專利名稱：位置確定與運(yùn)動追蹤的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明針對于位置確定與運(yùn)動追蹤領(lǐng)域，具體在于基于處理器系統(tǒng)的輸入的導(dǎo)航。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在的電腦輸入設(shè)備，諸如滾球鼠標(biāo)，光學(xué)鼠標(biāo)和其它指示器，通過接觸面至鼠標(biāo)的相對運(yùn)動追蹤它們的位置。當(dāng)?shù)湫偷臐L球鼠標(biāo)移過接觸面時，內(nèi)部滾球轉(zhuǎn)動并驅(qū)動計算X方向步進(jìn)數(shù)和Y方向步進(jìn)數(shù)的光學(xué)編碼器。計算機(jī)利用這個信息來確定在每一坐標(biāo)內(nèi)光標(biāo)應(yīng)相對于其先前位置移動多遠(yuǎn)。典型的光學(xué)鼠標(biāo)利用攝像機(jī)來俘獲接觸面的連續(xù)圖像并且比較這些圖像以此計算鼠標(biāo)相對于先前位置已經(jīng)移動了多遠(yuǎn)。滾球鼠標(biāo)和光學(xué)鼠標(biāo)如此確定相對運(yùn)動，并且兩者都不使用固定的參照系。

發(fā)明內(nèi)容
依照本發(fā)明，能夠確定物體相對于參考點(diǎn)的位置。通過物體位置的反復(fù)確定，能夠在參照系內(nèi)追蹤物體的運(yùn)動。
依照本發(fā)明，光束能掃過參考點(diǎn)并通過對應(yīng)于搜索區(qū)域的定義的圓弧。物體在被適當(dāng)?shù)夭贾脮r，在將其放置到搜索區(qū)域內(nèi)時將反射該光束。反射時光束的角度被用作參照系內(nèi)物體的一個位置坐標(biāo)。反射光束射向檢測器，在此處，其與控制光束結(jié)合形成干涉圖案。通過干涉測量，由干涉圖案計算出物體距參考點(diǎn)的距離并將其用作參照系內(nèi)物體的第二位置坐標(biāo)。計算的距離與反射時光束的角度相結(jié)合來定義在兩個維度上相對于參考點(diǎn)的物體位置。通過反復(fù)確定物體的位置來追蹤物體的運(yùn)動。
依照本發(fā)明，可將反射器(如后向反射器)固定在物體上，使光束沿其入射路徑被反射回去。還可使用寬帶輻射源來產(chǎn)生光束，并與適合使用低相干干涉測量的系統(tǒng)一起來精確地確定物體距參考點(diǎn)的距離。依照本發(fā)明，這些系統(tǒng)和方法能在基于處理器的系統(tǒng)中提供輸入設(shè)備導(dǎo)航。


圖1是依照本發(fā)明的用于確定位置的實(shí)施例的示意圖； 圖2是說明依照本發(fā)明實(shí)施例中的位置確定與運(yùn)動追蹤的方法的流程圖； 圖3是說明被配置成可確定計算機(jī)輸入設(shè)備的位置并追蹤其運(yùn)動的依照本發(fā)明實(shí)施例的圖示。
圖4說明了適合于依照本發(fā)明實(shí)施例的一個計算機(jī)系統(tǒng)的例子。
具體實(shí)施例方式運(yùn)動相對追蹤系統(tǒng)通常不能確定物體的位置，并因此確定只與起始點(diǎn)有關(guān)的運(yùn)動。使用參照系的系統(tǒng)具有下列優(yōu)點(diǎn)能夠確定物體相對于參考點(diǎn)的位置，并且如果該物體位置被重復(fù)地確定，可以精確地追蹤物體進(jìn)一步的運(yùn)動。對于諸如計算機(jī)輸入的應(yīng)用，以這種方式追蹤運(yùn)動提供了比傳統(tǒng)的相對運(yùn)動方法更顯著的優(yōu)點(diǎn)。例如，如果追蹤球鼠標(biāo)被提離接觸面、移動到新的位置、再回到接觸面，則確定相對運(yùn)動的系統(tǒng)將不能追蹤這一運(yùn)動，然而通過位置確定來追蹤運(yùn)動的系統(tǒng)能夠追蹤這種運(yùn)動。
為了在相對于固定原點(diǎn)的空間中定位物體，對于空間的每一個維度來說，一個坐標(biāo)應(yīng)當(dāng)是已知的。例如，為了在二維空間中定位物體，一般使用兩個坐標(biāo)。在極坐標(biāo)(一種便利的二維坐標(biāo)系統(tǒng))中，用物體距固定原點(diǎn)的距離作為一個位置坐標(biāo)、并用連接物體與原點(diǎn)的連線相對于預(yù)定的0°取向形成的夾角作為第二位置坐標(biāo)，可在二維空間內(nèi)完全定義物體的位置。對于三維系統(tǒng)，一般使用三個坐標(biāo)。在球坐標(biāo)系統(tǒng)(一種便利的三維坐標(biāo)系統(tǒng))中，用物體距固定原點(diǎn)的距離作為第一坐標(biāo)、用連接物體與原點(diǎn)的連線相對于第一0°取向形成的夾角(如方位角)作為第二坐標(biāo)、并用連線相對于第二0°取向形成的夾角(如仰角)作為第三坐標(biāo)可描述物體的位置。
圖1是依照本發(fā)明布置的用于確定位置并用于在二維空間里確定物體101位置的系統(tǒng)的示意圖。在操作圖1的系統(tǒng)的過程中，光源110沿光源路徑投射源光束111，準(zhǔn)直儀112校準(zhǔn)源光束111。在圖1的實(shí)施例中，光源110是產(chǎn)生寬帶輻射束的寬帶或低相干的電磁輻射光源。實(shí)施例不限于寬帶或低相干輻射，而是可使用任何相干程度的電磁輻射。沿著圖1的光源路徑布置的是分束器120。在圖1的實(shí)施例中，分束器120是能把源光束111分成搜索光束131和控制光束121的部分反射表面。實(shí)施例不限于以圖1描述的方式取向的反射表面，而是可使用偏振分束器、棱鏡、或其他適合分離源光束111的光學(xué)元器件。在描述的實(shí)施例中，控制光束121通過分束器120射向反射器122，反射器122使控制光束沿著檢測器路徑151重新射入檢測器150。部分反射的分束器120通過搜索光束131，允許它到達(dá)轉(zhuǎn)向器130。在圖1描述的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向器130是安裝在支點(diǎn)132上的反射表面。實(shí)施例不限于轉(zhuǎn)動的反射表面，而是可包括棱鏡、折射機(jī)構(gòu)、或者任何其他移動、旋轉(zhuǎn)、掃過或以其他的方式能夠使搜索光束131移過搜索區(qū)域的設(shè)備。
如圖1所進(jìn)一步描述的，轉(zhuǎn)向器130沿圓弧133移動(通過步進(jìn)電機(jī)、磁控制、或者任何其他適當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu))使得搜索光束131掃過基本上整個搜索區(qū)域140。如果物體101處在搜索區(qū)域140內(nèi)，搜索光束131在轉(zhuǎn)向器運(yùn)動期間將到達(dá)物體上的某個點(diǎn)。在圖1的實(shí)施例中，后向反射器102固定于物體101上。后向反射器具有沿著入射路徑將入射光束反射回去的能力。如果物體101具有后向反射表面102(例如一側(cè)貼有3M后向反射帶)，搜索光束131將射到物體101上并作為定位光束141沿著入射路徑被反射回去。然后定位光束141到達(dá)轉(zhuǎn)向器130并且再次沿著由搜索光束131傳播的相同路徑但是以相反的傳播方向被射出。定位光束141之后到達(dá)分束器120并且沿著檢測器路徑151被分束器120反射。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)向器130位于角103時，定位光束141和控制光束121都沿著檢測器路徑151到達(dá)檢測器。
圖1還包括確定物體101的位置角度的邏輯器160。當(dāng)系統(tǒng)檢測到定位光束141的存在時，系統(tǒng)將記錄可用來確定物體相對于系統(tǒng)的位置的轉(zhuǎn)向器130的角度。如果在光束131入射到轉(zhuǎn)向器130而轉(zhuǎn)向器130的表面垂直于光束131的路徑時定義轉(zhuǎn)向器130處于0°的話，則物體101的方向可以被確定下來。當(dāng)轉(zhuǎn)向器130處于角度103時，系統(tǒng)將產(chǎn)生定位光束141。如果角度103對應(yīng)為30°，則定位光束141的產(chǎn)生意味著物體位于30°線上。
為了在二維空間內(nèi)確定物體的位置，應(yīng)當(dāng)要知道兩個位置坐標(biāo)。對于圖1的實(shí)施例，定位光束141和控制光束121被用來通過干涉測量確定距離104并將物體101距參考點(diǎn)的距離用作第二位置坐標(biāo)。定位光束141和控制光束121都入射到檢測器150上。在結(jié)合時，光束將相長地和相消地干涉從而導(dǎo)致在檢測器150處測得的明暗干涉帶。那些干涉帶具有襯度—亮的很亮、或者暗的很暗—并且這個襯度是定位光束141和控制光束121傳播的不同路徑長度的直接作用。圖1的實(shí)施例使用寬帶或低相干光源來產(chǎn)生被分離的寬帶源光束111。由重組光束產(chǎn)生的并在檢測器處觀察到的干涉帶的襯度被用于計算控制光束121和定位/搜索光束131、141的路徑長度的差異。當(dāng)已知的從分束器120到轉(zhuǎn)向器130的距離被消除時，距離140保留。通過分析襯度作用，圖1的系統(tǒng)因此確定距離104。這種確定距離的方法被稱為低相干性干涉測量法并且該方法在A.F.Fercher等人的“Low-Coherence Interferometry”，OpticsLetters 13，186(1988)中被進(jìn)一步描述，通過引用將其結(jié)合在此。
依照本發(fā)明的實(shí)施例使用低相干性干涉測量法來確定距離104。依照本發(fā)明的其他實(shí)施例可包括，但不限于基于多個離散波長的干涉測量方法或者基于單波長光源的干涉測量方法。使用的方法應(yīng)當(dāng)與光源110適當(dāng)匹配。例如，如果光源110是激光器，則可使用單波長干涉測量的方法。如果使用的光源發(fā)射三種波長，則可使用三波長干涉測量的方法。
圖1的實(shí)施例被描繪以及描述成在二維空間內(nèi)定位物體。然而，依照本發(fā)明的實(shí)施例還可以在三維空間內(nèi)定位物體。對于如圖1所描述的配置，轉(zhuǎn)向器130可以容易地適于使搜索光束131掃過以垂直布置并且每一個都具有0°取向的兩個圓弧。當(dāng)物體被定位且產(chǎn)生定位光束時，系統(tǒng)可接著記錄在每個圓弧內(nèi)相對于各自的0°取向的轉(zhuǎn)向器130的角度。從轉(zhuǎn)向器130測得的兩個角度與距離104結(jié)合提供了球坐標(biāo)系統(tǒng)的三個位置坐標(biāo)?？蛇x地，如果準(zhǔn)直儀112是在與傳播方向垂直的一個維度上延長源光束111的圓柱透鏡或其他光學(xué)設(shè)備時，準(zhǔn)直儀112可用來提供第二位置角度。這種延長提供了在物體101被提離接觸面時檢測物體101的能力。利用這里所描述的干涉測量方法可確定第二位置角度。
為了確定物體相對于固定參考點(diǎn)的位置，依照本發(fā)明的實(shí)施例可使用圖2所說明的概括方法200。在步驟201處，建立固定參考點(diǎn)和與0°角相對應(yīng)的取向。二維系統(tǒng)可使用極坐標(biāo)并且可將固定參考點(diǎn)用作由此測量距離的原點(diǎn)以及可將0°取向用作測量角度的基準(zhǔn)。三維系統(tǒng)可使用球坐標(biāo)，球坐標(biāo)將固定參考點(diǎn)設(shè)置為由此測量距離的原點(diǎn)，將0°取向用作測量第一角度的基準(zhǔn)，并且將另一個0°取向用作測量與第一角度垂直的第二角度的基準(zhǔn)。在步驟202處，源光束被分隔或分離成控制光束和定位光束。之后控制光束沿固定路徑被發(fā)送至檢測器，同時搜索光束沿著獨(dú)立的路徑到達(dá)固定參考點(diǎn)。在步驟203處，搜索光束在參考點(diǎn)附近掃過并且掃過由第一0°取向測得的圓弧。如果系統(tǒng)正在確定三維中的位置，則搜索光束可以掃過由另一個0°取向測得的第二圓弧(與第一圓弧垂直)。在步驟204處，在這個圓弧(或兩個圓弧)中適當(dāng)設(shè)計的物體使搜索光束沿其入射路徑反射回去。適當(dāng)設(shè)計的物體是任何被布置的物體以使其將搜索光束沿其入射路徑反射回去。一種方法將后向反射器(棱鏡形，能夠使入射光沿其入射路徑反射回去)固定到物體的一個表面上。與后向反射鏡固定在一起的物體可使搜索光束(如圖1的光束131)沿其入射路徑反射回去。實(shí)施例不限于使用后向反射器，而是可以容易地適于使用任何能夠使搜索光束沿著入射路徑反射回去的布置。在步驟205處，這個反射光束導(dǎo)致與控制光束的重新結(jié)合，并且由兩光束的干涉圖案確定物體相對于固定參考點(diǎn)的距離。在步驟206處，確定了搜索光束相對于0°取向的角度。在結(jié)合時，距離104和角度(θ)103定義了二維空間內(nèi)物體101的位置。
依照本發(fā)明的實(shí)施例可用于確定位置和/或追蹤鼠標(biāo)、觸筆或任何其他計算機(jī)輸入設(shè)備的運(yùn)動。另外，依照本發(fā)明的實(shí)施例可使用任何物體向計算機(jī)輸入位置，只要該物體能適合于將搜索光束作為定位光束反射。
圖3是說明被布置成可確定位置以及追蹤計算機(jī)輸入設(shè)備的運(yùn)動的實(shí)施例的示意圖。示范的計算機(jī)系統(tǒng)300已經(jīng)適合使用計算機(jī)輸入系統(tǒng)301。系統(tǒng)301允許用戶操縱觸筆302并利用圖形用戶界面應(yīng)用309向計算機(jī)系統(tǒng)300提供定位信息。寬帶光源303產(chǎn)生被分束器304分離的光束。然后控制光束被射向檢測器305，并且搜索光束被射向轉(zhuǎn)向器306。轉(zhuǎn)向器306使搜索光束掃過工作區(qū)域，如工作臺，桌子或其他區(qū)域。當(dāng)搜索光束到達(dá)觸筆302時，后向反射器307使搜索光束作為定位光束沿著入射路徑反射回去。之后，定位光束被系統(tǒng)301重定向以此與控制光束在檢測器305處結(jié)合。通過與上述相類似的方法，然后系統(tǒng)計算出觸筆302相對于固定點(diǎn)的位置。搜索光束的重復(fù)掃過導(dǎo)致觸筆302位置的重復(fù)確定。通過將連續(xù)的位置確定存儲進(jìn)存儲器，系統(tǒng)300能隨時間追蹤觸筆302的運(yùn)動。按這種方式布置的實(shí)施例可提供優(yōu)于傳統(tǒng)相對運(yùn)動應(yīng)用的鼠標(biāo)、觸筆或其他計算機(jī)輸入應(yīng)用。
依照本發(fā)明的各種實(shí)施例允許在任何區(qū)域追蹤運(yùn)動并提供對眾多應(yīng)用有用的特定位置信息的能力。例如，圖3的觸筆可用于指示地圖308上的位置，將這個信息傳遞給計算機(jī)系統(tǒng)300。觸筆302可用來追蹤地圖308上的物體，并且系統(tǒng)301將提供它們的信息。當(dāng)由光源303發(fā)射的輻射的相干長度用來定義導(dǎo)航區(qū)域(如圖1中的搜索區(qū)域140)時，系統(tǒng)301還可適用于限制觸筆302定位于固定范圍。
相干長度由下面的公式來確定 光源303發(fā)射850nm的光，線寬是0.01nm，其將導(dǎo)致7.2cm的相干長度以及邊長大約5.1cm的正方形搜索區(qū)域。這樣的系統(tǒng)301能在合理的地理區(qū)域(如圖1的區(qū)域140)內(nèi)限制觸筆302的檢測。這樣避免了在整個房間里追蹤觸筆或者在搜索區(qū)域外但是仍然在搜索光束路徑內(nèi)追蹤反射物體而浪費(fèi)能量和其他資源。
當(dāng)通過計算機(jī)可執(zhí)行指令執(zhí)行時，本發(fā)明實(shí)施例的的各種元器件本質(zhì)上是定義這樣的各種元器件操作的軟件代碼?？蓤?zhí)行指令或者軟件代碼可從可讀介質(zhì)(例如，硬盤驅(qū)動器介質(zhì)、光介質(zhì)、EPROM、EEPROM、磁帶介質(zhì)、盒式磁帶介質(zhì)、閃存、ROM、存儲棒、和/或類似的介質(zhì))中獲得，或者借助于來自信息介質(zhì)(例如，因特網(wǎng))的數(shù)據(jù)信號而通信。實(shí)際上，可讀介質(zhì)可包括任何可存儲或傳遞信息的介質(zhì)。
圖4說明了適合于按照本發(fā)明的實(shí)施例的一個示范計算機(jī)系統(tǒng)400。中央處理器(CPU)耦合至系統(tǒng)總線402。CPU 401可以是任何通用CPU，例如INTEL的PENTIUM4處理器。然而，本發(fā)明不受CPU 401體系結(jié)構(gòu)的限制，只要CPU 401支持這里描述的本發(fā)明的操作。CPU 401可執(zhí)行按照本發(fā)明的實(shí)施例的各種邏輯指令。
計算機(jī)系統(tǒng)400可包括隨機(jī)存取存儲器(RAM)403，它可以是SRAM、DRAM、SDRAM等。計算機(jī)系統(tǒng)400還可包括只讀存儲器(ROM)404，它可以是PROM、EPROM、EEPROM等。如本領(lǐng)域公知的，RAM 403和ROM 404保存用戶和系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和程序。
計算機(jī)系統(tǒng)400還可包括輸入/輸出(I/O)適配器405、通信適配器411、用戶接口適配器408、和顯示適配器409。在某些實(shí)施例中，I/O適配器405、用戶接口適配器408、和/或通信適配器411可使用戶與計算機(jī)系統(tǒng)400交互操作以便于輸入與轉(zhuǎn)換(如鼠標(biāo)按鈕)相關(guān)聯(lián)的信息。通信適配器411還可提供到網(wǎng)絡(luò)412的通信。
I/O適配器405可將存儲設(shè)備406(如一個或多個硬盤驅(qū)動器、光盤(CD)驅(qū)動器、軟盤驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器等)連接到計算機(jī)系統(tǒng)400。在RAM403不能滿足與存儲追蹤物體運(yùn)動的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的存儲需求時，可利用存儲設(shè)備。用戶接口適配器408將用戶輸入設(shè)備(如鍵盤413)、位置確定系統(tǒng)407(如圖1說明的系統(tǒng)實(shí)施例)、和麥克風(fēng)414和/或輸出設(shè)備(如揚(yáng)聲器415)耦合至計算機(jī)系統(tǒng)400。顯示適配器409由CPU 401驅(qū)動來控制在顯示設(shè)備410上的顯示，從而顯示比如本發(fā)明實(shí)施例的用戶界面。
本發(fā)明不限于系統(tǒng)400的體系結(jié)構(gòu)。例如，可以使用任何適合的基于處理器的設(shè)備，包括(不限于)個人計算機(jī)、膝上型電腦、計算機(jī)工作站、和多處理器服務(wù)器。此外，依照本發(fā)明的實(shí)施例可在特定用途集成電路(ASIC)或超大規(guī)模集成(VLSI)電路上實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種用于確定基于處理器的系統(tǒng)(301)的輸入物體(101)位置的方法，所述方法包含通過移動搜索光束(131)掃過搜索區(qū)域(140)來確定所述物體的至少一個位置角度(103)，其中在所述搜索光束處于所述至少一個位置角度上時，所述搜索光束被反射離開所述物體以產(chǎn)生定位光束(141)；通過分析由結(jié)合所述定位光束和控制光束(121)產(chǎn)生的干涉圖案來確定所述物體距參考點(diǎn)(132)的距離(104)，其中所述距離和所述至少一個位置角度描述了由所述基于處理器的系統(tǒng)使用的所述位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包含通過多次確定所述物體的所述位置來追蹤所述物體的運(yùn)動。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述搜索光束至少掃過第一圓弧(133)和第二圓弧，其中所述第一圓弧和第二圓弧對應(yīng)于第一球坐標(biāo)和第二球坐標(biāo)。
4.一種確定位置的系統(tǒng)，所述位置供輸入到基于處理器的應(yīng)用(301)中，所述系統(tǒng)包含轉(zhuǎn)向器(30)，其繞固定點(diǎn)(132)在至少一個維度(133)上運(yùn)動；物體(101)，用于指示位置以此為所述應(yīng)用提供輸入，所述物體可操作以反射作為定位光束(141)的搜索光束(131)；邏輯器(160)，可操作來確定位置距所述轉(zhuǎn)向器的取向的至少一個角度(103)；邏輯器(160)，可操作來確定所述物體距所述固定點(diǎn)的距離(104)。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，還包含分束器(120)，可操作將源光束(111)分成控制光束(121)和所述搜索光束；光學(xué)器件(122)，被布置成用來結(jié)合所述定位光束和所述控制光束；檢測器(150)，響應(yīng)由所述結(jié)合產(chǎn)生的干涉圖案；其中可操作來確定距離的所述邏輯器分析所述干涉圖案以確定所述距離。
6.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，還包含邏輯器(160)，通過重復(fù)確定所述物體的位置可操作來追蹤所述物體的運(yùn)動。
7.一種系統(tǒng)，包含第一光路，用于使第一光束(121)射向至少一個光電傳感器(150)；第二光路，用于使由可移動物體反射的第二光束(141)射向所述至少一個光電傳感器；機(jī)構(gòu)(130)，用于確定所述物體的角坐標(biāo)(103)；界面，用于接收由所述至少一個光電傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)；以及處理器(160)，可操作來分析經(jīng)由所述界面接收的并由所述至少一個傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)以識別干涉圖案，其中測量所述干涉圖案的維度，其中所述物體的距離坐標(biāo)(104)利用所述測量的維度來確定，并且其中所述角坐標(biāo)和所述距離坐標(biāo)用來定義用于輸入基于處理器的系統(tǒng)(301)的所述物體的位置。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述角坐標(biāo)與所述第二光路相關(guān)聯(lián)，并且其中所述處理器可操作利用所述角度和所述測量的維度來確定所述物體的所述位置。
9.一種用于確定物體(101)位置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含第一光束(121)和第二光束(131)的光源(110)；機(jī)構(gòu)(130)，使所述第二光束掃過至少一個角坐標(biāo)(133)，其中所述第二光束被反射離開所述物體；以及機(jī)構(gòu)(160)，通過干涉測量分析由所述第一光束和所述第二光束產(chǎn)生的干涉圖案。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述光源產(chǎn)生一范圍內(nèi)的電磁輻射，其中所述范圍用于建立對所述確定的位置的幾何限制。
全文摘要
供在基于處理器的系統(tǒng)(301)中使用的位置確定和運(yùn)動追蹤的系統(tǒng)和方法。實(shí)施例可包括在繞固定點(diǎn)(132)的至少一個方向(133)上運(yùn)動的轉(zhuǎn)向器(130)、可操作來反射作為定位光束(141)的搜索光束(131)的物體(101)、可操作來確定物體距轉(zhuǎn)向器的取向的至少一個位置角度(103)的邏輯器(160)、以及可操作來確定物體距固定點(diǎn)(132)的距離(104)的邏輯器(160)。
文檔編號G09G5/08GK1910647SQ200580002235
公開日2007年2月7日 申請日期2005年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月16日
發(fā)明者謝彤, D·M·巴尼, M·T·德皮 申請人:阿瓦戈科技Ecbu Ip(新加坡)股份有限公司