專利名稱：用于對處理機的調節(jié)回路建模的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于對處理機的調節(jié)回路建模的方法，一種相應地設計的計算單 元、一種相應的計算機程序以及一種相應的計算機程序產(chǎn)品。雖然下面主要參照印刷機，然而本發(fā)明并不局限于此，而是可以針對在其中處理 貨物軌(Warenbahn)或者材料軌的所有類型的處理機。然而，本發(fā)明尤其是可以使用在印 刷機例如報紙印刷機、零星印件印刷機、凹版印刷機、包裝印刷機或者有價證券印刷機中， 以及使用在處理機例如制袋機、信封機或者包裝機中。貨物軌可以由紙、料子、紙板、塑料、 金屬、橡膠以薄膜形式等等來構建。
背景技術：
在所涉及的處理機、尤其是印刷機中，貨物軌沿著被驅動的軸(軌傳輸軸或者軌傳 輸裝置)例如折頁夾輥或者進給輥以及未被驅動的軸例如導向輥、引導輥、干燥輥或者冷卻 輥而運動。貨物軌同時借助通常同樣被驅動的加工軸來加工，例如被印刷、沖壓、切割、開槽 等等。被驅動的軸影響軌電壓以及加工寄存器、例如色彩寄存器或者長度寄存器。在印刷機中例如調節(jié)長度寄存器和/或頁面寄存器，以便實現(xiàn)最優(yōu)的印刷結果。 已知的調節(jié)器例如P調節(jié)器、D調節(jié)器、I調節(jié)器等等及其任意組合包含調節(jié)參數(shù)，這些調節(jié) 參數(shù)必須被設置。通常的調節(jié)參數(shù)是比例放大KP、積分放大K1、微分放大KD、再調時間Tn、預 調時間Tv、延遲T等等。調節(jié)參數(shù)在現(xiàn)有技術中手動地通過分析階躍應答來確定或者設置。 為此，改變引導參量(FUhrimgsgrSfie)并且針對該額定值變化來對系統(tǒng)特性進行研究或者 優(yōu)化。隨后，例如由機器操作員改變調節(jié)參數(shù)，因此其必須具有調節(jié)技術知識并且必須單個 地設置參數(shù)。如果調節(jié)段的類型及其段參數(shù)是已知的，則除了手動的參數(shù)化之外，計算的參數(shù) 化也是可能的。為此必需的是，對所觀察的調節(jié)回路進行建模。調節(jié)回路結構至少包括兩 個元件調節(jié)器和調節(jié)段(Regelstrecke)(段特性)。例如印刷機構的調節(jié)運動的段特性在 此通常建模為帶有延遲時間T (v) s的PTl環(huán)節(jié)。調節(jié)技術上，該段特性通常借助Pl調節(jié)器 來補償，使得得到第二階系統(tǒng)。在此，對于P放大和I部分存在不同的設計標準。調節(jié)段T(V) s的時間常數(shù)在此與(要調節(jié)的軸和前面的夾持位置之間的)貨物軌長 度成比例，并且與貨物軌速度ν成反比。貨物軌長度在此通常在生產(chǎn)期間保持恒定，并且僅 僅在生產(chǎn)轉換時變化，并且必要時可以假設為恒定。由此，得到簡化，其方式是段時間常數(shù) 假設為僅僅與1Λ成比例。借助這些與速度相關的時間常數(shù)，在現(xiàn)有技術中將調節(jié)參數(shù)適 配。在此，使用已知的設置方法例如對稱最優(yōu)或者根位置曲線方法?！N時間連續(xù)的調節(jié)是如下的調節(jié)其中調節(jié)器始終計算，在受事件控制的調節(jié) 中，調節(jié)器僅僅在特別的事件之后才被一次地完全計算。相應的事件在此通常與寄存器錯 誤的測量關聯(lián)，該測量對于每個格式/產(chǎn)品通常執(zhí)行一次。由于系統(tǒng)原因，在恒定的調節(jié)參 數(shù)情況下在受事件控制的調節(jié)中自動地得到與機器速度成比例增加的計算加速，因為在較 高的機器速度情況下，每單位時間分析更多的印刷標記并且由此每單位時間也執(zhí)行更多的調節(jié)過程。這可以在時間連續(xù)的調節(jié)中通過線性增加的I部分(雙曲線地下降的再調時間) 來建模。原則上，在通過調節(jié)特性的這種系統(tǒng)原因導致的變化的受事件控制的調節(jié)中，穩(wěn)定 性是固有的。在時間連續(xù)的調節(jié)中，存在的問題是，段時間常數(shù)與速度成反比。通過將再調時間 與1/V成比例地適配來對付該情況?？商孢x地，在R=Kp(1+1/TN)的PI調節(jié)器情況下，可以 將P放大Kp以l/ν來適配。已知的方法具有的缺點是，一方面必須手動輸入調節(jié)參數(shù)，這通常并不導致最優(yōu) 的調節(jié)，并且另一方面用于自動適配的方法還并不足以實現(xiàn)最優(yōu)的結果、尤其是關于干擾 特性的最優(yōu)結果。

發(fā)明內容
在此背景下，借助本發(fā)明提出了一種具有獨立權利要求所述的特征的、用于處理 機的調節(jié)回路建模的方法、一種計算單元、一種計算機程序以及一種計算機程序產(chǎn)品。有利 的改進方案是從屬權利要求以及下面的描述的主題。在根據(jù)本發(fā)明的用于對用于處理貨物軌的處理機、尤其是無軸的印刷機的調節(jié)回 路建模的方法中，在建模時考慮至少一個尤其是恒定的、即與軌速度無關的、和/或與速度 相關的空載時間(Totzeit)。根據(jù)本發(fā)明，由此除了通常借助材料軌長度和貨物軌速度的商建模的段特性(該 段特性通過與軌速度相關的延遲時間T (ν) s表征)之外，首次還考慮在所基于的調節(jié)回路的 建模時的空載時間。通過根據(jù)本發(fā)明的解決方案，與現(xiàn)有技術相比，可以實現(xiàn)處理機所基于的調節(jié)回 路的優(yōu)化的建模。在現(xiàn)有技術中，并未考慮空載時間。而根據(jù)本發(fā)明，現(xiàn)在考慮了恒定的和 /或與速度相關的空載時間，以便在所有速度范圍中都實現(xiàn)良好的結果。例如，與速度相關 的空載時間通常在低速度情況下具有大的影響，該影響隨著增大的貨物速度而降低。然而 正是在該速度范圍中，恒定的空載時間的影響起到特別干擾的作用，因為其根據(jù)定義并不 表現(xiàn)出速度相關性，并且由此在該速度范圍中段特性會占主導?？梢钥紤]借助本發(fā)明建模 的調節(jié)回路，以便借助已知的方法尤其是自動確定調節(jié)參數(shù)。調節(jié)參數(shù)由此最優(yōu)地與所基 于的處理機協(xié)調并且可以省去用戶的手動輸入。由此，避免了在機器裝置中的重要錯誤源。有利的是，所述至少一個恒定的空載時間包含從傳感器至計算單元的數(shù)據(jù)傳輸時 間、傳感器的測量時間或者計算時間、和/或計算單元的計算時間。在構建為印刷機、尤其 是凹版印刷機的處理機的情況下，傳感器(寄存器傳感器和/或軌電壓傳感器)通常設置在 距主管的控制設備一定距離處。相應地，有利地要考慮的空載時間從傳感器和計算單元之 間的傳輸時間得出，其中傳感器連接到所述計算單元。測量值從傳感器到控制設備的傳輸 例如可以通過網(wǎng)絡或者通過現(xiàn)場總線進行。另一有利地要考慮的空載時間從傳感器的測量 時間得出。該空載時間通過如下時段來定義傳感器需要該時段以便從標記到達傳感器的 時刻開始將測量信號提供給傳感器輸出端。這可以包含內部處理，例如計算和提供位置或 者距離。最后，所使用的計算單元也包含空載時間，其通過在傳感器接收測量值和將調節(jié)值 輸出給調節(jié)段之間的時段來定義。恒定的空載時間之和通常在IOms到200ms的范圍中。合 乎目的的是，所提及的空載時間之一或者全部可以從外部輸入、自動確定或者通過總線系統(tǒng)來詢問。數(shù)據(jù)傳輸時間例如可以通過使用時間同步方法來確定。測量時間和計算時間可 以被測量。根據(jù)一個優(yōu)選的擴展方案，在建模時考慮至少一個與速度相關的空載時間。合適 的是，根據(jù)處理長度和軌速度對所述至少一個與速度相關的空載時間建模。與速度相關的 空載時間例如通過如下方式得到計算單元或者調節(jié)器的調節(jié)指令并未立即起作用。例 如，滾筒的角度調整并不是跳躍式地進行，而是通過轉動壓印滾筒而斜坡形地分布。由 此，得到柔和的調整，其僅僅較少地影響印刷過程或者軌傳輸。調整的這種斜坡形的分布例 如可以建模為空載時間。此外，通過對受控的調節(jié)器的事件的時間離散采樣而得到與速度 相關的空載時間。例如，在印刷機上的調節(jié)器通常每個壓印滾筒旋轉僅僅一次得到新的測 量值用于確定調節(jié)偏差。目前所提及的空載時間之一或者兩個可以與處理長度和軌速度 (Bahngeschwindigkeit)相關地建模，其中特別合適的是與處理長度和軌速度的商的比例 性或者與處理長度和雙倍的軌速度的商的比例性。例如印刷長度、例如在貨物軌上兩個相 同的寄存器標記之間的距離被稱為處理長度。有利的是，所述至少一個與速度相關的空載時間與傳感器距印刷機構的距離相關 地被建模。合適的是，建模附加地根據(jù)相互的(reziproken)軌速度來進行。此外合適的 是，傳感器距印刷機構的距離可以被輸入或者獨立地確定。傳感器通常并不直接在印刷機 構上，而是例如在若干滾筒圓周以內地位于印刷機構之后，以檢測寄存器標記。貨物軌必須 經(jīng)過直到傳感器可以檢測寄存器標記的段可以建模為附加的空載時間，該空載時間隨著增 加的速度而減小。根據(jù)本發(fā)明的一個有利的實施形式，在調節(jié)回路環(huán)節(jié)中合并所述至少一個恒定的 和/或所述至少一個與速度相關的空載時間。合適的是，該調節(jié)回路環(huán)節(jié)例如建模為PTi 環(huán)節(jié)。通過這種方式，可以將所有考慮到的空載時間考慮為調節(jié)回路內的總空載時間，這特 別地簡化了調節(jié)回路的建模。根據(jù)本發(fā)明的實施形式，由此將貨物軌速度、貨物軌長度(即 兩個處理裝置之間的長度)、處理長度(即貨物軌上在兩個重復的處理位置之間的距離)、傳 感器距處理裝置的距離、從傳感器至計算單元的數(shù)據(jù)傳輸時間、傳感器的測量時間和/或 計算單元的計算時間輸入到調節(jié)回路環(huán)節(jié)中。本發(fā)明的該擴展方案的優(yōu)點是，全部輸入的 參量是處理機的幾何參數(shù)或者物理參數(shù)，它們僅僅需要被一次確定，或者是在所述機器中 已知或者可以容易地確定的參數(shù)，例如貨物軌速度。合乎目的的是，基于被建模的調節(jié)回路來確定調節(jié)器參數(shù)。該確定尤其是可以自 動地在計算單元、例如控制設備或者寄存器調節(jié)器內進行。借助本發(fā)明的該優(yōu)選的擴展方 案，由此可能的是，在處理的任何時刻通過處理機自動地提供調節(jié)器的最優(yōu)參數(shù)化。合乎目的的是，調節(jié)器參數(shù)的設計考慮到干擾特性來進行。在典型的寄存器調 節(jié)過程中，在印刷過程期間僅僅極少通過操作員來設置寄存器調節(jié)器的額定值。因此，在 印刷過程期間調節(jié)器更確切地說用于調節(jié)出現(xiàn)的干擾(=調節(jié)偏差)。調節(jié)器參數(shù)的設計 由此應當考慮出現(xiàn)干擾的情況而不是額定值變化的情況。在比較優(yōu)化策略(額定值跳躍 或者干擾特性)時，通常在根據(jù)干擾特性優(yōu)化的情況下得到較高的P放大，以便更快地調 節(jié)出現(xiàn)的誤差，該誤差此外通常并不是突然地出現(xiàn)，而是緩慢地形成。如果這種調節(jié)器隨 后被施加額定值跳躍，則這會導致強烈的 過沖并且由此導致差的調節(jié)性能。額定值跳 躍也可以通過操作員改變額定值而引起。有利的是針對干擾特性而優(yōu)化，其中引導特性(Fuhrungsverhalten)合乎目的地通過對引導參量的合適的前濾波(例如借助減去點之前 的PTl濾波器)來優(yōu)化，以便例如將振蕩傾向最小化。前濾波用于在額定值變化時將其以較 小的強度輸送給調節(jié)回路，以便尤其不將調節(jié)器驅動到極限。這又會導致非線性并且結果 導致減小的強度直到導致調節(jié)回路的振蕩傾向。 合適的是，根據(jù)特性曲線族來進行調節(jié)器參數(shù)的確定。如前面已經(jīng)闡述的那樣，僅 僅少的變化的參量作為參數(shù)輸入建模中，而多個參量例如距離、恒定的空載時間等等是固 定的。因此合適的是，根據(jù)可變的參量例如貨物軌速度來提供特性曲線族，這些特性曲線族 例如可以存儲在計算單元的存儲裝置中。通過這種方式，可以明顯加速調節(jié)器的自動參數(shù) 化。 根據(jù)本發(fā)明的計算單元尤其是在編程技術上設計用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。本發(fā)明此外涉及一種帶有程序代碼裝置的計算機程序，以便當計算機程序在計算 機上或者相應的計算單元上、尤其是在處理機中執(zhí)行時，執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的用于對 調節(jié)回路建模和必要時參數(shù)化的所有步驟。根據(jù)本發(fā)明設計的、存儲在計算機可讀數(shù)據(jù)載體上的帶有程序代碼裝置的計算機 程序產(chǎn)品構建用于當計算機程序在計算機上或者相應的計算單元上、尤其是在處理機中執(zhí) 行時，執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的用于對調節(jié)回路建模和必要時參數(shù)化的所有步驟。合適的 數(shù)據(jù)載體尤其是軟盤、硬盤、快閃存儲器、EEPR0M、⑶-R0M、DVD等等。通過計算機網(wǎng)絡(英特 網(wǎng)、內聯(lián)網(wǎng)等等)下載程序也是可能的。本發(fā)明的其他優(yōu)點和擴展方案由說明書和附圖中得到。顯然，前面提及的和后面還要闡述的特征不僅可以在各說明的組合中使用，而且 也可以在其他組合中或者單獨地使用，而并不離開本發(fā)明的范圍。本發(fā)明借助附圖中的實施例示意性地示出，并且下面參照附圖進行詳細描述。


圖1示出了構建為印刷機的處理機的示意圖，根據(jù)本發(fā)明的方法適合于該處理 機；
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明地建模的用于處理機的調節(jié)回路的示意圖； 圖3在變形的準連續(xù)的視圖中示出了根據(jù)圖2的調節(jié)回路；并且 圖4在簡化視圖中示出了根據(jù)圖3的調節(jié)回路。
具體實施例方式在圖1中構建為印刷機的處理機整體上用100表示。印刷材料例如紙101通過引 入機構(Infeed)110來輸送給機器。紙101通過構建為印刷機構111、112、113、114的處理 裝置來引導并且印刷，并且通過引出機構(Outfeed) 115又輸出。引入機構、引出機構和印 刷機構可定位地設置，尤其是可圓柱形校正或者角度校正地被設置。印刷機構111至114 位于引入機構110和引出機構115之間的、軌電壓調節(jié)的區(qū)域中。印刷機構111至114分別具有壓印滾筒111’至114’，以大的壓力靠置到各頂壓輥 111’，至114’’。壓印滾筒可以單個地和獨立地驅動。所屬的驅動裝置111’’’至114’’’ 被示意性示出。頂壓輥可自由轉動地構建。印刷機構111至114分別與經(jīng)過的紙101—起形成摩擦配合地相連的單元(夾持位置)。單個機構的驅動裝置通過數(shù)據(jù)連接151與控制裝 置150相連。此外，在印刷機構之間有多個傳感器132、133、134用于檢測寄存器標記，這些 傳感器同樣與控制裝置150相連。出于清楚的原因，僅僅示出了傳感器134與控制裝置連 接?？刂蒲b置150尤其是包括根據(jù)本發(fā)明的計算單元的一種構型，并且設計用于自動的調 節(jié)器參數(shù)化。在各印刷機構111至114之間的軌區(qū)段中，通過未被詳細闡述的輥引導紙101，所 述輥用102表示。出于清楚的原因，并非所有輥都設置有參考標記102。輥特別地可以是導 向輥、干燥裝置、冷卻裝置或者切割裝置等等。下面描述在所示的印刷機中如何執(zhí)行寄存器調節(jié)和/或軌電壓調節(jié)。在各軌區(qū)段 中在印刷機構112至114之間設置有傳感器132、133、134，它們確定貨物軌101的寄存器 狀態(tài)并且為此例如構建為標記讀取器。在貨物軌101、例如紙經(jīng)過時，分別由標記讀取器檢 測優(yōu)選由第一印刷機構111施加的印刷標記(未示出)何時到達標記讀取器。測量值被輸送 給用于調節(jié)寄存器的裝置(寄存器調節(jié)器)。接著，確定相應的壓印滾筒112’至114’的位 置，并且該測量值同樣輸送給寄存器調節(jié)器。由此，可以計算相應的寄存器偏差(軌/滾筒 校正)。所確定的寄存器偏差用于定位印刷機構112至114并且優(yōu)選也用于定位引入機構 110和引出機構115?？商孢x地，標記讀取器可以測量所有前面施加的寄存器標記的位置或者標記間距 并且將其輸送給用于調節(jié)寄存器的裝置。由此，可以計算所施加的寄存器標記之間的相應 的寄存器偏差(軌/軌校正)以及用于定位印刷機構111至114并且優(yōu)選也用于定位引入機 構110和引出機構115?？商孢x地或者附加地，軌優(yōu)選在引入機構110和第一印刷機構111之間設置有第 一傳感器，并且在最后的印刷機構114和引出機構115之間設置有第二傳感器，它們實施為 軌電壓傳感器。由傳感器(未示出)檢測的軌電壓值被輸送給用于軌傳輸調節(jié)的裝置(牽引 調節(jié)器)。牽引調節(jié)器根據(jù)軌電壓值控制引入機構110和引出機構115的驅動裝置110’’’ 和115’’’，以及優(yōu)選控制印刷機構111至114的驅動裝置111’’’至114’’’。根據(jù)所示的實施形式，寄存器調節(jié)器和/或牽引調節(jié)器通過使用根據(jù)本發(fā)明的方 法而自動參數(shù)化?？梢岳斫?，目前提及的牽引調節(jié)器和寄存器調節(jié)器可以體現(xiàn)在共同的計 算單元150例如計算機中。在圖2中示意性示出了根據(jù)本發(fā)明建模的調節(jié)回路并且整體上用200表示。該調 節(jié)回路例如可以基于根據(jù)圖1的印刷機。由于所基于的處理機的特性，調節(jié)回路200可以劃 分為時間離散的部分210和時間連續(xù)的部分220。在時間連續(xù)的部分220中存在環(huán)節(jié)221， 其將壓印滾筒響應于執(zhí)行指令的斜坡形的調整建模為u (t)。斜坡形建模的執(zhí)行指令u’ (t) 被傳遞給具有段時間Ts的調節(jié)段222。時間離散的部分210包括部分211，其包含于寄存器調節(jié)器例如SPS中，還包括部 分212，其包含于傳感器中。傳感器通過模擬/數(shù)字環(huán)節(jié)213來建模，該環(huán)節(jié)將連續(xù)的調節(jié) 量d12(t)作為時間離散的反饋量d12[k]輸送給比較點215。寄存器調節(jié)部分211同樣包括模擬/數(shù)字環(huán)節(jié)214，其由連續(xù)的引導參量w12(t)計 算時間離散的引導參量w12[k]。比較環(huán)節(jié)215計算時間離散的調節(jié)誤差或者調節(jié)差y12[k]， 其被輸送給實際的調節(jié)環(huán)節(jié)216。調節(jié)環(huán)節(jié)216構建為PI環(huán)節(jié)。由時間離散的調節(jié)輸出量u[k]在數(shù)字/模擬環(huán)節(jié)217中計算時間連續(xù)的調定量(Stellgroesse) u(t)。在調節(jié)回路200中現(xiàn)在根據(jù)本發(fā)明的一個特別優(yōu)選的實施形式考慮恒定的以及 與速度相關的空載時間。調節(jié)量(Regelgroesse) d12 (t)被傳感器檢測，其中例如被印刷的 寄存器標記所處的材料軌的范圍借助LED來照明。光學單元檢測寄存器標記并且將測量 信號傳輸給電子分析單元，該分析單元例如將寄存器標記用色彩標識并且可以計算兩個不 同顏色的寄存器標記的距離。所描述的全部過程需要測量時間，該測量時間作為空載時間 Tt，SEN■來考慮并且可以為例如IOms至100ms。該空載時間屬于環(huán)節(jié)213。反饋量d12[k]通過連接線路輸送給寄存器調節(jié)器，這需要一定的傳輸時間，該傳 輸時間被作為另外的空載時間Tt，NET來考慮。該空載時間在大約Ims至20ms的范圍中變動。 最后，計算寄存器調節(jié)器、例如SPS中的寄存器誤差y12 [k]以及調定量u [k]，這又導致空載 時間Tt，SPS，其為大約Ims至20ms。根據(jù)本發(fā)明的所描述的擴展方案，除了與速度相關的空載時間還考慮這些恒定的 空載時間，其中與速度相關的空載時間通常與長度和貨物軌速度的比例成比例地被建模。根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的擴展方案，這里描述的在調節(jié)回路中的空載時間可以在 調節(jié)回路環(huán)節(jié)中被合并，如其參照圖3所進一步描述的那樣。在圖3中在簡化圖中示出了根據(jù)圖2的調節(jié)回路，并且整體上用300表示。在該 圖中繪出了各調節(jié)回路環(huán)節(jié)。調節(jié)回路300包括具有調節(jié)放大Kk以及再調時間Tn的PI環(huán)節(jié)310。由計算單元 的計算時間引起的恒定的空載時間在空載時間環(huán)節(jié)320中用空載時間Tt,SPS示出。由調定 量的斜坡特性引起的與速度相關的空載時間Twk在環(huán)節(jié)330中被建模。帶有與速度相關的 段時間Tws的段特性最后在PTl環(huán)節(jié)340中被建模。在反饋中首先出現(xiàn)與速度相關的空載時間Twd，其通過傳感器與印刷機構的距離 引起。該空載時間在空載時間環(huán)節(jié)350中被建模。通過傳感器的測量時間引起的恒定的空 載時間Tt,SEN.在空載時間環(huán)節(jié)360中被建模。通過數(shù)據(jù)傳輸引起的恒定的空載時間Tt,NET 在空載環(huán)節(jié)370中被建模。根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的實施形式，這里描述的空載時間環(huán)節(jié)320、330、350、360 和370被合并在調節(jié)回路環(huán)節(jié)中，如參照圖4所示出的那樣。在圖4中，在進一步簡化的示 圖中示出了根據(jù)圖3的調節(jié)回路，并且整體上用400表示。調節(jié)回路400現(xiàn)在包括圖3中 的PI環(huán)節(jié)310和調節(jié)段340。圖3中的空載時間環(huán)節(jié)被合并在調節(jié)回路環(huán)節(jié)420中，該調 節(jié)回路環(huán)節(jié)通過總空載時間Ts來表征。調節(jié)回路環(huán)節(jié)420可以借助PTl特性來適配?？梢岳斫?，此外其他調節(jié)技術上的 適配也是可能的。在調節(jié)回路400內的調節(jié)回路環(huán)節(jié)420的調節(jié)可以由負責的本領域技術 人員來選擇。例如，調節(jié)回路環(huán)節(jié)420也可以誒設置在反饋裝置中。可以理解，在所示的附圖中僅僅是很粗了本發(fā)明的示例性實施形式。此外，任何其 他的實施形式也是可能的，而并不離開本發(fā)明的范圍。參考標記
100印刷機
101紙軌 110 引入機構111 - 114印刷機構111，- 114，壓印滾筒111” - 114”頂壓輥111”，- 114”，驅動裝置115引出機構132，133，134寄存器標記傳感器150控制裝置151數(shù)據(jù)連接200調節(jié)回路210時間離散的部分220時間連續(xù)的部分221斜坡環(huán)節(jié)222調節(jié)段211SPS212傳感器213,217I文字/模擬環(huán)節(jié)214模擬/數(shù)字環(huán)節(jié)215比較環(huán)節(jié)216PI環(huán)節(jié)300調節(jié)回路310PI環(huán)節(jié)320空載時間環(huán)節(jié)330斜坡環(huán)節(jié)340調節(jié)段350，360，370空載時間環(huán)節(jié)400調節(jié)回路430總空載時間環(huán)節(jié)
權利要求
1.一種用于對用于處理貨物軌(101)的處理機、尤其是無軸的印刷機(100)的調節(jié) 回路(200 ；300 ；400)建模的方法，其中在建模時考慮至少一個空載時間(Tt,SENSMi，Tt, NET， TtjSPS. T(V)k, T(V)d)o
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中在建模時考慮至少一個恒定的空載時間(Tt,SE_，Tt, NET，Tt’SPS)。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中所述至少一個恒定的空載時間(Tt,SENSMi，Tt,NET， Tt,SPS)包括從傳感器(132，133，134)至計算單元(150)的數(shù)據(jù)傳輸時間(Tt,NET)，傳感器 (132，133，134)的測量時間(Tt，SENSQK)和/或計算單元(150)的計算時間(Tt，SPS)。
4.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中在建模時考慮至少一個與速度相關的空載 時間(T(v)K，T(v)D)。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中所述至少一個與速度相關的空載時間根據(jù)處理長 度和軌速度來建模。
6.根據(jù)權利要求4或5所述的方法，其中所述至少一個與速度相關的空載時間(T(v) D)根據(jù)傳感器(132，133，134)與印刷機構(112，113，114)的距離來建模。
7.根據(jù)權利要求4至6之一所述的方法，其中所述至少一個恒定的空載時間(Tt,SENSM， Tt, NET, Tt,SPS)和/或所述至少一個與速度相關的空載時間(T(v)K，T(v)D)合并在調節(jié)回路 環(huán)節(jié)(430)中。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其中將軌速度、材料軌長度、處理長度、傳感器與處理 裝置的距離、從傳感器至計算單元的數(shù)據(jù)傳輸時間、傳感器的測量時間和/或計算單元的 計算時間輸入所述調節(jié)回路環(huán)節(jié)(430 )。
9.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中基于被建模的調節(jié)回路(200；300 ；400)確 定調節(jié)器參數(shù)(Κκ，ΤΝ)。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中針對干擾特性來進行調節(jié)器參數(shù)(Κκ，ΤΝ)的設計。
11.根據(jù)權利要求9或10所述的方法，其中引導特性通過引導參量的前濾波、尤其是借 助PTl濾波器來優(yōu)化。
12.根據(jù)權利要求9、10或11所述的方法，其中根據(jù)特性曲線族來確定調節(jié)器參數(shù)(Κκ，ΤΝ)。
13.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中調節(jié)器的功能是軌電壓調節(jié)和/或寄存器調節(jié)。
14.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中處理機是印刷機，尤其是凹版印刷機或者 苯胺印刷機。
15.一種計算單元(150)，其設計用于執(zhí)行根據(jù)上述權利要求中的任一項所述的方法。
16.一種計算機程序，其具有計算機代碼裝置，以便當所述計算機程序在計算機或者相 應的計算單元(150)上運行時，執(zhí)行根據(jù)權利要求1至14的任一項所述的方法的所有步驟。
17.一種計算機程序產(chǎn)品，其具有計算機代碼裝置，所述計算機程序產(chǎn)品存儲在計算機 可讀的數(shù)據(jù)載體上，以便當所述計算機程序在計算機或者相應的計算單元(150)上運行時， 執(zhí)行根據(jù)權利要求1至14的任一項所述的方法的用于控制補償器的所有步驟。
全文摘要
一種用于對用于處理貨物軌的處理機、尤其是無軸印刷機的調節(jié)回路(300)建模的方法，其中在建模時考慮至少一個空載時間(Tt,SENSOR,Tt,NET,Tt,SPS,T(v)R,T(v)D)。
文檔編號B41F33/00GK102112315SQ200980130278
公開日2011年6月29日 申請日期2009年6月19日 優(yōu)先權日2008年7月31日
發(fā)明者H·施納貝, S·舒爾茨 申請人:羅伯特.博世有限公司