專利名稱：打印設(shè)備、輸送設(shè)備和輸送控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及打印設(shè)備、輸送設(shè)備和輸送控制方法。特別地，本發(fā)明涉及用于使例如輸送輥所進(jìn)行的卷紙輸送期間的后拉カ(back tension)變化變得穩(wěn)定的打印設(shè)備、輸送設(shè)備以及該設(shè)備中的卷紙輸送控制方法。
背景技術(shù)：
存在使用具有A2以上大小的大型紙張的打印設(shè)備。這類打印設(shè)備除薄片以外通常使用卷紙(以下將薄片卷繞的卷繞部分稱為卷紙，并且將從該卷紙拉出的部分稱為薄片部分)。通過轉(zhuǎn)動(dòng)輸送輥將薄片部分從該卷紙中拉出。然而，由于卷紙的重量大，因而拉出該薄片部分需要較大的力。當(dāng)僅使用用于驅(qū)動(dòng)輸送輥的輸送馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)カ時(shí)，拉出卷紙的端部，但由于卷紙自身的重量，卷紙自身并未轉(zhuǎn)動(dòng)。因而，可能使薄片斷裂。已開發(fā)了包括 獨(dú)立于輸送馬達(dá)的卷紙馬達(dá)的設(shè)備。卷紙馬達(dá)與輸送馬達(dá)一同進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而拉出薄片部分。作為這類打印設(shè)備，已知日本特開2009-263044所公開的設(shè)備。該打印設(shè)備是間歇性地輸送卷紙的類型，并且包括輸送輥、卷紙馬達(dá)、輸送馬達(dá)、用于測(cè)量卷紙中所生成的張カ的張カ測(cè)量単元、以及用于基于張カ測(cè)量結(jié)果來控制卷紙馬達(dá)和輸送馬達(dá)中至少ー者的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制単元。在該結(jié)構(gòu)中，基于張カ測(cè)量單元精確測(cè)量出的張カ來對(duì)馬達(dá)進(jìn)行反饋控制，以確定卷紙的輸送量。這使得能夠適當(dāng)?shù)乜刂谱饔糜诰砑埳系膹埩?，并且防止因卷紙的直徑的改變而引起的張カ的變化。作為與上述結(jié)構(gòu)不同的結(jié)構(gòu)，還已知日本特開2007-203564所公開的打印設(shè)備。該打印設(shè)備包括輸送輥、輸送馬達(dá)、設(shè)置在與卷紙的外表面可接觸的位置處的展開輥、用于使展開輥轉(zhuǎn)動(dòng)的展開馬達(dá)、以及用于使用打印時(shí)間和輸送時(shí)間使展開輥轉(zhuǎn)動(dòng)的控制単元。在該結(jié)構(gòu)中，在從輸送輥的輸送操作結(jié)束到下ー輸送操作開始期間使卷紙沿著輸送方向轉(zhuǎn)動(dòng)了與輸送輥所進(jìn)行的輸送操作所需的輸送量相對(duì)應(yīng)的量。這使得卷紙總是松弛，從而可以在不影響卷紙的慣性カ負(fù)荷的情況下提高輸送精度。已知有如下的輸送設(shè)備，其中，該輸送設(shè)備將卷繞成卷筒狀的薄片(以下稱為卷曲部分)拉出，并且將所拉出的薄片夾持在輸送輥及其關(guān)聯(lián)的輥之間，從而輸送該薄片。利用轉(zhuǎn)矩限制器等向卷曲部分的軸芯部分施加負(fù)荷。在與輸送方向相反的方向上向薄片部分施加負(fù)荷作為后拉力，從而可以在位于卷曲部分和輸送輥之間的薄片中生成適當(dāng)?shù)膹埩?。例如，日本特開平9-164737公開了包括如下輸送設(shè)備的圖像打印設(shè)備，其中，該輸送設(shè)備設(shè)置有剰余薄片檢測(cè)單元，用于檢測(cè)卷繞成卷紙的薄片的剰余量；以及后拉カ施加單元，能夠改變與卷紙的軸接合的負(fù)載的轉(zhuǎn)矩。然而，在日本特開2009-263044中，由于總是對(duì)薄片部分施加張力，因此薄片可能由于該張力而在輸送輥上滑移，并且實(shí)際輸送量可能小于控制単元所指示的輸送量。這可能對(duì)輸送精度帶來不小的影響。相反，根據(jù)日本特開2007-203564所公開的結(jié)構(gòu)，由于完全不向卷紙施加張力，因此輸送量從不變小。另ー方面，由于如下原因，因而可能發(fā)生薄片部分的歪斜輸送用戶所進(jìn)行的不適當(dāng)設(shè)置、輥輸送力在卷紙寬度方向上的略微不均勻、或者卷筒中心軸和輥軸之間的平行性的略微偏移。為了防止歪斜輸送，采用了通過控制卷紙馬達(dá)或使用例如與卷紙的軸相接合的轉(zhuǎn)矩限制器來施加負(fù)荷的方法。當(dāng)在與輸送方向相反的方向上對(duì)卷紙施加作為后拉力的負(fù)荷時(shí)，通過后拉力和輸送カ來校正卷紙的歪斜輸送，從而可以防止起皺。然而，在日本特開2007-203564的結(jié)構(gòu)中，由于在卷紙上不存在負(fù)荷，因而無(wú)法施加后拉力。因而，難以校正薄片部分的歪斜輸送。在用于通過串行掃描包括打印頭的滑架來打印圖像的打印設(shè)備中，交替地重復(fù)薄片輸送和利用滑架掃描所進(jìn)行的打印，從而在整個(gè)薄片上打印圖像。在這 種情況下，一次的薄片輸送量等于或小于打印頭的打印長(zhǎng)度?？紤]從輸送開始到輸送結(jié)束的一次操作。存在薄片的加速區(qū)間、穩(wěn)定區(qū)間和減速區(qū)間，或者僅存在加速區(qū)間和減速區(qū)間。也就是說，輸送期間加速區(qū)間和減速區(qū)間的比率高。另外，為了實(shí)現(xiàn)最近的打印設(shè)備所需求的高速打印，在某些情況下需要更高的輸送速度和更迅速的加速/減速操作。因而，穩(wěn)定負(fù)荷設(shè)置值和加速/減速時(shí)所需的負(fù)荷設(shè)置值之間的差異被假定為較大。在這些情況下，在未考慮到薄片輸送的加速/減速所引起的后拉カ變化的日本特開平9-164737所公開的結(jié)構(gòu)中，由于僅設(shè)置了與薄片的剰余量相對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，因而薄片可能松弛。結(jié)果，在每次輸送操作中重復(fù)發(fā)生張緊和松弛。這可能使輸送精度劣化，從而導(dǎo)致圖像質(zhì)量下降。

發(fā)明內(nèi)容
因而，考慮到傳統(tǒng)技術(shù)的上述缺點(diǎn)作出了本發(fā)明。例如，根據(jù)本發(fā)明的打印設(shè)備、輸送設(shè)備和輸送控制方法能夠在使用卷紙作為打印介質(zhì)的情況下，在從卷紙中精確地拉出薄片的同時(shí)精確地輸送該薄片，或者與施加至薄片的加速度的條件無(wú)關(guān)地總是以穩(wěn)定的精度來輸送該薄片。根據(jù)本發(fā)明的ー個(gè)方面，提供ー種打印設(shè)備，用于進(jìn)給通過將薄片卷繞成卷筒狀所形成的卷紙并且輸送所進(jìn)給的卷紙從而進(jìn)行打印，所述打印設(shè)備包括進(jìn)給馬達(dá)，用于使所述卷紙轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行來自所述卷紙的進(jìn)給；輸送輥，用于夾持所進(jìn)給的所述卷紙的端部，并且輸送所述卷紙；輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)；以及控制單元，用于將如下輸送操作分割為多個(gè)區(qū)間，并且進(jìn)行控制以在分割得到的各個(gè)區(qū)間中改變所述輸送馬達(dá)向所述輸送輥施加的轉(zhuǎn)矩以及所述進(jìn)給馬達(dá)向所述卷紙施加的轉(zhuǎn)矩，其中，所述輸送操作包括通過驅(qū)動(dòng)所述進(jìn)給馬達(dá)和所述輸送馬達(dá)，使所述卷紙從停止?fàn)顟B(tài)加速到穩(wěn)定狀態(tài)，使所述卷紙減速，以及使所述卷紙停止。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于打印設(shè)備的卷紙的輸送控制方法，所述打印設(shè)備包括通過將薄片卷繞成卷筒狀所形成的卷紙；進(jìn)給馬達(dá)，用于使所述卷紙轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行來自所述卷紙的進(jìn)給；輸送輥，用于夾持所進(jìn)給的所述卷紙的端部，并且輸送所述卷紙；以及輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)，并且所述打印設(shè)備輸送所進(jìn)給的所述卷紙從而進(jìn)行打印，所述輸送控制方法包括以下步驟將如下輸送操作分割為多個(gè)區(qū)間，其中，所述輸送操作包括通過驅(qū)動(dòng)所述進(jìn)給馬達(dá)和所述輸送馬達(dá)，使所述卷紙從停止?fàn)顟B(tài)加速到穩(wěn)定狀態(tài)，使所述卷紙減速，以及使所述卷紙停止；以及進(jìn)行控制，以在分割得到的各個(gè)區(qū)間中改變所述輸送馬達(dá)向所述輸送輥施加的轉(zhuǎn)矩以及所述進(jìn)給馬達(dá)向所述卷紙施加的轉(zhuǎn)矩。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供ー種輸送設(shè)備，用于在輸送方向上拉出圍繞卷筒軸卷繞成卷筒狀的薄片，并且通過輸送輥來輸送所拉出的薄片，所述輸送設(shè)備包括輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)；第一控制單元，用于控制所述輸送馬達(dá)，以使得所述輸送輥在所述輸送方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)速度在所述輸送輥的加速區(qū)域中増大，在穩(wěn)定區(qū)域中變得恒定，并且在減速區(qū)域中減??；進(jìn)給馬達(dá)，用于使薄片的作為卷繞成卷筒狀的部分的卷曲部分圍繞所述卷筒軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及第ニ控制單元，用于控制所述進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，以向所述卷曲部分和所述輸送輥之間的薄片施加后拉力，其中，所述第二控制單元還被配置為當(dāng)所述輸送輥在所述加速區(qū)域和所述減速區(qū)域中的至少ー個(gè)區(qū)域中輸送薄片時(shí)，控制所述進(jìn)給馬達(dá)，以使得利用與所述輸送輥在所述穩(wěn)定區(qū)域中輸送薄片時(shí)的轉(zhuǎn)矩不同的轉(zhuǎn)矩來使所述卷曲部分轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供ー種打印設(shè)備，包括上述輸送設(shè)備；以及打印單元，用于在所述輸送設(shè)備所輸送的薄片上進(jìn)行打印。 根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供ー種輸送控制方法，用于在輸送方向上拉出圍繞卷筒軸卷繞成卷筒狀的薄片，并且利用輸送輥所施加的后拉カ來輸送所拉出的薄片，所述輸送控制方法包括以下步驟控制所述輸送輥，以使得所述輸送輥在所述輸送方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)速度在所述輸送輥的加速區(qū)域中増大，在穩(wěn)定區(qū)域中變得恒定，并且在減速區(qū)域中減?。灰约爱?dāng)所述輸送輥在所述加速區(qū)域和所述減速區(qū)域中的至少ー個(gè)區(qū)域中輸送薄片吋，進(jìn)行控制，以使得利用與所述輸送輥在所述穩(wěn)定區(qū)域中輸送薄片時(shí)的轉(zhuǎn)矩不同的轉(zhuǎn)矩來使卷繞成卷筒狀的薄片轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明是特別有利的，這是由于對(duì)要從進(jìn)給馬達(dá)施加至卷紙的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精細(xì)控制，因此可以實(shí)現(xiàn)更精確的卷紙輸送，并且可以防止歪斜輸送。另外，由于進(jìn)行控制以施加適合于包括加速區(qū)間、穩(wěn)定區(qū)間和減速區(qū)間的各薄片輸送狀態(tài)的后拉力，因而可以總是獲得穩(wěn)定的輸送精度。根據(jù)以下(參考附圖)對(duì)典型實(shí)施例的說明，本發(fā)明的其它特征將變得明顯。


圖I是示出根據(jù)本發(fā)明典型實(shí)施例的噴墨打印設(shè)備的示意性結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是示出圖I所示的卷紙的卷筒軸部的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是示出如圖I所示的包括卷紙的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的打印設(shè)備的示意性結(jié)構(gòu)的側(cè)截面圖。圖4是示意性示出卷紙輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖5是示出卷紙和卷紙輸送機(jī)構(gòu)的LF輥所生成的轉(zhuǎn)矩與輸送速度之間的關(guān)系的圖。圖6A、6B、6C和6D是示出在使用轉(zhuǎn)矩限制器作為卷紙進(jìn)給器的負(fù)荷生成器并且卷紙的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Troll生成預(yù)定負(fù)荷力的情況下的關(guān)系的時(shí)序圖。圖7A、7B、7C和7D是說明用于實(shí)現(xiàn)作為目標(biāo)的理想狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。
圖8是示出圖I所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的控制結(jié)構(gòu)的框圖。圖9A、9B、9C和9D是用于說明將圖8所示的輸送控制應(yīng)用于實(shí)際輸送操作的情況的時(shí)序圖。圖10是示出打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的另ー控制結(jié)構(gòu)的框圖。圖11是示出包括進(jìn)行后拉カ控制的卷紙的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的噴墨打印設(shè)備的示意性結(jié)構(gòu)的立體圖。圖12是示出卷紙的卷筒軸部的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖13A、13B、13C和13D是用于說明與圖6A、6B、6C和6D相比較、用于實(shí)現(xiàn)作為目標(biāo)的理想狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。圖14是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)第二實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的 框圖。圖15A、15B和15C是用于說明如下例子的時(shí)序圖，其中，在該例子中，將輸送控制應(yīng)用于實(shí)際輸送操作，以使得在加速區(qū)間、穩(wěn)定區(qū)間和減速區(qū)間中向薄片施加預(yù)定后拉力。圖16A、16B和16C是用于說明在輸送輥的速度Vlf僅包括加速區(qū)間和減速區(qū)間的情況下、用于實(shí)現(xiàn)理想的卷紙輸送的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。圖17是示意性示出在表61和62中所設(shè)置的值和卷紙之間的關(guān)系的圖。圖18A、18B、18C和18D是用于說明與圖13A 13D所示的條件相比較、當(dāng)卷紙條件(慣性力)保持不變并且輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsetl變得較大的情況下的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。圖19是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)第三實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。圖20是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)第四實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。圖21是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)第五實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將根據(jù)附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的典型實(shí)施例。注意，同樣的附圖標(biāo)記表示已說明過的部件，并且將省略對(duì)其的重復(fù)說明。在本說明書中，術(shù)語(yǔ)“打印”不僅包括在打印介質(zhì)上形成諸如字符和圖形等的具有某種含義的信息，還寬泛地包括在打印介質(zhì)上形成圖像、圖表和圖案等或者對(duì)介質(zhì)的處理，而不管這些信息是否具有某種含義或不具有某種含義以及是否可被可視化為人類能夠從視覺上感知。在以下說明中，使用卷紙作為薄片。然而，也可以使用卷繞成卷筒狀的織物、皮革、塑料膜或金屬板等。圖I是示出根據(jù)本發(fā)明典型實(shí)施例的包括卷紙的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的噴墨打印設(shè)備(以下稱為打印設(shè)備)的示意性結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是示出圖I所示的卷紙的卷筒軸部的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是示出圖I所示的包括卷紙的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的打印設(shè)備的示意性結(jié)構(gòu)的截面圖。首先將說明設(shè)置用作打印介質(zhì)的卷紙的操作。
在本實(shí)施例中，使用作為卷繞成卷筒狀的連續(xù)紙張的卷紙R作為打印介質(zhì)。如圖2的立體圖所示，卷筒軸32穿過位于卷紙R的卷繞中心處的紙管S。配置在卷筒軸32上的基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件30的裝載部28由于徑向方向的弾性カ而以固定保持的方式與紙管S的內(nèi)壁接合。注意，使基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件30以沒有相對(duì)于卷筒軸32進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的方式保持固定。此外,將非基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件31從與基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件30相對(duì)的ー側(cè)接合到卷筒軸32上并且設(shè)置在紙管S中，從而夾持卷紙R。注意，非基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件31還具有由于徑向方向的弾性カ而固定保持在紙管S中的裝載部29。如圖I所示，打印設(shè)備的主體部I可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐卷筒軸32的兩端，從而可轉(zhuǎn)動(dòng)地保持卷紙R。在以下說明中由Rp表示卷紙R的前端。接著，將說明進(jìn)給操作。
用戶將放置在圖3所示的位置處的卷紙R的前端Rp引導(dǎo)至輸送端ロ 2。當(dāng)用戶在逆時(shí)針(CCW)方向轉(zhuǎn)動(dòng)卷紙R吋，將卷紙R的前端Rp經(jīng)由輸送路徑進(jìn)給至下游側(cè)。在沿輸送路徑的中途設(shè)置反射型薄片檢測(cè)傳感器。在檢測(cè)到卷紙R的前端Rp通過時(shí)，輸送馬達(dá)(LF馬達(dá))8使輸送輥(LF輥)9沿著作為薄片輸送方向的CCW方向開始轉(zhuǎn)動(dòng)。由用戶進(jìn)一歩送至下游側(cè)的卷紙R的前端Rp到達(dá)LF輥對(duì)9和10的夾持部。將薄片在被LF輥對(duì)9和10夾持的情況下輸送到稿臺(tái)19上。這時(shí)，安裝在滑架12上的端部檢測(cè)傳感器檢測(cè)薄片的通過，以確認(rèn)薄片確實(shí)到達(dá)稿臺(tái)。注意，由于LF輥對(duì)9和10在隨后的操作中自動(dòng)輸送薄片，因此這時(shí)用戶釋放該卷紙。接著，將說明輸送到稿臺(tái)19的卷紙R上的圖像形成。打印設(shè)備的主體部I包括由圖I中的虛線所包圍的圖像打印単元3。圖像打印單元3包括噴墨打印頭(以下稱為打印頭)11、安裝有打印頭11的滑架12、以及以面向打印頭11的方式所設(shè)置的稿臺(tái)19。打印頭11在面向打印面的表面上、沿著卷紙輸送方向包括多個(gè)噴嘴陣列(未示出)。噴嘴陣列分別排出不同顔色的墨。注意，從儲(chǔ)墨器14經(jīng)由供墨管13向打印頭11的相應(yīng)顏色的噴嘴供給各種顔色的墨。沿著設(shè)置為彼此平行且端部固定至主體部I的框架15的引導(dǎo)軸16和導(dǎo)軌(未示出)可滑動(dòng)地支撐滑架12。在往復(fù)移動(dòng)滑架12的同時(shí)將墨從打印頭11向輸送至圖像打印単元3的卷紙排出，從而在卷紙上打印圖像。在通過滑架12的前向掃描或后向掃描對(duì)一條線進(jìn)行掃描時(shí)打印圖像的情況下，LF輥對(duì)9和10將卷紙?jiān)谳斔头较蛏陷斔皖A(yù)定間隔。然后，再次移動(dòng)滑架12以打印下一條線的圖像。在進(jìn)行該打印時(shí)，總是監(jiān)視來自用于檢測(cè)滑架位置的線性編碼器(未示出)的信號(hào)，以使滑架12的移動(dòng)速度保持恒定。在滑架12移動(dòng)期間，如果來自線性編碼器的信號(hào)由于ー些負(fù)荷變化而呈現(xiàn)某些改變，則增大或減小要供給至滑架的電流，從而使速度保持恒定。通過重復(fù)對(duì)卷紙的間歇性輸送，在卷紙上打印一頁(yè)的圖像。將打印后的部分輸送至排出托盤22。當(dāng)圖像打印結(jié)束吋，LF輥對(duì)9和10將卷紙輸送至預(yù)定裁切位置并且通過裁切器21進(jìn)行裁切。以上說明了從卷紙?jiān)O(shè)置到排出的一系列處理。圖4是示意性示出卷紙輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的俯視圖。卷紙輸送機(jī)構(gòu)包括用于向卷紙R施加驅(qū)動(dòng)カ的進(jìn)給馬達(dá)34、用于將驅(qū)動(dòng)カ從進(jìn)給馬達(dá)34傳導(dǎo)至卷筒軸32的齒輪列35 37、以及進(jìn)給編碼器38。在這種結(jié)構(gòu)中，隨著卷筒軸32的轉(zhuǎn)動(dòng)，卷紙R也轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將薄片(卷紙的拉出部分P)進(jìn)給至LF輥對(duì)9和10。此外，向卷紙R與LF輥對(duì)9和10之間的拉出部分P施加后拉カ。圖5是示出卷紙R和卷紙輸送機(jī)構(gòu)的LF輥9所生成的轉(zhuǎn)矩與輸送速度之間的關(guān)系的圖。在圖5中，設(shè)Tlf為L(zhǎng)F輥9的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，Troll為卷紙R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，Tpap為施加至LF輥9和卷紙R之間的薄片(卷紙的拉出部分P)的轉(zhuǎn)矩，Vlf為L(zhǎng)F輥的輸送速度，Vroll為卷紙的輸送速度，并且Vpap為薄片的輸送速度。注意，LF輥的輸送速度Vlf和卷紙R的輸送速度Vroll是圓周上的速度。卷紙R的量越大 ，則卷紙R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Troll越大。卷紙的卷繞量越小，則驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Troll越小。在圖5中用箭頭CCW和CW表示作為轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的カ的轉(zhuǎn)矩Tlf和Troll的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。Tpap、Vlf、Vroll和Vpap在圖5中的箭頭的方向上具有正值。將參考時(shí)序圖、基于圖5所示的方向來說明カ關(guān)系。卷紙輸送的一般條件圖6A 6D是示出使用轉(zhuǎn)矩限制器作為卷紙進(jìn)給器的負(fù)荷生成器并且卷紙R的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Troll生成預(yù)定負(fù)荷力的情況下的關(guān)系的時(shí)序圖。LF輥的輸送速度Vlf (圖6A)具有與加速區(qū)域(時(shí)刻O A)、穩(wěn)定區(qū)域(時(shí)刻A B)和減速區(qū)域(時(shí)刻B C)相對(duì)應(yīng)的波形。即，在圖6A所示的例子中，LF輥的輸送速度Vlf在加速區(qū)域中増大，在穩(wěn)定區(qū)域中變得恒定，并且在減速區(qū)域中減小。對(duì)于LF輥的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tlf的波形(圖6B)，在加速區(qū)域中，將加速轉(zhuǎn)矩Ta與用于穩(wěn)定區(qū)域中的操作的穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩Ts相加。在減速區(qū)域中，將減速轉(zhuǎn)矩Td與穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩Ts相加。轉(zhuǎn)矩Tlf基本上具有用于輸送卷紙的CCW值。卷紙的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Troll (圖6C)在從驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tlf觀看時(shí)用作負(fù)荷。在與轉(zhuǎn)矩Tlf的方向相反的CW方向中確定作為轉(zhuǎn)矩限制器的設(shè)置值的設(shè)置值a。對(duì)于施加至LF棍和卷紙之間的薄片(卷紙的拉出部分P)的轉(zhuǎn)矩Tpap (圖6D),根據(jù)轉(zhuǎn)矩Troll和Tlf之間的關(guān)系，在輸送速度Vlf的穩(wěn)定區(qū)域中生成與轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值a相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩La。在輸送速度Vlf的加速區(qū)域中，向負(fù)荷轉(zhuǎn)矩La相加了同與LF輥的加速度和卷紙的慣性カ之積成比例的卷紙加速慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷，作為卷紙加速慣性カ。當(dāng)從LF輥來觀看時(shí)，卷紙加速慣性カ是使負(fù)荷増大的成分。因而，轉(zhuǎn)矩Tpap在正方向(C CW方向)上増大。卷筒慣性カ越大，則該轉(zhuǎn)矩的卷紙加速慣性カ成分越大。圖6D示出卷筒慣性カ較大或較小的兩種情況。在輸送速度Vlf的減速區(qū)域中，相加了同與LF輥的(減速時(shí)的)加速度和卷紙的慣性カ成比例的卷紙減速慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷，作為卷紙減速慣性力。(減速時(shí)的)加速度呈現(xiàn)負(fù)值。當(dāng)從LF輥來觀看時(shí)，卷紙減速慣性力是使負(fù)荷減小的成分。因而，轉(zhuǎn)矩Tpap在負(fù)方向上増大。卷筒慣性カ越大，則減速慣性カ越大。圖6D示出卷筒慣性力較大或較小的兩種情況。如同轉(zhuǎn)矩Tpap那樣，當(dāng)轉(zhuǎn)矩Troll恒定吋，實(shí)際施加至打印紙張的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩根據(jù)LF輥的操作條件和卷紙的慣性カ條件而產(chǎn)生各種變化。這意味著輸送時(shí)的紙張滑移量不恒定，并且可能由于輸送偏移而導(dǎo)致圖像缺陷。在理想狀態(tài)下，即使當(dāng)狀態(tài)產(chǎn)生各種變化吋，轉(zhuǎn)矩Tpap也生成預(yù)定負(fù)荷。此外,轉(zhuǎn)矩Tpap越小,則輸送精度的劣化越少。在以上說明中，在減速區(qū)域中相加了卷紙減速慣性力。該說明是基于在LF輥和卷紙之間不發(fā)生張緊/松弛這ー假設(shè)而進(jìn)行的。在實(shí)際轉(zhuǎn)矩Troll恒定的情況下，卷紙的減速可能通常并沒有跟隨LF輥的減速操作。在這種情況下，發(fā)生紙張松弛，并且轉(zhuǎn)矩Tpap處于無(wú)負(fù)荷狀態(tài)。于是，紙張滑移量呈現(xiàn)與正常狀態(tài)下的滑移量極大不同的量。此外，由于無(wú)負(fù)荷狀態(tài)一直持續(xù)到松弛消除并再次恢復(fù)到張緊狀態(tài)為止，因此可能影響下ー輸送中的輸送精度。以下將說明用以實(shí)現(xiàn)高精度的卷紙輸送的各種實(shí)施例。第一實(shí)施例卷紙輸送的理想條件圖7A 7D是用于說明與圖6A 6D相比較、用于實(shí)現(xiàn)作為目標(biāo)的理想狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。在這種情況下，卷紙進(jìn)給器不包括轉(zhuǎn)矩限制器。LF輥的操作與參考圖6A 6D所說明的操作相同，并且將省略對(duì)其的說明。理想的驅(qū)動(dòng)控制是如下控制使得從LF輥9的轉(zhuǎn)動(dòng)開始時(shí)刻起在短時(shí)間段內(nèi)(預(yù)定時(shí)間段)生成負(fù)荷(進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間)，并且在隨后的輸送操作期間總是使負(fù)荷呈現(xiàn)為值“0”(進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間)。這樣的目的在于通過在短時(shí)間內(nèi)生成負(fù)荷來消除卷紙的歪斜成分，然后在無(wú)負(fù)荷的情況下經(jīng)由隨后的區(qū)間來輸送卷紙，從而使輸送精度的劣化最小化。圖7D所示的轉(zhuǎn)矩Tpap反映了該狀態(tài)。參考圖7D，緊挨在LF輥9開始加速之后瞬間施加負(fù)荷カ(負(fù)荷轉(zhuǎn)矩C)。在此后的LF輥驅(qū)動(dòng)期間，施加具有值“O”的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩b。將說明用以實(shí)現(xiàn)理想狀態(tài)的另ー轉(zhuǎn)矩(Troll)。(I) LF輥的穩(wěn)定區(qū)域在穩(wěn)定區(qū)域中，并不存在轉(zhuǎn)動(dòng)卷紙R的慣性カ成分的影響。因而，設(shè)置與具有值“O”的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩“b”相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值b。轉(zhuǎn)矩設(shè)置值b與原始存在于卷紙輸送機(jī)構(gòu)中的機(jī)械負(fù)荷相等。為了抵消機(jī)械負(fù)荷，將設(shè)置值b設(shè)置為與Tlf的方向相同的CCW方向上的轉(zhuǎn)矩值。(2) LF輥的加速區(qū)域在加速時(shí)，需要卷筒慣性力加速轉(zhuǎn)矩來使卷紙R加速。僅利用與穩(wěn)定區(qū)間中相同的設(shè)置值b，生成與卷紙R的慣性力相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷(見圖6B)。當(dāng)向設(shè)置值b相加與卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Troll時(shí)，期望抑制除設(shè)置值b以外的負(fù)荷。 在該加速區(qū)域中，需要在生成針對(duì)LF輥9的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間以及針對(duì)LF輥9的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩為“O”的進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間之間進(jìn)行切換。為此，在從LF輥9的驅(qū)動(dòng)開始時(shí)刻起直到預(yù)定時(shí)刻為止的時(shí)間段內(nèi)不生成卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩，從而強(qiáng)制創(chuàng)建將卷紙?jiān)O(shè)置在張緊狀態(tài)下的狀況。即，在預(yù)定時(shí)刻之前，生成小于卷紙慣性カ加速轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩。該區(qū)間為時(shí)刻O到時(shí)刻D之間的范圍。在該區(qū)間中，為了施加與LF輥的加速度和卷紙的慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩C，給至卷紙R的轉(zhuǎn)矩具有轉(zhuǎn)矩設(shè)置值b。之后，在從時(shí)刻D到LF輥的加速結(jié)束(時(shí)刻A)的時(shí)間段內(nèi)，卷紙R(卷筒軸32)進(jìn)行加速以使得卷紙R的速度略微超過LF輥9的速度。利用該控制，卷紙從張緊狀態(tài)切換至松弛狀態(tài)。在改變?yōu)樗沙跔顟B(tài)之后，期望在不生成過度松弛的情況下維持期望的松弛。為此，在達(dá)到目標(biāo)松弛之后，使速度快速穩(wěn)定以使得卷紙的速度等于LF輥的速度。由于卷紙的狀態(tài)改變?yōu)樗沙跔顟B(tài)，因此負(fù)荷轉(zhuǎn)矩c改變?yōu)榫哂兄怠癘”的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩b。由于卷紙的加速時(shí)間(時(shí)刻D A)短于LF輥的加速時(shí)間(時(shí)刻O A)，因此通過其值大于LF輥的加速度值的卷紙加速度和根據(jù)卷紙慣性カ所計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩值來確定卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩。在針對(duì)LF輥的負(fù)荷變得較小的CCW方向上設(shè)置該力，并且該力以設(shè)置值b為基準(zhǔn)向著CCW側(cè)改變轉(zhuǎn)矩Troll的值。圖7C示出施加大的卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩Tua的情況(情況I)和施加小的卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩Tsia的情況(情況2)。操作對(duì)象的慣性カ越大，則與設(shè)置值b相加的卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩越大。這使得即使在卷紙中發(fā)生狀態(tài)改變(材質(zhì)改變、紙張寬度改變、 半徑改變或加速度改變)，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的加速操作。在本實(shí)施例中，將直到時(shí)刻D為止的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值設(shè)置為b，從而生成與LF輥加速度和卷紙慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩C?？梢酝ㄟ^設(shè)置除b以外的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值來調(diào)整負(fù)荷轉(zhuǎn)矩
Co(3) LF輥的減速區(qū)域在減速時(shí)，需要卷筒慣性力減速轉(zhuǎn)矩來使卷紙減速。僅利用與穩(wěn)定區(qū)間中相同的設(shè)置值b，生成與卷筒慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷，并且發(fā)生過度松弛(見圖6B)。當(dāng)向設(shè)置值b相加與卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Troll時(shí)，卷紙的減速操作可以與LF輥的操作相互協(xié)調(diào)，從而抑制過度松弛。(減速時(shí)的加速度呈現(xiàn)為負(fù)值，并且卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩還呈現(xiàn)出CW值)。在針對(duì)LF輥的負(fù)荷變得較大的CW方向上設(shè)置該力，并且該力以設(shè)置值b為基準(zhǔn)向著CW側(cè)改變轉(zhuǎn)矩Troll的值。由于基本上在松弛狀態(tài)下進(jìn)行操作，因此如圖7D所示，所生成的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩保持為具有值“O”的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩b。如同加速區(qū)域那樣，圖7C示出施加大的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩Tud的情況(情況3)和施加小的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩Tsid的情況(情況4)。操作對(duì)象的慣性カ越大，則與設(shè)置值b相加的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩越大。這使得即使在卷紙中發(fā)生狀態(tài)改變(材質(zhì)改變、紙張寬度改變、半徑改變或加速度改變)，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的減速操作。圖8是示出圖I所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的控制結(jié)構(gòu)的框圖?？刂茐K包括用以控制LF輥的驅(qū)動(dòng)的第一控制單元(圖8中的粗虛線)以及用以控制進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的第ニ控制單元(圖8中的粗實(shí)線)。第一控制單元接收LF編碼器信息LFen。，并且輸出LF操作信息LFinf。以及作為對(duì)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器55的操作量的PWM值LFpwm。通過對(duì)LF操作目標(biāo)與從連接至LF輥9的LF編碼器45所檢測(cè)到的LF編碼器信息LF·之間的差進(jìn)行控制計(jì)算，來確定PWM值LFPWM。LF編碼器設(shè)置在輸送輥周邊處，并且也稱為輸送編碼器。LF編碼器用于估計(jì)輸送輥的位置、速度和加速度。將PWM值LFpwm輸入到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器55以對(duì)LF馬達(dá)8進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。LF馬達(dá)8用作用以驅(qū)動(dòng)LF輥9的驅(qū)動(dòng)源。LF控制單元43用作如下的反饋控制単元，其中，該反饋控制單元將包括LF棍的位置、速度、加速度和狀態(tài)信息的一系列操作信息LFinf。作為來自第一控制単元的控制信息輸出至第二控制單元。第二控制單元接收存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器60中的卷紙狀態(tài)信息RSinf。、來自第一控制單元的LF操作信息LFinf。以及進(jìn)給編碼器信息FD·。第二控制單元根據(jù)卷紙控制信息、卷紙狀態(tài)信息和LF操作信息來確定機(jī)械部導(dǎo)出信息70、輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩信息39、待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩信息62a以及轉(zhuǎn)矩調(diào)整単元81的輸出值。注意，卷紙控制信息包括根據(jù)進(jìn)給編碼器信息FD·所估計(jì)出的位置、速度和加速度。機(jī)械部導(dǎo)出信息70包括用于保證靜態(tài)機(jī)械特性的控制信息(靜態(tài)機(jī)械負(fù)荷校正值)以及用于保證動(dòng)態(tài)機(jī)械特性的控制信息(動(dòng)態(tài)機(jī)械負(fù)荷校正值)。在以下說明中，靜態(tài)機(jī)械負(fù)荷校正值和動(dòng)態(tài)機(jī)械負(fù)荷校正值將被統(tǒng)稱為機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值71。機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值71是使卷紙轉(zhuǎn)動(dòng)所需的最小轉(zhuǎn)矩。輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩信息39的輸出值是輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值41a。待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩信息62a的輸出值是待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩63?；谥T如作為輸送對(duì)象的卷紙R的材質(zhì)、紙張寬度和半徑等的卷紙狀態(tài)信息RSinf。，來確定這些輸出值。轉(zhuǎn)矩調(diào)整単元81包括加速校正值生成単元64、減速校正值生成単元66、振動(dòng)抑制 校正值生成単元68、松弛管理校正值生成単元77以及速度抑制校正值生成単元79。加速校正值生成単元64輸出加速慣性カ校正值65。減速校正值生成単元66輸出減速慣性カ校正值67。這些輸出值是基于卷紙狀態(tài)信息RSinf。和LF操作信息LFinf。來確定的，并且這些輸出值對(duì)應(yīng)于與卷紙的慣性カ成分相對(duì)應(yīng)的所需轉(zhuǎn)矩。這些值可以乘以與狀況相對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)。振動(dòng)抑制校正值生成単元68輸出振動(dòng)抑制校正值69。振動(dòng)抑制校正值生成単元68利用卷紙控制信息和LF操作信息LFinf。,來計(jì)算與粘性項(xiàng)(viscosity term)相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值。這使得能夠在抑制卷紙過度振動(dòng)的同吋，獲得用作使卷紙平滑地跟隨操作目標(biāo)速度進(jìn)行動(dòng)作的轉(zhuǎn)矩調(diào)整值的振動(dòng)抑制校正值69。松弛管理校正值生成単元77輸出松弛管理校正值78。松弛管理校正值生成単元77使用卷紙控制信息和LF操作信息LFinf。，獲得用作用以將卷紙的松弛量設(shè)置為適當(dāng)值的轉(zhuǎn)矩調(diào)整值的松弛管理校正值78。速度抑制校正值生成単元79輸出速度抑制校正值80。速度抑制校正值生成単元79使用卷紙控制信息，來獲得用作用以實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)牟僮魉俣鹊霓D(zhuǎn)矩調(diào)整值的速度抑制校正值80。將這些輸出值輸入至進(jìn)給馬達(dá)控制単元41。通過基于LF操作信息LFinf。進(jìn)行狀態(tài)判斷來判斷控制區(qū)間，并且選擇輸出值的適當(dāng)組合。結(jié)果，確定與所需轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的電流值并將其作為電流值IraT輸出。通過PWM控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器52來驅(qū)動(dòng)作為操作對(duì)象的進(jìn)給馬達(dá)34。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器52不保證要供給至馬達(dá)的電流值。由于該原因，用于確認(rèn)要供給至進(jìn)給馬達(dá)34的電流值的電流檢測(cè)電路53檢測(cè)電流值IFD。根據(jù)電流值Icnt和電流值Ifd之間的差來調(diào)整作為輸出值的PWM值FDpwm。因而形成電流反饋控制單元50。圖9A 9D是用于說明將圖8所示的輸送控制應(yīng)用于實(shí)際輸送操作的情況的時(shí)序圖。圖9A示出LF輥速度Vlf和卷紙速度Vroll的波形。圖9B示出施加至進(jìn)給馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩Troll的波形。圖9C示出施加至位于LF輥和卷紙之間的打印紙張的負(fù)荷Tpap的波形。圖9D示出卷紙的松弛的波形。打印紙張的輸送速度Vpap與LF輥速度Vlf相同。進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間和進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間之間的變化對(duì)應(yīng)于如圖9D所示的卷紙松弛波形的第一區(qū)間(時(shí)刻O B)、第二區(qū)間(時(shí)刻B F)以及第三區(qū)間(時(shí)刻F G)。即，在第一區(qū)間中，使卷紙從停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行加速，以在進(jìn)給器上生成負(fù)荷。第二區(qū)間是進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間。在第三區(qū)間中，使進(jìn)給馬達(dá)在與進(jìn)給方向相反的方向上反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以在進(jìn)給器上生成負(fù)荷。將第二區(qū)間進(jìn)一歩分割為控制區(qū)間α (時(shí)刻B C)、控制區(qū)間β (時(shí)刻C Ε)以及控制區(qū)間Y (時(shí)刻E F)。分割得到的區(qū)間是圖9Α的速度波形所示的控制區(qū)間。這里將說明第一區(qū)間、第二區(qū)間和第三區(qū)間中的狀態(tài)。在第一區(qū)間中，LF輥在承受卷紙的負(fù)荷的情況下輸送薄片。如圖9Β所示，進(jìn)給馬達(dá)在CCW方向上生成與原始存在于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元中的機(jī)械負(fù)荷相平衡的轉(zhuǎn)矩。此時(shí)在LF輥側(cè)上所生成的負(fù)荷對(duì)應(yīng)于卷紙的慣性力?？梢酝ㄟ^在CW方向上施加進(jìn)給馬達(dá)所生成的轉(zhuǎn)矩，來施加更大的負(fù)荷。當(dāng)生成了該負(fù)荷吋，以模仿卷筒軸的方式來消除卷紙的歪斜輸送。之后，針對(duì)進(jìn)給馬達(dá)生成CCW方向上的加速轉(zhuǎn)矩，從而使卷紙加速至期望速度。這時(shí)，進(jìn)行控制以使得卷紙的轉(zhuǎn)動(dòng)速度高于LF輥的速度，從而引起從第一區(qū)間到第二區(qū)間的轉(zhuǎn)變。在第二區(qū)間中，繼續(xù)施加第一區(qū)間中所生成的加速轉(zhuǎn)矩，以使卷紙加速至期望速度。之后，生成減速轉(zhuǎn)矩以使卷紙一直減速直到其速度與LF輥速度一致為止。在直到與LF輥速度一致為止的時(shí)間段內(nèi)，生成目標(biāo)卷紙松弛。從這時(shí)起，將卷紙的速度控制為與LF輥的速度相同，直到LF輥停止為止。因而，維持了目標(biāo)松弛量。在LF輥的穩(wěn)定操作期間，在CCW方向上生成與機(jī)械負(fù)荷相平衡的轉(zhuǎn)矩。當(dāng)LF輥減速吋，生成與卷紙慣性カ相對(duì)應(yīng)的減速轉(zhuǎn)矩以使卷紙快速減速，從而減小卷紙速度。在LF輥已停止之后，在CW方向上驅(qū)動(dòng)進(jìn)給馬達(dá)以使卷紙?jiān)诜蠢@方向上進(jìn)行移動(dòng)，從而逐漸消除松弛。當(dāng)松弛完全消除時(shí)，發(fā)生向第三區(qū)間的轉(zhuǎn)變。在第三區(qū)間中，通過進(jìn)給馬達(dá)在CW方向上施加預(yù)定轉(zhuǎn)矩，直到下ー輸送操作開始為止。這時(shí)，該轉(zhuǎn)矩是在LF輥側(cè)的卷紙不進(jìn)行移動(dòng)以不使輸送精度劣化的范圍內(nèi)所生成的。 接著，將說明第一區(qū)間、第二區(qū)間和第三區(qū)間內(nèi)的卷紙輸送控制。第一區(qū)間內(nèi)的輸送控制在第一區(qū)間中，通過將根據(jù)加速慣性カ校正值65、振動(dòng)抑制校正值69、松弛管理校正值78、以及機(jī)械部導(dǎo)出信息70所確定的機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值TMflMd與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值(Tset)41a相加，來計(jì)算電流值IOT。緊挨在LF輥的加速之后，設(shè)置進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間(時(shí)刻O A)。為此，將加速慣性カ校正值65設(shè)置為值“0”，從而生成基于輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值和機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值所確定的轉(zhuǎn)矩。將輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值大致設(shè)置為與無(wú)負(fù)荷值相對(duì)應(yīng)的值“O”。因而，實(shí)質(zhì)上僅機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值用作有效轉(zhuǎn)矩。結(jié)果，生成了與LF輥加速度和卷紙慣性力之積相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷。注意，將負(fù)值設(shè)置為輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值，以調(diào)整負(fù)荷生成力或確保穩(wěn)定性。根據(jù)時(shí)刻A的調(diào)整來調(diào)整負(fù)荷生成力。在時(shí)刻A之后的第一區(qū)間中，為了轉(zhuǎn)變至第二區(qū)間(進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間)，需要使卷紙進(jìn)行加速，直到生成了適當(dāng)?shù)乃沙跒橹?時(shí)刻A B)。為此，根據(jù)加速區(qū)域的剰余時(shí)間(時(shí)刻A 時(shí)刻C)和LF操作信息LFinf。，來獲得必要的加速度(卷紙加速慣性カ轉(zhuǎn)矩Ta。)。該結(jié)果反映在加速慣性カ校正值65上，并且將該結(jié)果與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值和機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值相加，從而控制該卷紙。注意，除上述控制以外，將松弛管理校正值和振動(dòng)抑制校正值根據(jù)需要與控制區(qū)間內(nèi)的轉(zhuǎn)矩值相加，從而增加控制性能的穩(wěn)定性。
上述的第一區(qū)間的計(jì)算使得能夠在LF輥的加速結(jié)束之前進(jìn)行從進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間向進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間的轉(zhuǎn)變。這使得能夠在消除卷紙的歪斜成分的同時(shí)使輸送精度的劣化最小化。第二區(qū)間內(nèi)的輸送控制將第二區(qū)間細(xì)分為三個(gè)控制區(qū)間，并且將針對(duì)各控制區(qū)間進(jìn)行說明?？刂茀^(qū)間￡在該區(qū)間中，接替進(jìn)行第一區(qū)間中的卷紙加速控制，并且使卷紙加速到最大速度以生成期望松弛。此時(shí)在控制塊中所使用的功能與第一區(qū)間(時(shí)刻A B)中的功能相同。控制區(qū)間β
在控制區(qū)間β中，通過將根據(jù)減速慣性カ校正值67、振動(dòng)抑制校正值69、松弛管理校正值78以及機(jī)械部導(dǎo)出信息70所確定的機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值41a相加，來計(jì)算電流值IOT。將待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩63作為“O”進(jìn)行處理。在該區(qū)間中，控制區(qū)間α中所生成的最大卷紙速度快速下降至LF輥速度。在卷紙速度已與LF輥速度一致之后，進(jìn)行控制，從而在LF輥停止之前一直以恒定速度移動(dòng)卷紙。該控制使得能夠在維持松弛量的情況下輸送卷紙。減速慣性力校正值67在卷紙速度與LF輥速度一致之前一直有效，從而快速執(zhí)行減速操作。即，獲得所需的加速度(卷紙減速慣性カ轉(zhuǎn)矩Td。)。該結(jié)果被反映在減速慣性力校正值67上，并且將該結(jié)果與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值和機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值相加，從而在減速操作中進(jìn)行卷紙的控制。之后，在LF輥的穩(wěn)定區(qū)域中，減速慣性力校正值呈現(xiàn)為值“0”，從而生成與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tset和機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值TMflMd之和相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。在從時(shí)刻D到時(shí)刻E的減速區(qū)間中，再次使作為減速所需的轉(zhuǎn)矩值的減速慣性力校正值67有效，從而進(jìn)行控制以使卷紙快速減速。注意，除上述控制以外，松弛管理校正值和振動(dòng)抑制校正值根據(jù)需要與控制區(qū)間內(nèi)的轉(zhuǎn)矩值相加，從而增加控制性能的穩(wěn)定性。控制區(qū)間Y在控制區(qū)間Y中，使卷紙反繞了與控制區(qū)間β結(jié)束之前所生成的松弛相對(duì)應(yīng)的量。進(jìn)給馬達(dá)在CW方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，如果以過度的カ牽拉卷紙，則在無(wú)松弛的狀態(tài)下，輸送精度可能劣化。為防止這種情況，利用等于或小于待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩63所設(shè)置的轉(zhuǎn)矩值Tidle的カ來牽拉卷紙，從而在對(duì)輸送精度無(wú)任何負(fù)面影響的情況下使卷紙反繞。這時(shí)，由于在反繞方向需要添加與機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值相對(duì)應(yīng)的值以進(jìn)行抵消，因此減去機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值。即，進(jìn)給馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)于通過從待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩63所設(shè)置的轉(zhuǎn)矩值減去與機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)值相對(duì)應(yīng)的值所獲得的值。圖9Α和9C示出通過在控制區(qū)間Y中反繞卷紙來消除卷紙?jiān)谳斔筒僮髌陂g的松弛這ー狀態(tài)。即，卷紙速度的波形呈現(xiàn)出負(fù)值以消除松弛。在松弛消除的時(shí)刻F之前，速度波形呈現(xiàn)出負(fù)值(圖9Α)，而轉(zhuǎn)矩Tpap呈現(xiàn)出值“O”(圖9C)。注意，除上述控制以外，松弛管理校正值和振動(dòng)抑制校正值根據(jù)需要與控制區(qū)間內(nèi)的轉(zhuǎn)矩值相加，從而增加控制性能的穩(wěn)定性。第三區(qū)間內(nèi)的輸送控制該區(qū)間中的控制與第二區(qū)間的控制區(qū)間Y中的控制方法相同。在時(shí)刻F之后，由于不存在松弛，因此卷紙停止。施加與待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩63相對(duì)應(yīng)的力作為轉(zhuǎn)矩Tpap。
注意，從電カ消耗等的觀點(diǎn)來看，在判斷為在第三區(qū)間中消除了松弛之后，從進(jìn)給馬達(dá)所生成的轉(zhuǎn)矩可以為O。因而，根據(jù)上述實(shí)施例，在通過分別執(zhí)行第一區(qū)間、第二區(qū)間的控制區(qū)間α、β和Y、以及第三區(qū)間所特有的控制計(jì)算而重復(fù)的輸送操作中，可以在消除歪斜成分的同時(shí)以最小輸送精度誤差來實(shí)現(xiàn)卷紙的輸送控制。以上述方式，在卷紙的間歇性輸送中，進(jìn)給馬達(dá)所要生成的轉(zhuǎn)矩根據(jù)LF輥的輸送條件以及依賴于卷紙的半徑、薄片寬度和薄片類型而變化的負(fù)荷因素而改變，從而在進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間和進(jìn)給器負(fù)荷O區(qū)間之間進(jìn)行切換。這使得能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)卷紙的歪斜輸送的校正和對(duì)輸送精度的減小的抑制。由于可以與卷紙的狀態(tài)無(wú)關(guān)地使輸送精度穩(wěn)定，因此圖像質(zhì)量提高，并且打印設(shè)備可用的打印介質(zhì)的范圍變寬。這也有助于縮短輸送時(shí)間和減小輸送聲音。注意，本發(fā)明不限于圖8所示的控制結(jié)構(gòu)。例如，可以采用圖10所示的控制結(jié)構(gòu)。 圖8和圖10之間的控制結(jié)構(gòu)的差異在于第一控制單元中的LF輥驅(qū)動(dòng)方法。參考圖10，像脈沖馬達(dá)那樣，LF馬達(dá)76符合使用例如開環(huán)控制的驅(qū)動(dòng)方法。在該結(jié)構(gòu)中，將與操作目標(biāo)相對(duì)應(yīng)的脈沖表值Pt■輸出至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器75，并且根據(jù)該值來驅(qū)動(dòng)LF馬達(dá)76。LF控制單元43將作為L(zhǎng)F操作的預(yù)期信息的操作目標(biāo)作為L(zhǎng)F操作信息LFinf。而輸出。第二實(shí)施例將說明對(duì)要施加至卷紙的拉出部分P的后拉カ進(jìn)行控制的實(shí)施例。注意，將省略對(duì)與第一實(shí)施例中所述的控制和組成元件相同的控制和組成元件的說明，并且將僅說明本實(shí)施例所特有的控制。圖11是示出包括進(jìn)行后拉カ控制的卷紙的進(jìn)給機(jī)構(gòu)的噴墨打印設(shè)備(以下稱為打印設(shè)備)的示意性結(jié)構(gòu)的立體圖。除設(shè)置在滑架12的側(cè)面上的薄片傳感器17以外，圖11所示的結(jié)構(gòu)與圖I所示的結(jié)構(gòu)相同。薄片傳感器17可以檢測(cè)有無(wú)薄片和薄片的端部。通過往復(fù)操作滑架12，薄片傳感器17還可以檢測(cè)薄片的寬度。通過將薄片輸送預(yù)定量(例如300mm)并且在輸送前后檢測(cè)薄片端部位置，薄片傳感器17還可以檢測(cè)薄片的歪斜量。圖12是示出卷紙的卷筒軸部的結(jié)構(gòu)的立體圖。在本實(shí)施例中，如圖12所示，基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件30包括排列在卷紙R的徑向方向上的多個(gè)發(fā)光単元18a，并且非基準(zhǔn)側(cè)卷紙保持件31包括光接收單元18b。光接收單元18b接收來自發(fā)光單元18a的光，從而測(cè)量卷紙R的半徑。使用測(cè)量出的半徑在輸送時(shí)確定要施加至薄片的后拉力。卷紙輸送的理想條件圖13A 13D是用于說明與圖6A 6D相比較、用于實(shí)現(xiàn)作為目標(biāo)的理想狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。卷紙輸送操作與參考圖6A 6D所述的卷紙輸送操作相同，并且將不重復(fù)對(duì)其的說明。示出表示輸送輥速度Vlf和輸送輥轉(zhuǎn)矩Tlf的時(shí)間變化的信號(hào)波形的圖13A和13B與圖6A和6B相同。作為理想條件，在輸送輥的操作期間，總是持續(xù)施加具有預(yù)定值的負(fù)荷作為轉(zhuǎn)矩Tpap。這樣的目的在于與包括加速區(qū)域、穩(wěn)定區(qū)域和減速區(qū)域的薄片輸送條件無(wú)關(guān)地使負(fù)荷保持均勻，并且總是獲得穩(wěn)定的輸送精度。圖13D所示的轉(zhuǎn)矩Tpap反映了該狀態(tài)。參考圖13D，轉(zhuǎn)矩Tpap在加速區(qū)域(時(shí)刻O A)、穩(wěn)定區(qū)域(時(shí)刻A B)和減速區(qū)域(時(shí)刻B D)均具有預(yù)定值La。將說明用于實(shí)現(xiàn)理想狀態(tài)的另ー轉(zhuǎn)矩(特別是Troll)。(I) LF輥的穩(wěn)定區(qū)域在穩(wěn)定區(qū)域中，不存在卷紙R的慣性力成分的影響。因而，將設(shè)置值a設(shè)置為與轉(zhuǎn)矩Tlf方向相反的CW方向上的、與表示負(fù)荷的轉(zhuǎn)矩La相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩值。(2) LF輥的加速區(qū)域在加速時(shí)，需要卷筒慣性力加速轉(zhuǎn)矩來使卷紙加速。僅利用與穩(wěn)定區(qū)域中相同的設(shè)置值a，生成與卷紙的慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷(見圖6B)。當(dāng)將與卷曲部分的慣性カ加速轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Troll與設(shè)置值a相加時(shí)，抑制了除設(shè)置值a以外的負(fù)荷。在針對(duì)輸送輥的負(fù)荷變得較小的CCW方向上設(shè)置該力，并且該力以設(shè)置值a為基準(zhǔn)向著CCW側(cè)來改變轉(zhuǎn)矩Troll。因而，通過使卷紙加速來消耗卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩。結(jié)果，僅向薄片施加與設(shè)置 值a相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩La作為轉(zhuǎn)矩Tpap。圖13C示出施加大的卷紙慣性力加速轉(zhuǎn)矩Tua的情況(情況I)和施加小的卷紙慣性カ加速轉(zhuǎn)矩Tsia的情況(情況2)。操作對(duì)象的慣性カ越大，則與設(shè)置值a相加的卷紙慣性カ加速轉(zhuǎn)矩越大。這使得即使在卷紙中發(fā)生狀態(tài)改變(材質(zhì)改變、紙張寬度改變、半徑改變或加速度改變)，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的加速操作。(3) LF輥的減速區(qū)域在減速時(shí)，需要卷筒慣性力減速轉(zhuǎn)矩來使卷紙減速。僅利用與穩(wěn)定區(qū)間中相同的設(shè)置值a，生成與卷曲部分的慣性カ相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷(見圖6B)。當(dāng)將與卷曲部分的慣性カ減速轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Troll與設(shè)置值a相加時(shí)，可以抑制除設(shè)置值a以外的負(fù)荷。(減速時(shí)的加速度呈現(xiàn)為負(fù)值，并且卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩還呈現(xiàn)出CW值)。在針對(duì)輸送輥的負(fù)荷變得較大的CW方向上設(shè)置該力，并且該力以設(shè)置值a為基準(zhǔn)向著CW側(cè)來改變轉(zhuǎn)矩Troll的值。可以通過使轉(zhuǎn)矩Τι·ο11增大負(fù)荷來抵消卷筒慣性カ的影響所引起的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的減小。因而，即使在減速區(qū)域中，也施加作為預(yù)定負(fù)荷的負(fù)荷La。如同加速區(qū)域那樣，圖13C示出了施加大的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩Tud的情況(情況3)和施加小的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩Tsid的情況(情況4)。操作對(duì)象的慣性カ越大，則與設(shè)置值a相加的卷紙慣性力減速轉(zhuǎn)矩越大。這使得即使在卷紙中發(fā)生狀態(tài)改變(材質(zhì)改變、紙張寬度改變、半徑改變或加速度改變)，也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的減速操作。后拉カ控制的結(jié)構(gòu)的例子圖14是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)ー個(gè)實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。控制塊包括第一控制單元，用于在上述的加速區(qū)域、穩(wěn)定區(qū)域和減速區(qū)域中控制LF輥的驅(qū)動(dòng)；以及第ニ控制單元，用于控制進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，以對(duì)拉出部分P施加后拉カ并使LF輥的輸送速度Vlf等于卷紙的輸送速度Vroll。注意，參考圖14，與圖8中相同的附圖標(biāo)記表示已說明過的相同組成元件，并且將省略對(duì)其的說明。第一控制單元第一控制單元通過其反饋功能，將包括LF輥的驅(qū)動(dòng)開始時(shí)刻、速度、加速度和狀態(tài)信息的一系列LF操作信息LFinf。作為來自第一控制單元的控制信息輸出至第二控制單
J Li ο第二控制單元
第二控制單元接收輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl、待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tsrt2、輸送操作信息LFinf。、卷紙信息Rinf。、檢測(cè)到的電流值Ifd以及進(jìn)給編碼器信息FDm。。第二控制單元基于上述輸入來輸出作為針對(duì)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的操作量的PWM值FDpwm。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器60中的卷紙信息Rinf。是要用于確定用作后拉カ的轉(zhuǎn)矩Tpap的設(shè)置信息，并且以下將詳細(xì)說明。光接收單元18b檢測(cè)卷曲部分的半徑，并且將檢測(cè)到的半徑RMd存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器60中。打印設(shè)備包括用戶用以輸入薄片寬度(與薄片輸送方向垂直的方向上的寬度)和紙張類型(薄片的類型)的鍵盤63A。將所輸入的薄片寬度Rwid和薄片類型Rtvp存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器60中。存儲(chǔ)器60將所存儲(chǔ)的信息作為卷紙信息Rinf。輸出。在本實(shí)施例中，表61和表62各自存儲(chǔ)半徑Rrad、薄片寬度Rwid、薄片類型Rtvp與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及半徑Rrad、薄片寬度Rwid、薄片類型Rtvp與待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tsrt2之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。將相應(yīng)的輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl和待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tsrt2從表61和表62輸出至第二控制單元。如稍后所述，穩(wěn)定區(qū)域中的進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩由Troll = Tsetl-Tset6來表示。因而，通過對(duì)表61和62進(jìn)行查找來調(diào)整進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。 注意，卷紙信息和設(shè)置值具有圖17所示的關(guān)系(稍后說明)。進(jìn)給馬達(dá)控制単元41利用輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl和待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tsrt2作為基準(zhǔn)值，選擇性地使用加速校正轉(zhuǎn)矩Tset3、減速校正轉(zhuǎn)矩Tset4、振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)矩Tset5以及機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tset6。加速校正值生成単元64輸出加速校正轉(zhuǎn)矩Tset3作為用于使卷曲部分的轉(zhuǎn)動(dòng)加速所需的CCW方向的轉(zhuǎn)矩值。減速校正值生成単元66輸出減速校正轉(zhuǎn)矩Tset4作為在使卷曲部分的轉(zhuǎn)動(dòng)減速時(shí)的CCW方向的轉(zhuǎn)矩值。振動(dòng)抑制校正值生成単元68輸出振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)矩Tsrt5作為CCW方向的轉(zhuǎn)矩值。在上述實(shí)施例中作為機(jī)械部導(dǎo)出信息而簡(jiǎn)單提及的機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6是CCW方向的轉(zhuǎn)矩值。注意，通過接收從設(shè)置在進(jìn)給馬達(dá)34中的進(jìn)給編碼器38所輸出的進(jìn)給編碼器信息FDene以及從LF控制單元43所輸出的輸送操作信息LFinf。、校正值生成単元64、66和68計(jì)算各自的轉(zhuǎn)矩值。更具體地，進(jìn)給編碼器信息FD·包括薄片從輸送開始到當(dāng)前時(shí)刻的移動(dòng)距離、當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及卷紙直徑。輸送操作信息LFinf。包括估計(jì)出的要施加至輸送輥的加速度。為使卷紙側(cè)與輸送輥側(cè)同步，基于這些信息來確定要施加至卷紙的加速度，根據(jù)卷紙的直徑來計(jì)算卷紙的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，并且根據(jù)加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量來確定進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)カ。如上所述，在本實(shí)施例中，包括進(jìn)給馬達(dá)控制單元41和電流反饋控制單元50的一系列處理單元構(gòu)成了第二控制單元。輸送控制方法圖15A 15C是用于說明如下例子的時(shí)序圖，其中，在該例子中，將圖14所示的第一控制單元和第二控制單元所進(jìn)行的輸送控制應(yīng)用于實(shí)際輸送操作，以使得在加速區(qū)間、穩(wěn)定區(qū)間和減速區(qū)間內(nèi)向薄片施加預(yù)定后拉力。圖15A示出輸送輥的速度Vlf和轉(zhuǎn)矩Tlf的時(shí)間變化。圖15B示出卷曲部分的速度Vroll和轉(zhuǎn)矩Troll的時(shí)間變化。圖15C示出用作施加至拉出部分P的負(fù)荷的轉(zhuǎn)矩Tpap的時(shí)間變化。薄片的輸送速度Vpap等于輸送棍的速度Vlf。在實(shí)際輸送操作中，存在拉出部P分中的松弛現(xiàn)象和/或作為操作對(duì)象的輸送機(jī)構(gòu)的機(jī)械負(fù)荷?？紤]到這些，通過利用圖14所示的控制結(jié)構(gòu)計(jì)算轉(zhuǎn)矩Troll的值，來獲得理想的轉(zhuǎn)矩Tpap。在以下說明中使用的轉(zhuǎn)矩Troll的值對(duì)應(yīng)于圖14中的電流值ICNT。在本實(shí)施例中，利用輸送輥的速度Vlf的操作信息，通過按照如下分割時(shí)間段來進(jìn)行輸送控制。即，將從輸送輥開始移動(dòng)到開始減速的時(shí)間定義為第一時(shí)間段Tl (時(shí)刻O B)，將輸送輥開始減速到停止的時(shí)間定義為第二時(shí)間段T2 (時(shí)刻B C)，并且將從輸送輥停止到下一操作的時(shí)間定義為第三時(shí)間段T3(時(shí)刻C D)。在第一時(shí)間段Tl中，將從加速校正值生成単元64輸出的加速校正轉(zhuǎn)矩Tset3和從振動(dòng)抑制校正值生成単元68輸出的振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)矩Tset5與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsetl相加，并且減去機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tset6。將待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tset2作為O進(jìn)行處理。加速校正值生成単元64將加速校正系數(shù)與根據(jù)輸送輥加速度和卷紙信息Rinf。所獲得的值相加，從而獲得與卷紙加速慣性カ相對(duì)應(yīng)的加速校正轉(zhuǎn)矩Tset3。振動(dòng)抑制校正值生成単元68將粘性補(bǔ)償系數(shù)與根據(jù)進(jìn)給編碼器信息FDene和輸送操作信息LFinf。所獲得的值相加，從而獲得用以抑制進(jìn)給器的振動(dòng)的振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)矩Tsrt5。機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6是 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自身原始存在的負(fù)荷。因而，從作為要在卷紙上生成的負(fù)荷的輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值減去機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6,并且利用進(jìn)給馬達(dá)生成剰余量作為負(fù)荷。在穩(wěn)定區(qū)域(A B)中，在輸送方向通過預(yù)定轉(zhuǎn)矩Troll {(設(shè)置值a) =Tsetl-Tset6I來驅(qū)動(dòng)進(jìn)給馬達(dá)。此時(shí)，向轉(zhuǎn)矩Tpap賦予負(fù)荷La。在穩(wěn)定區(qū)域(A B)中，由于輸送輥的加速度也是0(零)，因此不需要考慮到加速/減速而進(jìn)行計(jì)算。圖15B表示當(dāng)輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl具有比機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6大的負(fù)值時(shí)，將設(shè)置值a設(shè)置在CW方向。然而，如果原始的機(jī)械負(fù)荷約為3kgf，并且以I. 5kgf的負(fù)荷來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，則可以將設(shè)置值a設(shè)置在CCW側(cè)上。最后，將轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換為與轉(zhuǎn)矩Troll相對(duì)應(yīng)的電流值以作為馬達(dá)的指令值。根據(jù)馬達(dá)的規(guī)格或傳送機(jī)構(gòu)來確定該值。在加速區(qū)域(O A)中，將加速校正轉(zhuǎn)矩Tsrt3與設(shè)置值a相加以獲得設(shè)置值b，從而補(bǔ)償卷紙加速慣性力。在加速區(qū)間(O A)中，由于輸送輥的加速度不為0，因此加速校正轉(zhuǎn)矩Tset3也不為O。結(jié)果，抵消了加速時(shí)的負(fù)荷變化。在第一時(shí)間段Tl (O B)中，轉(zhuǎn)矩Tpap表示具有預(yù)定值的負(fù)荷La，并且后拉カ穩(wěn)定。這里將考慮與輸送輥的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tlf的關(guān)系。轉(zhuǎn)矩Tlf在包含輸送驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上的所有機(jī)械負(fù)荷的情況下，使卷紙?jiān)谳斔洼伒乃俣萔lf呈現(xiàn)正值的輸送方向(CCW方向)上進(jìn)行輸送。由于該原因，將不存在加速/減速的穩(wěn)定區(qū)間(A B)中至少所需的轉(zhuǎn)矩總是設(shè)置在CCW方向。另ー方面，由于在穩(wěn)定區(qū)間(A B)需要向輸送輥施加預(yù)定負(fù)荷，因此將轉(zhuǎn)矩Troll設(shè)置在CW方向。S卩，在穩(wěn)定區(qū)域(A B)中保持Tlf> Troll這ー關(guān)系?；谠撽P(guān)系，在加速/減速區(qū)域中，將所需慣性カ與轉(zhuǎn)矩Tlf和Troll分別相加。即使轉(zhuǎn)矩Tpap恒定，然而由于例如輸送輥和卷紙之間的路徑的影響，輸送輥的速度Vlf也并非必須與卷紙的速度Vroll—致。例如，如圖15B所示，關(guān)于輸送輥和卷紙的驅(qū)動(dòng)的定時(shí)，可能在卷紙側(cè)發(fā)生延遲tl。在第二時(shí)間段T2中，將從減速校正值生成単元66輸出的減速校正轉(zhuǎn)矩Tset4和從振動(dòng)抑制校正值生成単元68輸出的振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)矩Tset5與輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsetl相加，并且減去機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tset6。將待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tset2作為O進(jìn)行處理。減速校正值生成単元66將減速校正系數(shù)與根據(jù)輸送輥在減速時(shí)的加速度和卷紙信息Rinf。所獲得的值相加，從而獲得與卷紙減速慣性カ相對(duì)應(yīng)的減速校正轉(zhuǎn)矩Tsrt4。由于第二時(shí)間段T2對(duì)應(yīng)于減速區(qū)間，因此將減速校正轉(zhuǎn)矩Tsrt4與設(shè)置值a相加，以使得轉(zhuǎn)矩Troll獲得改變至CW側(cè)的設(shè)置值C，從而補(bǔ)償卷紙加速慣性カ。結(jié)果，抵消了減速時(shí)的負(fù)荷變化。在第二時(shí)間段T2(B C)中，轉(zhuǎn)矩Tpap表示具有預(yù)定值的負(fù)荷La，并且后拉カ穩(wěn)定。然而，如上所述，輸送輥的速度Vlf并非必須與卷紙的速度Vroll—致，并且可能發(fā)生輕微的薄片松弛。在圖15B所示的情況下，由于驅(qū)動(dòng)卷紙時(shí)的延遲tl而發(fā)生輕微松弛。在此情況下，存在轉(zhuǎn)矩Tpap小于La的時(shí)間段。在第三時(shí)間段T3中，將機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tset6與待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tset2相加。將輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl作為O進(jìn)行處理。機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6是原始存在于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自身中的負(fù)荷。因而，為了使卷紙自動(dòng)移動(dòng)，需要將機(jī)械負(fù)荷基準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩Tsrt6與待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩Tsrt2相加。在此情況下，轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值改變?yōu)樵O(shè)置值d。在第三時(shí)間段T3中，卷紙?jiān)贑W(反繞)方向上轉(zhuǎn)動(dòng)了輸送輥停止之后所發(fā)生的松弛量。在圖15B所示的例子中，通過在第三時(shí)間段T3中反繞紙張來消除操作期間所發(fā)生的較小松弛量。在該例子中，將卷紙的速度Vro 11也設(shè)置在CW方向以消除松弛。在時(shí)刻E，松 弛消除。之后，轉(zhuǎn)矩Tpap向卷紙施加小的負(fù)荷Ld。結(jié)果，即使當(dāng)輸送期間發(fā)生松弛時(shí)，也可以在下一操作開始時(shí)(時(shí)刻D)以與第一次輸送輥操作(時(shí)刻t = 0)的條件相同的條件開始進(jìn)行輸送。在本實(shí)施例中，在作為足以消除紙張松弛的時(shí)間所預(yù)先獲得的時(shí)間經(jīng)過之后，從馬達(dá)發(fā)熱的安全性和電カ消耗降低的觀點(diǎn)出發(fā)，將第三時(shí)間段T3中的進(jìn)給馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩Troll設(shè)置為關(guān)閉其輸出。如上所述，進(jìn)行圖15A 15C所示的控制，這使得能夠總是以穩(wěn)定的紙張滑移量來重復(fù)輸送操作，并且使打印質(zhì)量穩(wěn)定。在打印設(shè)備使用進(jìn)給馬達(dá)作為針對(duì)輸送輥的負(fù)荷生成器來進(jìn)行打印時(shí)，進(jìn)行上述控制。另外，在打印設(shè)備執(zhí)行反繞卷紙的序列時(shí)，進(jìn)給馬達(dá)單純作為驅(qū)動(dòng)カ生成器來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)和控制?？紤]到減少卷紙驅(qū)動(dòng)單元的元件而構(gòu)成該結(jié)構(gòu)。圖16A 16C是用于說明在輸送輥的速度僅包括加速區(qū)域和減速區(qū)域的情況下、用于實(shí)現(xiàn)理想的卷紙輸送的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。卷紙條件(慣性力)與圖13A 13D所示的例子中的卷紙條件相同。在該結(jié)構(gòu)中，由于不存在穩(wěn)定區(qū)域，因此通過在加速區(qū)域和減速區(qū)域中的各個(gè)區(qū)域中將相應(yīng)的卷紙慣性力與設(shè)置值a(未示出)相加來獲得卷紙的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值。另夕卜，由于卷紙慣性カ抵消了卷紙上的負(fù)荷的變化，因此如圖16C所示，轉(zhuǎn)矩Tpap總是賦予負(fù)-ffff La。參考圖16A 16C，時(shí)刻t = A是減速開始時(shí)刻。由于該原因，時(shí)刻O A的區(qū)間對(duì)應(yīng)于圖15B中的第一時(shí)間段TI，并且時(shí)刻A F的區(qū)間對(duì)應(yīng)于圖15B中的第二時(shí)間段T2。因而，當(dāng)在時(shí)刻O A的區(qū)間和時(shí)刻A F的區(qū)間進(jìn)行與參考圖15A 15C所述的控制計(jì)算相同的控制計(jì)算時(shí)，可以獲得用作負(fù)荷La的轉(zhuǎn)矩Tpap。圖17是不意性不出表61和62中所設(shè)直的值和卷紙之間的關(guān)系的圖。參考圖17,橫軸表示卷紙R的直徑，并且縱軸表示對(duì)轉(zhuǎn)矩Tpap所設(shè)置的負(fù)荷。根據(jù)圖17，卷紙的直徑越大，則所設(shè)置的負(fù)荷越大。輸送輥對(duì)9和10所生成的輸送カ與薄片寬度成比例地増大。由于該原因，薄片寬度越大，則與卷紙的直徑相對(duì)應(yīng)的設(shè)置值越大。因而，根據(jù)打印設(shè)備的薄片條件在圖17所示的平行四邊形內(nèi)選擇最佳點(diǎn)，并且使用該最佳點(diǎn)作為與可應(yīng)用于打印紙張薄片的最小薄片寬度和最大薄片寬度相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷設(shè)置值。如果薄片類型改變，則該平行四邊形也改變。當(dāng)平行四邊形的區(qū)域巨大時(shí)，可能需要設(shè)置較大的負(fù)荷。在這種情況下，由于供給至馬達(dá)的穩(wěn)定電流值過大，因此馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路可能發(fā)熱，或者電カ消耗可能不期望地變大。在這種情況下，可以將紙張寬度所引起的后拉カ變化作為輸送校正值進(jìn)行調(diào)整，從而簡(jiǎn)單地執(zhí)行與卷紙的直徑相對(duì)應(yīng)的負(fù)荷設(shè)置。此外，在卷紙R的慣性カ相同的條件下，輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsrtl和待機(jī)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值T
set2 具有 ^setl〉Tset2 這一關(guān)系。圖18A 18D是用于說明在與圖13A 13D所示的條件相比、卷紙條件(慣性カ值)保持不變且輸送負(fù)荷轉(zhuǎn)矩設(shè)置值Tsetl變大的情況下的轉(zhuǎn)矩Troll的設(shè)置值的時(shí)序圖。為了向薄片施加更大的負(fù)荷Le，如圖18C所示，向CW側(cè)賦予較大的設(shè)置值e作為轉(zhuǎn)矩Troll。當(dāng)基準(zhǔn)值向著CW側(cè)改變時(shí)，整個(gè)轉(zhuǎn)矩Troll向著CW側(cè)改變。參考圖18A 18D，時(shí)刻t = B是減速開始時(shí)刻。由于該原因，時(shí)刻O B的區(qū)間對(duì)應(yīng)于圖15B中的第一時(shí)間段TI，并且時(shí)刻B C的區(qū)間對(duì)應(yīng)于圖15B中的第二時(shí)間段T2。因而，當(dāng)在時(shí)刻O B的區(qū)間和時(shí)刻B C的區(qū)間中進(jìn)行與參考圖15A 15C所述的控制計(jì)算相同的控制計(jì)算時(shí)，可以獲得用作負(fù)荷カLe的轉(zhuǎn)矩Tpap。如上所述，根據(jù)第二實(shí)施例，與輸送輥在加速區(qū)域、穩(wěn)定區(qū)域和減速區(qū)域中的操作同步地控制進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而控制用作針對(duì)打印紙張薄片的后拉カ的轉(zhuǎn)矩Tpap。 因而，控制進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，這使得即使在加速/減速時(shí)也能夠?qū)⑤斔洼亸谋∑邮盏降呢?fù)荷控制為恒定。因而，可以提高卷紙輸送精度。另外，由于負(fù)荷是可調(diào)整的，因此可以與薄片的尺寸和類型無(wú)關(guān)地或者甚至針對(duì)紙張薄片以外的其它薄片，來獲得穩(wěn)定的輸送精度。第三實(shí)施例圖19是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)其它實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。注意，參考圖19，與圖8或14相同的附圖標(biāo)記表示已說明過的相同組成元件，并且將省略對(duì)其的說明。圖19與圖14的不同在干第一控制單元中的輸送馬達(dá)驅(qū)動(dòng)方法。在本實(shí)施例中，如同脈沖馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)那樣，通過開環(huán)控制來驅(qū)動(dòng)輸送馬達(dá)8。在這種結(jié)構(gòu)中，第一控制單元確定用以驅(qū)動(dòng)輸送馬達(dá)的電流的目標(biāo)值，并且將與該目標(biāo)值相對(duì)應(yīng)的脈沖表值PTA_輸出至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器55。根據(jù)該脈沖表值PTAaE、即通過具有第一控制單元所確定出的目標(biāo)值的電流來驅(qū)動(dòng)輸送馬達(dá)8。LF控制單元43將作為輸送操作的期望信息的電流的目標(biāo)值作為輸送操作信息LFinf。輸出至第二控制單元，從而基于電流的目標(biāo)值來調(diào)整要供給至進(jìn)給馬達(dá)34的電流值ICNT。對(duì)于進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，如第一實(shí)施例和第二實(shí)施例那樣，控制進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而控制輸送輥(輸送馬達(dá))從薄片所接收到的負(fù)荷。如第三實(shí)施例那樣，該結(jié)構(gòu)適合于引入輸送馬達(dá)側(cè)的開環(huán)控制。另外，開環(huán)控制的引入使得能夠減少由于簡(jiǎn)化的系統(tǒng)所導(dǎo)致的故障發(fā)生，并且能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)便宜的打印設(shè)備。第四實(shí)施例圖20是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)其它實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。注意，參考圖20，與圖8或14中相同的附圖標(biāo)記表示已說明過的相同組成元件，并且將省略對(duì)其的說明。圖20與圖14的不同在于第二控制單元包括用于限制進(jìn)給馬達(dá)34的電流值的電流限制控制單元71A。將來自進(jìn)給馬達(dá)控制単元41的輸出電流值Icnt輸入至電流限制控制單元71A，并且將該輸出電流值Icmt轉(zhuǎn)換為用以操作馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器52的最大電流值的電壓值 '。經(jīng)由D/A轉(zhuǎn)換電路(未示出)將電壓值V1轉(zhuǎn)換為模擬值，并且將轉(zhuǎn)換得到的模擬值輸入至馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器52。在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器52中，基于限制電流檢測(cè)電路72所檢測(cè)到的電流值I3，將電流值Icnt控制為可供給至進(jìn)給馬達(dá)34的最大電流值。注意，根據(jù)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格，針對(duì)電流操作量，可以利用例如使用串行通信的脈沖信號(hào)來控制限制電流值。例如，當(dāng)輸送大的卷紙時(shí)，該結(jié)構(gòu)可以防止在加速時(shí)向進(jìn)給馬達(dá)供給大電流而引起馬達(dá)故障。第五實(shí)施例
圖21是示出圖11所示的打印設(shè)備的進(jìn)給機(jī)構(gòu)中的根據(jù)其它實(shí)施例的控制結(jié)構(gòu)的框圖。注意，參考圖21，與圖8或14相同的附圖標(biāo)記表示已說明過的相同組成元件，并且將省略對(duì)其的說明。除圖20所示的第四實(shí)施例的結(jié)構(gòu)以外，本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)還包括用于測(cè)量施加至輸送輥的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的測(cè)量電路。圖21與圖20的不同在于所添加的電流檢測(cè)電路73測(cè)量出的電流值I4被輸出至第一控制單元并且輸入至LF控制單元43。根據(jù)本實(shí)施例，由于電流檢測(cè)電路73可以測(cè)量在輸送驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中實(shí)際生成的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩，因此可以估計(jì)理想狀態(tài)和實(shí)際負(fù)荷之間的差異。負(fù)荷轉(zhuǎn)矩信息包括在輸送操作信息中，并且將其輸入至進(jìn)給馬達(dá)控制単元41。在該結(jié)構(gòu)中，進(jìn)給馬達(dá)控制單元41調(diào)整電流值Icmt以向輸送驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)施加均勻的負(fù)荷。這使得能夠進(jìn)一歩穩(wěn)定輸送精度。在上述所有的第二實(shí)施例 第五實(shí)施例中，在輸送方向拉出卷繞成卷筒狀的薄片，并且在接收到來自進(jìn)給輥的后拉カ的狀態(tài)下輸送已拉出的薄片。這些實(shí)施例的特征在于當(dāng)輸送輥在加速區(qū)域和減速區(qū)域中的至少ー個(gè)中輸送薄片時(shí)，進(jìn)行控制以利用與進(jìn)給輥在穩(wěn)定區(qū)域中輸送薄片所用的轉(zhuǎn)矩不同的轉(zhuǎn)矩來使卷繞成卷筒狀的薄片轉(zhuǎn)動(dòng)。由于進(jìn)行控制以施加適合于包括加速區(qū)域、穩(wěn)定區(qū)域和減速區(qū)域的各薄片輸送狀態(tài)的后拉力，因此可以總是獲得穩(wěn)定的輸送精度。注意，在上述實(shí)施例中，本發(fā)明應(yīng)用于噴墨打印設(shè)備。然而，本發(fā)明不限于此。例如，本發(fā)明可廣泛地應(yīng)用于通過拉出卷繞成卷筒狀的連續(xù)薄片來進(jìn)行各種處理(例如，打印、加工、涂布、照射、讀取和檢查)的設(shè)備。盡管已經(jīng)參考典型實(shí)施例說明了本發(fā)明，但是應(yīng)該理解，本發(fā)明不限于所公開的典型實(shí)施例。所附權(quán)利要求書的范圍負(fù)荷最寬的解釋，以包含所有這類修改、等同結(jié)構(gòu)和功倉(cāng)^:。
權(quán)利要求
1.ー種打印設(shè)備，用于進(jìn)給通過將薄片卷繞成卷筒狀所形成的卷紙并且輸送所進(jìn)給的卷紙從而進(jìn)行打印，所述打印設(shè)備包括 進(jìn)給馬達(dá)，用于使所述卷紙轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行來自所述卷紙的進(jìn)給； 輸送輥，用于夾持所進(jìn)給的所述卷紙的端部，并且輸送所述卷紙； 輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 控制單元，用于將如下輸送操作分割為多個(gè)區(qū)間，并且進(jìn)行控制以在分割得到的各個(gè)區(qū)間中改變所述輸送馬達(dá)向所述輸送輥施加的轉(zhuǎn)矩以及所述進(jìn)給馬達(dá)向所述卷紙施加的轉(zhuǎn)矩，其中，所述輸送操作包括通過驅(qū)動(dòng)所述進(jìn)給馬達(dá)和所述輸送馬達(dá)，使所述卷紙從停止?fàn)顟B(tài)加速到穩(wěn)定狀態(tài)，使所述卷紙減速，以及使所述卷紙停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的打印設(shè)備，其特征在于，分割得到的所述多個(gè)區(qū)間包括 第一區(qū)間，其是從使所述卷紙自所述停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行加速直到結(jié)束加速控制的區(qū)間； 第二區(qū)間，其是從所述第一區(qū)間的結(jié)束起經(jīng)過以恒定速度進(jìn)行的輸送之后直到使所述卷紙減速并停止的區(qū)間；以及 第三區(qū)間，其是從所述第二區(qū)間的結(jié)束起直到開始用于下ー輸送操作的所述卷紙的加速的區(qū)間，以及 所述第二區(qū)間進(jìn)一歩被分割為 控制區(qū)間α，其是所述卷紙的速度達(dá)到最大速度的區(qū)間； 控制區(qū)間β，其是從所述控制區(qū)間α的結(jié)束起經(jīng)過所述恒定速度之后直到使所述卷紙的速度減小為O的區(qū)間；以及 控制區(qū)間Y，其是從所述控制區(qū)間β的結(jié)束起直到將所述卷紙的速度從O經(jīng)由負(fù)速度再次改變?yōu)镺的區(qū)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打印設(shè)備，其特征在于，所述控制単元還用于 進(jìn)行控制，以在所述第一區(qū)間中，使所述輸送馬達(dá)加速所述輸送輥，并且使所述進(jìn)給馬達(dá)施加與所述卷紙的慣性カ相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩， 進(jìn)行控制，以在所述第二區(qū)間的控制區(qū)間α中，使所述進(jìn)給馬達(dá)進(jìn)ー步增大所述卷紙的速度，從而使所述卷紙的端部松弛， 進(jìn)行控制，以在所述第二區(qū)間的控制區(qū)間β中，使所述進(jìn)給馬達(dá)在相對(duì)于控制區(qū)間α中的方向的相反方向上施加轉(zhuǎn)矩，從而使所述卷紙的速度減小，然后控制所述進(jìn)給馬達(dá)和所述輸送馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)以使得所述卷紙的速度與所述輸送輥的速度一致， 進(jìn)行控制，以在所述第二區(qū)間的控制區(qū)間Y中，使所述進(jìn)給馬達(dá)在所述相反方向上施加轉(zhuǎn)矩，以使得所述卷紙的端部的松弛發(fā)生反繞，以及 進(jìn)行控制，以在所述第三區(qū)間中，在將所述卷紙的速度維持在O的情況下，使所述進(jìn)給馬達(dá)在所述相反方向上施加轉(zhuǎn)矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的打印設(shè)備，其特征在于，所述控制単元包括 第一控制單元，用于控制所述輸送馬達(dá)；以及 第二控制單元，用于控制所述進(jìn)給馬達(dá)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的打印設(shè)備，其特征在于，還包括 輸送編碼器，被配置為用于所述輸送馬達(dá)的反饋控制，并且用于生成用以估計(jì)所述輸送輥的位置、速度和加速度的信息；以及進(jìn)給編碼器，被配置為用于所述進(jìn)給馬達(dá)的反饋控制，并且用于生成用以估計(jì)所述卷紙的位置、速度和加速度的信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的打印設(shè)備，其特征在于，所述進(jìn)給馬達(dá)在所述第二控制單元的控制下所生成的轉(zhuǎn)矩至少基于所述輸送編碼器所生成的所述輸送輥的位置、速度和加速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的打印設(shè)備，其特征在干，所述第一控制單元通過開環(huán)控制來控制所述輸送馬達(dá)，以及 所述輸送馬達(dá)包括脈沖馬達(dá)。
8.一種用于打印設(shè)備的卷紙的輸送控制方法，所述打印設(shè)備包括通過將薄片卷繞成卷筒狀所形成的卷紙；進(jìn)給馬達(dá)，用于使所述卷紙轉(zhuǎn)動(dòng)以進(jìn)行來自所述卷紙的進(jìn)給；輸送輥，用于夾持所進(jìn)給的所述卷紙的端部，并且輸送所述卷紙；以及輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)，并且所述打印設(shè)備輸送所進(jìn)給的所述卷紙從而進(jìn)行打印，所述輸送控制方法包括以下步驟 將如下輸送操作分割為多個(gè)區(qū)間，其中，所述輸送操作包括通過驅(qū)動(dòng)所述進(jìn)給馬達(dá)和所述輸送馬達(dá)，使所述卷紙從停止?fàn)顟B(tài)加速到穩(wěn)定狀態(tài)，使所述卷紙減速，以及使所述卷紙停止；以及 進(jìn)行控制，以在分割得到的各個(gè)區(qū)間中改變所述輸送馬達(dá)向所述輸送輥施加的轉(zhuǎn)矩以及所述進(jìn)給馬達(dá)向所述卷紙施加的轉(zhuǎn)矩。
9.ー種輸送設(shè)備，用于在輸送方向上拉出圍繞卷筒軸卷繞成卷筒狀的薄片，并且通過輸送棍來輸送所拉出的薄片，所述輸送設(shè)備包括 輸送馬達(dá)，用于使所述輸送輥轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一控制單元，用于控制所述輸送馬達(dá)，以使得所述輸送輥在所述輸送方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)速度在所述輸送輥的加速區(qū)域中増大，在穩(wěn)定區(qū)域中變得恒定，并且在減速區(qū)域中減小； 進(jìn)給馬達(dá)，用于使薄片的作為卷繞成卷筒狀的部分的卷曲部分圍繞所述卷筒軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 第二控制單元，用于控制所述進(jìn)給馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，以向所述卷曲部分和所述輸送輥之間的薄片施加后拉力， 其中，所述第二控制單元還被配置為當(dāng)所述輸送輥在所述加速區(qū)域和所述減速區(qū)域中的至少ー個(gè)區(qū)域中輸送薄片時(shí)，控制所述進(jìn)給馬達(dá)，以使得利用與所述輸送輥在所述穩(wěn)定區(qū)域中輸送薄片時(shí)的轉(zhuǎn)矩不同的轉(zhuǎn)矩來使所述卷曲部分轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輸送設(shè)備，其特征在于，所述第二控制單元還被配置為控制所述進(jìn)給馬達(dá)以使得 在所述穩(wěn)定區(qū)域中，在所述輸送方向上利用預(yù)定轉(zhuǎn)矩來使所述卷曲部分轉(zhuǎn)動(dòng)， 在所述加速區(qū)域中，利用通過將用于使所述卷曲部分的轉(zhuǎn)動(dòng)加速所需的所述輸送方向上的轉(zhuǎn)矩與所述預(yù)定轉(zhuǎn)矩相加所獲得的轉(zhuǎn)矩，來使所述卷曲部分轉(zhuǎn)動(dòng)，以及 在所述減速區(qū)域中，利用通過將用于使所述卷曲部分的轉(zhuǎn)動(dòng)減速所需的所述輸送方向上的轉(zhuǎn)矩與所述預(yù)定轉(zhuǎn)矩相加所獲得的轉(zhuǎn)矩，來使所述卷曲部分轉(zhuǎn)動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輸送設(shè)備，其特征在于，還包括 檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述卷曲部分的半徑；輸入單元，用于輸入薄片在與所述輸送方向垂直的方向上的寬度以及薄片的類型； 存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述半徑、所述寬度和所述類型；以及 調(diào)整單元，用于對(duì)所述進(jìn)給馬達(dá)要在所述穩(wěn)定區(qū)域中生成的預(yù)定轉(zhuǎn)矩的大小進(jìn)行調(diào)整，其中， 所述檢測(cè)単元將所述半徑輸出至所述存儲(chǔ)単元， 所述輸入?yún)g元將所輸入的所述寬度和所述類型輸出至所述存儲(chǔ)単元， 將存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)単元中的所述半徑、所述寬度和所述類型輸出至所述調(diào)整単元，以及 所述調(diào)整単元基于所述半徑、所述寬度和所述類型來調(diào)整所述預(yù)定轉(zhuǎn)矩的大小。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的輸送設(shè)備，其特征在于，所述調(diào)整單元還被配置為通過查找將所述半徑、所述寬度和所述類型與轉(zhuǎn)矩值相關(guān)聯(lián)的表，來調(diào)整所述預(yù)定轉(zhuǎn)矩的大小。
13.—種打印設(shè)備,包括 根據(jù)權(quán)利要求9所述的輸送設(shè)備；以及 打印単元，用于在所述輸送設(shè)備所輸送的薄片上進(jìn)行打印。
14.ー種輸送控制方法，用于在輸送方向上拉出圍繞卷筒軸卷繞成卷筒狀的薄片，并且利用輸送輥所施加的后拉カ來輸送所拉出的薄片，所述輸送控制方法包括以下步驟 控制所述輸送輥，以使得所述輸送輥在所述輸送方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)速度在所述輸送輥的加速區(qū)域中増大，在穩(wěn)定區(qū)域中變得恒定，并且在減速區(qū)域中減?。灰约爱?dāng)所述輸送輥在所述加速區(qū)域和所述減速區(qū)域中的至少ー個(gè)區(qū)域中輸送薄片時(shí)，進(jìn)行控制，以使得利用與所述輸送輥在所述穩(wěn)定區(qū)域中輸送薄片時(shí)的轉(zhuǎn)矩不同的轉(zhuǎn)矩來使卷繞成卷筒狀的薄片轉(zhuǎn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及打印設(shè)備、輸送設(shè)備和輸送控制方法。作出本發(fā)明以使得用于輸送卷紙并進(jìn)行打印的打印設(shè)備能夠與LF輥驅(qū)動(dòng)條件和隨著卷紙狀態(tài)的改變而產(chǎn)生各種變化的擾亂條件無(wú)關(guān)地同時(shí)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的輸送精度和歪斜輸送的防止。為此，使用進(jìn)給馬達(dá)作為卷紙用的負(fù)荷生成器。從LF輥的輸送操作到下一輸送操作的區(qū)間被分割為多個(gè)子區(qū)間。針對(duì)各子區(qū)間，通過在進(jìn)給器負(fù)荷生成區(qū)間和進(jìn)給器負(fù)荷0區(qū)間之間進(jìn)行切換，來控制進(jìn)給機(jī)構(gòu)。
文檔編號(hào)B41J15/04GK102729652SQ20121011138
公開日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月15日
發(fā)明者丸山遼平, 五十嵐勇樹, 新莊亮哉, 現(xiàn)田心, 田波治彥, 若山直樹 申請(qǐng)人:佳能株式會(huì)社