，抽氣槽40所在的區(qū)域由輪廓連接件42圍繞，產(chǎn)生與上述夾持爪30相同的真空作用力。抽吸表面39一直延伸到夾持爪31的下邊緣，以致真空作用力可以施加到坯料堆垛10中的下面的坯料。抽吸表面39的高度可以低于坯料堆垛10的高度。
為了抓取坯料堆垛10，由裝卸設(shè)備25使抓取頭29下降，直到夾持爪30、31到達(dá)坯料堆垛10的下表面所在的位置。在這種情況下，夾持爪30、31在中間層22的區(qū)域內(nèi)?；蛘哒f，夾持爪30、31可以位于坯料堆垛10的下層21的上側(cè)。如圖3所示，在抓取位于層21的邊緣或角部的第一坯料堆垛10時(shí)，夾持爪30僅位于中間層22的突出的邊緣區(qū)域，從而限定了抓取頭29的調(diào)整高度。而另一夾持爪31自動(dòng)調(diào)整到此高度位置。
在比較低的初始位置，夾持爪30、31與要被抓取的坯料堆垛10有一定距離。現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)夾持爪30朝向坯料堆垛10的相應(yīng)的端部表面14，這個(gè)動(dòng)作由抓取頭在水平面相應(yīng)移動(dòng)來完成。通過使夾持爪30與端部表面14的輪廓相接觸，導(dǎo)致坯料堆垛10的一側(cè)與抓取頭29接觸。接著，使夾持爪31沿橫向朝著坯料堆垛10的側(cè)表面11移動(dòng)。
到這一端，安裝在抓取頭29上的夾持爪31可以沿水平方向進(jìn)行調(diào)整。在這種情況下，兩橫向?qū)驐U43設(shè)置在夾持爪31上，使得夾持爪31位于坯料堆垛10所在區(qū)域的自由端外側(cè)。這些導(dǎo)向桿安裝在拖板44的孔內(nèi)，以便導(dǎo)向桿可以在夾持爪30的自由后側(cè)移動(dòng)。氣壓缸45借助拖板連接在夾持爪30的后側(cè)，為夾持爪31提供橫向運(yùn)動(dòng)。氣壓缸45的活塞桿46連接夾持爪31的肩部。
一旦兩夾持爪30、31接觸坯料堆垛10的相應(yīng)表面，向該表面提供真空。于是，將坯料堆垛10固定到抓取頭29上，接著，可以將坯料堆垛10提升離開基座。
為了保證坯料堆垛10中下面的坯料被牢固夾持，在抓取頭29上設(shè)置壓力部件，通過該壓力部件將壓力施加到被抓取的坯料堆垛10的上側(cè)，直到坯料堆垛10從中間層22上提升離開。在這種情況下，壓力部件是彈性壓力板47。此壓力板47連接氣壓缸49的非旋轉(zhuǎn)活塞桿48。此氣壓缸位于抓取頭29的支撐板50的下側(cè)。所述壓力板47通過彈簧51彈性安裝，即，在活塞桿48的下端的夾持板上，壓力板47可以承受上方的彈性力的作用。通過使活塞桿48向下移動(dòng)，帶動(dòng)壓力板47下降，在坯料堆垛10上產(chǎn)生彈性壓力。由此，特別是在由夾持爪30、31作用的區(qū)域內(nèi)將坯料一起壓緊。
夾持爪30也設(shè)置在同一支撐板50上，其可以在壓力作用下向上產(chǎn)生位移。夾持爪30的上端裝有承載桿53，所述承載桿53設(shè)置在支撐板50的導(dǎo)向體54內(nèi)，，以便其可以沿著垂直方向產(chǎn)生位移。壓力彈簧55在導(dǎo)向體54上彈性支撐夾持爪30。夾持爪30的相對位置是這樣選定的當(dāng)夾持爪30到達(dá)下平面(中間層22)上時(shí)，使壓力彈簧55的彈性壓力產(chǎn)生有效作用。在此，推動(dòng)承載桿53相對于支撐板50向上移動(dòng)。設(shè)置在承載桿53的上端的開關(guān)片56在此驅(qū)動(dòng)端部開關(guān)57或支撐板50上側(cè)的無觸點(diǎn)位置傳感器。工作過程至此，使抓取頭29停止向下移動(dòng)。夾持爪30、31到達(dá)下端位置。此時(shí)，夾持爪30、31被支撐在坯料堆垛10所在的同一基座上。在此優(yōu)選的實(shí)施例中，如圖5所示，設(shè)置的兩個(gè)承載桿53相互間隔一定距離，將夾持爪30安裝或設(shè)置在支撐板50上。承載桿53的下端通過橫梁68相互連接。夾持爪30設(shè)置在橫梁68的下方。
下面描述自動(dòng)裝卸坯料堆垛10的工作過程。當(dāng)裝卸設(shè)備25或機(jī)械手的中央控制裝置使其移動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生必需實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)——夾持爪30移動(dòng)離開。通過豎直的桿狀承載部件，使支撐板50與鉸接臂28的端部相連接。此承載部件58在裝卸設(shè)備25的控制下，可以圍繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
用于控制抓取頭29的最重要的運(yùn)動(dòng)的傳感器59設(shè)置在支撐板50上。傳感器59可以是光電的、或激光操縱的傳感器。在一個(gè)新的工作循環(huán)開始后，如圖1所示，將裝滿坯料堆垛的托盤19送入空的工位。首先由傳感器59掃描托盤19的重要數(shù)據(jù)。在此，抓取頭29或支撐板50在中央、高于上層21一定距離處移動(dòng)。在此移動(dòng)過程中，傳感器59掃描托盤19的輪廓或裝載情況。傳感器59可以探測出裝載物的高度，即，坯料堆垛10的層21的數(shù)量。在這里，傳感器59可以探測出坯料堆垛10上側(cè)的不完全層21和不完全排20的輪廓。然后，將采集到的數(shù)據(jù)儲存到中央計(jì)算機(jī)，以便控制裝卸設(shè)備25的運(yùn)行。
接著，傳感器59控制抓取頭29沿著水平面移動(dòng)。以這種方式驅(qū)動(dòng)抓取頭29到達(dá)坯料堆垛10的上方位置，此坯料堆垛10位于上層21的角部，此堆垛所在的相對位置使其側(cè)面11和端面14向外暴露。
當(dāng)抓取頭29到達(dá)坯料堆垛10上方的開始位置時(shí)，抓取頭29向下進(jìn)入圖2和3所示的位置。由開關(guān)片56和端部位置開關(guān)57協(xié)同作用使抓取頭29停止下降移動(dòng)。然后，抓取頭29全部朝向坯料堆垛10水平移動(dòng)。由另一個(gè)傳感器60控制抓取頭29的水平移動(dòng)。所述傳感器60設(shè)置在夾持爪30的下部區(qū)域的水平孔內(nèi)。當(dāng)抓取頭29與坯料堆垛10的端面14相接觸時(shí)，傳感器60使得抓取頭29或夾持爪30的水平移動(dòng)停止。
接著，壓力缸45以這種方式驅(qū)動(dòng)，即，使夾持爪31移動(dòng)，直到其接觸坯料堆垛10的側(cè)面11。此時(shí)，兩夾持爪30、31連通真空源，以便將真空壓力傳遞到坯料堆垛10的表面。
一旦抓取頭29抓取坯料堆垛10，其首先與坯料堆垛10一起上升，然后被驅(qū)動(dòng)進(jìn)入圖4所示的中間側(cè)位置。接著，被抓取的坯料堆垛10進(jìn)入其原先位置上方的側(cè)面位置。在此位置，預(yù)備抓取下面的坯料64的部件進(jìn)入工作狀態(tài)。此部件是提升裝置61，以便用于單獨(dú)的坯料64，其被遺留在中間層22上，不由夾持爪30、31抓取。提升裝置61被設(shè)置為長的、豎直部件，并且設(shè)置在支撐板的側(cè)面，與夾持爪30、31有一定距離。在提升裝置61的下端設(shè)置抽吸裝置62，所述抽吸裝置62在坯料64的中部抓取被遺留下來的坯料64，然后提升，以便坯料堆垛10被完全取走。
單獨(dú)的坯料64可以被分開放置到輸送機(jī)24上，或者與坯料堆垛10放置在一起。在此實(shí)施例中，為單獨(dú)的坯料64設(shè)置了收集接收器65，將其設(shè)置在輸送機(jī)的裝料端。收集接收器65固定在一確定位置，其離開相鄰的坯料堆垛10的距離相應(yīng)于提升裝置61離開夾持爪30之間的距離。當(dāng)坯料堆垛10被放置在輸送機(jī)24上之后，如果由提升裝置61攜帶的坯料，其位于收集接收器65的上方。在放置坯料堆垛10的同時(shí)將坯料64放入收集接收器65。在收集接收器65中接收單獨(dú)的坯料64，直到某一時(shí)刻坯料構(gòu)成完整合適的堆垛，可以由輸送機(jī)24輸送出。收集接收器65設(shè)有位于相對側(cè)的夾持部件66和67，其輪廓相應(yīng)于面對的坯料堆垛的側(cè)面，即，分別相應(yīng)于坯料堆垛10的頭部表面13和端面14。由此，被抓取的坯料64以合適的配合方式進(jìn)入收集接收器65。
提升裝置61或其抽吸裝置62連接分開的真空管道，并且可以分開控制。在此，抽吸裝置64的真空度可以被計(jì)量，以便僅有單一的坯料64可以被抓取。以這種方式控制抓取頭29，即，抓取坯料堆垛10離開托盤19后，其位于圖4所示的中間位置，也就是坯料堆垛10原先所在位置的側(cè)邊位置。在此，抓取頭29稍微下降，以便提升裝置61可以抓取任一遺留的坯料64。如果這里沒有遺留的坯料，抽吸裝置與中間層22相接觸。但是，真空作用力不足以提升中間層22。
移動(dòng)抓取頭29到達(dá)另一單獨(dú)的坯料堆垛10所在基座的位置，執(zhí)行其掃描和貯存移動(dòng)程序。另外，也可以由傳感器57執(zhí)行每次探測要被抓取的坯料堆垛10的工作程序，即，在抓取頭29下降進(jìn)入坯料堆垛接收位置之前，對于坯料堆垛10所在的位置進(jìn)行掃描。所示傳感器的另一個(gè)作用是，在抓取頭29的移動(dòng)程序中，掃描坯料堆垛所在層的位置，以及坯料堆垛10所在單獨(dú)的排20中的位置。
權(quán)利要求
1.一種抓取和運(yùn)載一個(gè)放置在另一個(gè)之上的坯料堆垛(10)的設(shè)備，特別是用于制造帶有鉸接蓋的香煙包裝盒的坯料的設(shè)備，在基座上具有的多個(gè)一個(gè)靠著一個(gè)的坯料堆垛(10)構(gòu)成排(20)，在托盤(19)上許多排(20)一排堆垛在另一排之上形成層(21)，并且，為了抓取單獨(dú)的坯料堆垛，設(shè)有在鉸接臂上的抓取頭(29)以將坯料堆垛(10)抓起并將其放在輸送機(jī)(24)上，其特征是抓取頭(29)具有兩個(gè)夾持爪(30、31)，該夾持爪可自由地靠在坯料堆垛(10)的相鄰的、成橫向的垂直表面處，由抽吸抓取和夾持坯料堆垛(10)。
2.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是抓取頭(29)的第一夾持爪(30)與具有相應(yīng)輪廓形式的坯料堆垛(10)的狹窄端面(14)相鄰，所述端面(14)通過梯形凹陷部分形成燕尾形狀；而第二夾持爪(31)與側(cè)面，即坯料堆垛(10)的側(cè)面(11)相鄰。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備，其特征是僅僅在一個(gè)和/或另一個(gè)夾持爪(30、31)中的局部區(qū)域由抽吸氣體產(chǎn)生作用，即，在夾持表面(32)或抽吸表面(39)所在的區(qū)域抽吸氣體產(chǎn)生作用，在夾持爪(30、31)中的夾持表面(32)或抽吸表面(39)所在的區(qū)域設(shè)有抽吸孔，夾持表面(32)或抽吸表面(39)所在的區(qū)域由輪廓連接件(37、42)被限定或密封圍繞，在夾持爪(30、31)中的其它區(qū)域不產(chǎn)生抽吸作用。
4.按照權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征是在夾持爪(30、31)中的夾持表面(32)或抽吸表面(39)各自延伸到其下邊緣。
5.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是夾持爪(30、31)可以沿橫向朝著相應(yīng)的坯料堆垛(10)的表面移動(dòng)，特別是，以這種方式，即，當(dāng)接收坯料堆垛(10)時(shí)，第一夾持爪(30)具有梯形橫截面，其對應(yīng)于具有燕尾形狀的端面(14)；然后，對應(yīng)于側(cè)面(11)的第二夾持爪(31)移動(dòng)，直到它們與坯料堆垛(10)相接觸。
6.按照權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征是第二夾持爪(31)安裝在第一夾持爪(30)上，并且可以移動(dòng)。
7.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是具有相互成直角設(shè)置的夾持爪(30、31)的抓取頭(29)在下降移動(dòng)中進(jìn)入與坯料堆垛(10)相對表面的鄰近位置，在此下端位置，至少有一個(gè)夾持爪，特別是夾持爪(30)坐落于基座上，例如，坐落于相互疊放的層(21)之間的中間層(22)上。
8.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是夾持爪之一，特別是夾持爪(30)直接連接抓取頭(29)的支撐結(jié)構(gòu)，所述支撐結(jié)構(gòu)最好是水平支撐板(50)，最好夾持爪(30)能夠相對于支撐板在彈簧負(fù)載作用下上下移動(dòng)。
9.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是為了由夾持爪(30、31)抓取坯料堆垛(10)，壓力部件可以下降到有關(guān)的坯料堆垛(10)的上側(cè)，最好壓板(47)連接到抓取頭(29)或支撐板(50)上，并且能夠上下往復(fù)移動(dòng)。
10.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征是由裝卸設(shè)備(25)的鉸接臂(28)專門使抓取頭(29)移動(dòng)，由傳感器(59)控制裝卸設(shè)備(25)的控制裝置，所述傳感器(59)連接在抓取頭(29)上，特別是連接在支撐板(50)上，通常該傳感器掃描托盤(19)上的裝載物，并且儲存必要的數(shù)據(jù)，以便抓取單獨(dú)的坯料堆垛(10)。
11.按照權(quán)利要求1或上述任一項(xiàng)其它權(quán)利要求所述的設(shè)備，其特征是抓取頭(29)具有分開的部件，以便抓取和攜帶單獨(dú)的坯料離開基座，特別是離開中間層(22)，最好提升裝置(61)具有抽吸裝置(62)，所述抽吸裝置(62)設(shè)置在提升裝置(61)的下端，一旦抓取頭提升坯料堆垛(10)離開基座，在中間層(22)上遺留了堆垛下面的坯料，則由提升裝置(61)在抓取頭(29)的另一個(gè)工作循環(huán)過程中抓取此遺留的坯料。
全文摘要
在托盤(19)上傳遞用于香煙包裝盒和其它類型片狀產(chǎn)品的坯料堆垛(10)。坯料堆垛(10)在托盤(19)上排列成排(20)和層(21)。設(shè)置裝卸設(shè)備(25)卸空托盤(19)。在裝卸設(shè)備的鉸接臂(28)上設(shè)置抓取頭(29),以便每次抓取一個(gè)坯料堆。抓取頭(29)上設(shè)有兩個(gè)夾持爪(30、31),所述夾持爪(30、31)相互設(shè)置成直角,以便在坯料堆垛(10)的兩個(gè)相鄰的垂直表面,即,側(cè)面(11)和端面(14)提供抽吸空氣抓取坯料堆(10)。
文檔編號B31B1/06GK1170688SQ971130
公開日1998年1月21日 申請日期1997年5月8日 優(yōu)先權(quán)日1996年5月8日
發(fā)明者海因茨·福克, 哈拉爾德·弗羅伊登貝格 申請人:?？擞邢薰?br>