一種噴繪機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種噴繪機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]噴繪機(jī)是一種可以在有機(jī)玻璃、金屬、塑料、水晶、木制品、皮革、紡織布料、銅版、紙張等任意相對(duì)平面的軟、硬性材質(zhì)上，進(jìn)行彩色、任意復(fù)雜色、過渡色等色彩打印的設(shè)備；它可以打印各種產(chǎn)品的圖案、圖標(biāo)及文字，它不需要制版、套色和復(fù)雜的曬板程序，不會(huì)對(duì)材質(zhì)的表面造成損壞。但是現(xiàn)有的噴繪機(jī)，都是在平面上作業(yè)，無法在凸凹不平的弧面上進(jìn)行噴繪打印，切不能準(zhǔn)確定位，噴繪效果無法令人滿意，且工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度很大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種噴繪機(jī)器人，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種噴繪機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置和噴繪裝置，所述機(jī)器人本體包括回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)通過轉(zhuǎn)軸安裝在底座上，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，機(jī)器人手臂安裝在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上；所述機(jī)器人手臂包括基座，所述基座上連接第一徑向旋轉(zhuǎn)副的一端，第一徑向旋轉(zhuǎn)副的另一端與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副相連，擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副還連接有第二徑向旋轉(zhuǎn)副，第二徑向旋轉(zhuǎn)副通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副連接至第三徑向旋轉(zhuǎn)副，第三徑向旋轉(zhuǎn)副通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副連接至第四徑向旋轉(zhuǎn)副；所述噴繪裝置設(shè)置在第四徑向旋轉(zhuǎn)副的端部，噴繪裝置包括噴繪機(jī)頭，所述噴繪機(jī)頭上設(shè)置有噴射孔，噴繪機(jī)頭通過噴墨管連接至噴繪供墨裝置，所述噴繪供墨裝置設(shè)置在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上；所述控制裝置包括觸摸屏、中央處理器和存儲(chǔ)器，中央處理器分別與觸摸屏、存儲(chǔ)器、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)器人手臂、噴繪機(jī)頭相連接；所述底座上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述底座下方安裝有萬向輪。
[0006]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副設(shè)置有三個(gè)。
[0007]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述第一徑向旋轉(zhuǎn)副、第二徑向旋轉(zhuǎn)副、第三徑向旋轉(zhuǎn)副、第四徑向旋轉(zhuǎn)副與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副之間通過滑動(dòng)連接或者導(dǎo)軌連接。
[0008]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與中央處理器連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型精確度高、省時(shí)省力、工作效率高；將機(jī)器人技術(shù)與噴繪技術(shù)結(jié)合起來，噴繪機(jī)頭部分與機(jī)器人手臂連接在一起，機(jī)器人手臂則帶動(dòng)噴繪機(jī)頭部分在各種平面上及各種曲面上噴繪畫面；并且如果機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)會(huì)傳遞給中央處理器一個(gè)信號(hào)，中央處理器再傳遞給觸摸屏，使其產(chǎn)生故障的具體信息顯示在觸摸屏上，更方便操作人員查看，具有更加直觀的視覺效果；另外，通過在底座下方安裝萬向輪，使得機(jī)器人可以移動(dòng)到任何需要的地方，尤其適用于人無法到達(dá)的地方，可操作性更強(qiáng)，具有更加廣泛的適用性，有效減少了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0010]圖1為一種噴繪機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中:1_底座、2-控制裝置、3-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)、4-基座、5-第一徑向旋轉(zhuǎn)副、6-擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副、7-第二徑向旋轉(zhuǎn)副、8-第三徑向旋轉(zhuǎn)副、9-第四徑向旋轉(zhuǎn)副、10-噴繪機(jī)頭、11-噴射孔、12-噴繪供墨裝置、13-觸摸屏、14-中央處理器、15-存儲(chǔ)器、16-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、17-第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、18-轉(zhuǎn)軸、19-萬向輪。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0013]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種噴繪機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置2和噴繪裝置。
[0014]所述機(jī)器人本體包括回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3通過轉(zhuǎn)軸18安裝在底座1上，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)17相連接，機(jī)器人手臂安裝在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3上；所述機(jī)器人手臂包括基座4，所述基座4上連接第一徑向旋轉(zhuǎn)副5的一端，第一徑向旋轉(zhuǎn)副5的另一端與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6相連，所述擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6設(shè)置有三個(gè)，擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6還連接有第二徑向旋轉(zhuǎn)副7，第二徑向旋轉(zhuǎn)副7通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6連接至第三徑向旋轉(zhuǎn)副8，第三徑向旋轉(zhuǎn)副8通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6連接至第四徑向旋轉(zhuǎn)副9，第一徑向旋轉(zhuǎn)副5、第二徑向旋轉(zhuǎn)副7、第三徑向旋轉(zhuǎn)副8、第四徑向旋轉(zhuǎn)副9與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副6之間通過滑動(dòng)連接或者導(dǎo)軌連接。
[0015]所述噴繪裝置設(shè)置在第四徑向旋轉(zhuǎn)副9的端部，噴繪裝置包括噴繪機(jī)頭10，所述噴繪機(jī)頭10上設(shè)置有噴射孔11，噴繪機(jī)頭10通過噴墨管連接至噴繪供墨裝置12，所述噴繪供墨裝置12設(shè)置在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3上；將機(jī)器人手臂與噴繪裝置結(jié)合起來，由機(jī)器人手臂取代噴繪機(jī)機(jī)頭運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)器人手臂帶著噴繪機(jī)機(jī)頭運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)噴繪功能；機(jī)器人手臂可以在不同場(chǎng)合靈活動(dòng)作，由它來帶動(dòng)噴繪機(jī)機(jī)頭動(dòng)作，可以在各種平面上及不同的曲面上噴
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[0016]所述控制裝置2包括觸摸屏13、中央處理器14和存儲(chǔ)器15，中央處理器14分別與觸摸屏13、存儲(chǔ)器15、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、機(jī)器人手臂、噴繪機(jī)頭10相連接；所述底座1上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，所述底座1下方安裝有萬向輪19，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)萬向輪19動(dòng)作且與中央處理器14連接；通過萬向輪19，使得機(jī)器人可以移動(dòng)到任何需要的地方，尤其適用于人無法到達(dá)的地方，使用方便、節(jié)省人力、可操作性更強(qiáng)。
[0017]本實(shí)用新型的工作原理是:使用時(shí)，首先通過觸摸屏13輸入底座1行進(jìn)的距離或坐標(biāo)、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3旋轉(zhuǎn)的角度、機(jī)器人手臂的各項(xiàng)參數(shù)，設(shè)置好后把信號(hào)傳遞給中央處理器14，中央處理器14 一方面將具體的參數(shù)設(shè)置值傳遞給存儲(chǔ)器15進(jìn)行存儲(chǔ)，另一方面命令第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16開始旋轉(zhuǎn)，通過萬向輪19帶動(dòng)底座1運(yùn)動(dòng)，至I」達(dá)標(biāo)準(zhǔn)位置后，中央處理器14命令第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16停止工作；然后中央處理器14命令第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)17開始轉(zhuǎn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)17帶動(dòng)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)3旋轉(zhuǎn)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到工作角度時(shí)，中央處理器14命令第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)17停止轉(zhuǎn)動(dòng)；然后中央處理器14控制機(jī)器人手臂動(dòng)作，同時(shí)噴繪裝置配合機(jī)器人手臂開始工作，直至完成所有的噴繪任務(wù)后，通過觸摸屏13輸入停止命令即可。
[0018]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0019]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種噴繪機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置(2)和噴繪裝置，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)(3)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)(3)通過轉(zhuǎn)軸(18)安裝在底座(1)上，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)(3)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)相連接，機(jī)器人手臂安裝在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)(3)上；所述機(jī)器人手臂包括基座(4)，所述基座(4)上連接第一徑向旋轉(zhuǎn)副(5)的一端，第一徑向旋轉(zhuǎn)副(5)的另一端與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)相連，擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)還連接有第二徑向旋轉(zhuǎn)副(7)，第二徑向旋轉(zhuǎn)副(7)通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)連接至第三徑向旋轉(zhuǎn)副(8)，第三徑向旋轉(zhuǎn)副(8)通過擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)連接至第四徑向旋轉(zhuǎn)副(9);所述噴繪裝置設(shè)置在第四徑向旋轉(zhuǎn)副(9)的端部，噴繪裝置包括噴繪機(jī)頭(10 )，所述噴繪機(jī)頭(10 )上設(shè)置有噴射孔(11)，噴繪機(jī)頭(10 )通過噴墨管連接至噴繪供墨裝置(12)，所述噴繪供墨裝置(12)設(shè)置在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)(3)上；所述控制裝置(2)包括觸摸屏(13)、中央處理器(14)和存儲(chǔ)器(15)，中央處理器(14)分別與觸摸屏(13)、存儲(chǔ)器(15)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(17)、機(jī)器人手臂、噴繪機(jī)頭(10)相連接；所述底座(1)上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16 )，所述底座(1)下方安裝有萬向輪(19 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴繪機(jī)器人，其特征在于，所述擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)設(shè)置有三個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴繪機(jī)器人，其特征在于，所述第一徑向旋轉(zhuǎn)副(5)、第二徑向旋轉(zhuǎn)副(7)、第三徑向旋轉(zhuǎn)副(8)、第四徑向旋轉(zhuǎn)副(9)與擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)副(6)之間通過滑動(dòng)連接或者導(dǎo)軌連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴繪機(jī)器人，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16)與中央處理器(14)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種噴繪機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制裝置和噴繪裝置，所述機(jī)器人本體包括回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)通過轉(zhuǎn)軸安裝在底座上，回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，機(jī)器人手臂安裝在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上，噴繪裝置設(shè)置在第四徑向旋轉(zhuǎn)副的端部，底座下方安裝有萬向輪。本實(shí)用新型精確度高、省時(shí)省力、工作效率高，將機(jī)器人技術(shù)與噴繪技術(shù)結(jié)合起來，噴繪機(jī)頭部分與機(jī)器人手臂連接在一起，機(jī)器人手臂則帶動(dòng)噴繪機(jī)頭部分在各種平面上及各種曲面上噴繪畫面，有效減少了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【IPC分類】B41J29/06, B41J29/393, B41J3/46
【公開號(hào)】CN204998162
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520549568
【發(fā)明人】顏月姿
【申請(qǐng)人】浙江杰泰電子科技有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年7月28日