專利名稱：薄板的定位方法以及薄板的定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于將薄板正確地定位于規(guī)定的位置上的、薄板的定位方法以及薄板的定位裝置。
背景技術(shù)：
作為將薄板定位于規(guī)定位置上的技術(shù)領(lǐng)域，能夠列舉各種各樣的領(lǐng)域。例如，在液晶顯示裝置等技術(shù)領(lǐng)域中，液晶顯示裝置的制造生產(chǎn)線自動(dòng)化，從而液晶元件薄板(玻璃薄板)的定位、用于貼附于液晶元件薄板上的偏光板(薄膜)的定位成為非常重要的定位要素。
在現(xiàn)有的薄板的定位裝置中，使用如下的方法通過在薄板上預(yù)先設(shè)置定位標(biāo)記，利用圖像識(shí)別裝置等讀取該定位標(biāo)記，進(jìn)行規(guī)定的圖像運(yùn)算處理，把握薄板的當(dāng)時(shí)位置，其后將薄板定位于規(guī)定位置上(下述專利文獻(xiàn)1)。
但是，在這樣的使用定位標(biāo)記的方法中，需要事先對(duì)薄板設(shè)置定位標(biāo)記。又，使用圖像識(shí)別裝置導(dǎo)致定位裝置的成本上升，從而成為阻礙液晶顯示裝置的低價(jià)格的實(shí)現(xiàn)的主要原因。進(jìn)而，在圖像識(shí)別的運(yùn)算處理過程中，也有產(chǎn)生誤差的弊端。
專利文獻(xiàn)1特開2002-368064號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明欲解決的問題在于，在使用了薄板的定位中使用圖像識(shí)別裝置的定位技術(shù)的情況下，導(dǎo)致制造成本的上升這一點(diǎn)，與有在位置識(shí)別上產(chǎn)生誤差的弊端這一點(diǎn)。因而，本發(fā)明的目的在于提供一種不使用圖像識(shí)別裝置，即使在廉價(jià)的設(shè)備中也可以正確地進(jìn)行薄板的定位的、薄板的定位方法以及薄板的定位裝置。
在基于本發(fā)明的薄板的定位方法中，使用旋轉(zhuǎn)中心，配置于第一假想直線上；旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器，配置于所述第一假想直線上，配置于從所述旋轉(zhuǎn)中心向一個(gè)方向距離規(guī)定距離的位置上；θ確認(rèn)傳感器，配置于通過所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器位置且與所述第一假想直線正交的第二假想直線上，配置于從所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器向一個(gè)方向距離規(guī)定距離的位置上；配置位置傳感器，配置于夾著所述第一假想直線且位于與設(shè)置有所述θ確認(rèn)傳感器的位置相反的一側(cè)且與所述第二假想直線正交的第三假想直線上，配置于夾著所述旋轉(zhuǎn)中心，且與設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器的位置相反的一側(cè)，其中，具有以下的步驟。
首先，作為第一定位步驟，在所述第一假想直線延伸的方向上輸送矩形形狀的薄板，經(jīng)過所述旋轉(zhuǎn)中心后，利用所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器對(duì)矩形形狀的薄板的第一邊進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板的輸送。
接著，作為第一位置修正步驟，將利用所述第一定位步驟對(duì)所述薄板的第一邊進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板，沿著所述第一假想直線延伸的方向只退回與所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器和所述旋轉(zhuǎn)中心的距離相等的距離，使所述旋轉(zhuǎn)中心位于所述薄板的第一邊上。
接著，作為第二定位步驟，以所述旋轉(zhuǎn)中心為中心旋轉(zhuǎn)所述薄板，利用所述θ確認(rèn)傳感器對(duì)所述薄板的第一邊進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板的旋轉(zhuǎn)接著，作為第二位置修正步驟，使利用所述第二定位步驟對(duì)所述薄板的第一邊進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板，以所述旋轉(zhuǎn)中心為中心只返回規(guī)定角度，使所述薄板的第一邊與所述第二假想直線平行。
接著，作為第三定位步驟，沿著所述第二假想直線延伸的方向移動(dòng)所述薄板，利用所述配置位置確認(rèn)傳感器對(duì)與所述薄板的第一邊正交的第二邊進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板的輸送。
接著，作為第三位置修正步驟，使利用所述第三定位步驟對(duì)所述薄板的第二邊進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板，沿著所述第二假想直線延伸的方向只返回規(guī)定距離。
又，在基于本發(fā)明的薄板的定位裝置中，用于實(shí)現(xiàn)上述薄板的定位方法，包括第一平臺(tái)，安裝有所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器，保持所述薄板在所述第一假想直線延伸的方向上可以移動(dòng)；第二平臺(tái)，支持所述第一平臺(tái)，在規(guī)定位置上安裝有所述θ確認(rèn)傳感器，且被設(shè)置為可以相對(duì)于所述第一平臺(tái)，以所述旋轉(zhuǎn)中心為中心相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第三平臺(tái)，支持所述第二平臺(tái)，在規(guī)定所位置上安裝有所述配置位置確認(rèn)傳感器，且可以將所述第一平臺(tái)以及第二平臺(tái)沿著所述第二假想直線延伸的方向移動(dòng)。
根據(jù)基于本發(fā)明的薄板的定位方法以及薄板的定位裝置，就可以使用3個(gè)傳感器將輸送來的矩形形狀的薄板容易且正確地定位于規(guī)定的位置上。其結(jié)果，可以并不采用如以往那樣的高價(jià)的圖像識(shí)別裝置，而進(jìn)行薄板的定位，從而可以實(shí)現(xiàn)制造成本的降低。
又，因?yàn)槭褂眯D(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器、θ確認(rèn)傳感器、以及配置位置確認(rèn)傳感器這3個(gè)傳感器，來進(jìn)行薄板的位置識(shí)別，所以可以進(jìn)行薄板的正確的定位。


圖1是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第一概念圖；圖2是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第二概念圖；圖3是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第三概念圖；圖4是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第四概念圖；圖5是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第五概念圖；圖6是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第六概念圖；圖7是表示基于本發(fā)明的薄板的定位方法的第七概念圖；圖8是表示用于實(shí)現(xiàn)基于本發(fā)明的薄板的定位方法的薄板的定位裝置的示意圖；圖9是表示使用了基于本發(fā)明的薄板的定位裝置的定位方法的第一圖；圖10是表示使用了基于本發(fā)明的薄板的定位裝置的定位方法的第二圖；圖11是表示使用了基于本發(fā)明的薄板的定位裝置的定位方法的第三圖；圖12是表示使用了基于本發(fā)明的薄板的定位裝置的偏光板貼附裝置的整體圖。
符號(hào)說明1偏光板1a第一邊1b第二邊10吸附板100第一平臺(tái)101第一工作臺(tái)105、205、305支柱103、203、303滾珠絲杠102、202、302伺服馬達(dá)104、204、206、304LM導(dǎo)向件200第二平臺(tái)201第二工作臺(tái)300第三平臺(tái)301第三工作臺(tái)P旋轉(zhuǎn)中心、旋轉(zhuǎn)軸S1旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S2θ確認(rèn)傳感器S3配置位置確認(rèn)傳感器VL1第一假想直線VL2第二假想直線VL3第三假想直線具體實(shí)施方式
以下，參照

基于本發(fā)明的實(shí)施方式的薄板的定位方法以及薄板的定位裝置。首先，參照?qǐng)D1至圖7，說明本實(shí)施方式的薄板的定位方法的原理。另外，圖1至圖7是表示本實(shí)施方式的薄板的定位方法的第一至第七概念圖。又，在本實(shí)施方式中，作為薄板的一例，說明用于貼附于液晶元件薄板上的偏光板(薄膜)的定位。
(薄板的定位方法)在本實(shí)施方式的定位方法中，首先，如圖1所示，在第一假想直線VL1上配置有旋轉(zhuǎn)中心P。又，在第一假想直線VL1上，向上方與旋轉(zhuǎn)中心P距離規(guī)定距離的位置上配置有旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1。又，在通過旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1位置且與第一假想直線VL1正交的第二假想直線VL2上，向左方與旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1距離規(guī)定距離的位置上配置有θ確認(rèn)傳感器S2。
又，在夾著第一假想直線VL1，且位于與設(shè)置有θ確認(rèn)傳感器S2的位置相反的一側(cè)的、與第二假想直線VL2正交的第三假想直線VL3上，在夾著旋轉(zhuǎn)中心P，且與設(shè)置有旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1的位置相反的一側(cè)的下方側(cè)，配置有配置位置確認(rèn)傳感器S3。
在圖1中，表示矩形形狀的偏光板1的第一邊1a位于第二假想直線VL2上，與偏光板1的第一邊1a正交的第二邊1b位于第三假想直線VL3上的情況。旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1、θ確認(rèn)傳感器S2、以及配置位置確認(rèn)傳感器S3以檢測(cè)偏光板1的邊為目的，在各傳感器中，使用利用了紅外線傳感器、激光傳感器等的光的傳感器，通過遮斷光軸來檢測(cè)偏光板1的邊的存在。另外，并不限定于光傳感器，也可以使用接觸型的傳感器。
(第一定位步驟)首先，參照?qǐng)D2，作為第一定位步驟，在第一假想直線VL1延伸的方向上輸送矩形形狀的薄板1(未被定位，處于偏離的位置)，偏光板1的第一邊1a通過旋轉(zhuǎn)中心P，之后利用旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1對(duì)第一邊1a進(jìn)行位置檢測(cè)，停止偏光板1的輸送。
(第一位置修正步驟)接著，參照?qǐng)D3，作為第一位置修正步驟，將利用上述第一定位步驟對(duì)偏光板1的第一邊1a進(jìn)行了位置檢測(cè)的偏光板1，沿著第一假想直線VL1延伸的方向只退回與旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1和旋轉(zhuǎn)中心P的距離L1相等的距離，從而使旋轉(zhuǎn)中心P位于偏光板1的第一邊1a上。
(第二定位步驟)接著，參照?qǐng)D4，作為第二定位步驟，以旋轉(zhuǎn)中心P為中心順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)偏光板1，利用θ確認(rèn)傳感器S2對(duì)偏光板1的第一邊1a進(jìn)行位置檢測(cè)，停止偏光板1的旋轉(zhuǎn)。
(第二位置修正步驟)接著，參照?qǐng)D5，作為第二位置修正步驟，將利用第二定位步驟對(duì)偏光板1的第一邊1a進(jìn)行了位置檢測(cè)的偏光板1，以旋轉(zhuǎn)中心P為中心逆時(shí)針方向只退回規(guī)定角度θ1。以此，偏光板1的第一邊1a與第二假想直線VL2平行。
(第三定位步驟)接著，參照?qǐng)D6，作為第三定位步驟，沿著第二假想直線VL2延伸的方向右向移動(dòng)偏光板1，利用配置位置確認(rèn)傳感器S3對(duì)與偏光板1的第一邊1a正交的第二邊1b進(jìn)行位置檢測(cè)，停止偏光板1的輸送。
(第三位置修正步驟)接著，參照?qǐng)D7，作為第三位置修正步驟，將利用第三定位步驟對(duì)偏光板1的第二邊1b進(jìn)行了位置檢測(cè)的偏光板1，沿著第二假想直線VL2延伸的方向左向只退回規(guī)定距離L2。通過采用以上的各步驟，偏光板1定位到規(guī)定位置上的定位步驟就完成。
(薄板的定位裝置)接著，參照?qǐng)D8，說明用于實(shí)現(xiàn)上述的薄板的定位方法的本實(shí)施方式的薄板的定位裝置的概略結(jié)構(gòu)。另外，圖8是表示本實(shí)施方式的薄板的定位裝置的示意圖。本實(shí)施方式的薄板的定位裝置1000大體上具有第一平臺(tái)100、第二平臺(tái)200、以及第三平臺(tái)300。
(第一平臺(tái)100)首先，第一平臺(tái)100具有第一工作臺(tái)101。在該第一工作臺(tái)101上，在規(guī)定位置上安裝有旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1，可以在第一假想直線VL1延伸的方向上可以移動(dòng)地保持偏光板1。具體地，在第一工作臺(tái)101上配置有吸附保持(真空吸附等)偏光板1的吸附板10，該吸附板10由支柱105支持。支柱105設(shè)置為可以利用滾珠絲杠103的軸旋轉(zhuǎn)而在第一假想直線VL1延伸的方向上移動(dòng)。滾珠絲杠103的旋轉(zhuǎn)方向由伺服馬達(dá)102控制。又，支持吸附板10的移動(dòng)的LM導(dǎo)向件104沿著第一假想直線VL1延伸的方向配置在第一工作臺(tái)101上。另外，在LM導(dǎo)向件104與吸附板10之間設(shè)置有連結(jié)支柱，不過省略在此的圖示。
(第二平臺(tái)200)接著，第二平臺(tái)200具有第二工作臺(tái)201。在該第二工作臺(tái)201上，在規(guī)定位置上安裝有θ確認(rèn)傳感器S2。又，在第二工作臺(tái)201與第一工作臺(tái)101之間，安裝有成為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)軸P，設(shè)置有用于相對(duì)于第二工作臺(tái)201以旋轉(zhuǎn)軸P為中心旋轉(zhuǎn)第一工作臺(tái)101的支柱205以及LM導(dǎo)向件204。支柱205的下端沿著LM導(dǎo)向件204在第二假想直線VL2延伸的方向上移動(dòng)，又，LM導(dǎo)向件204自身設(shè)置為可以利用滾珠絲杠203的軸旋轉(zhuǎn)，在第一假想直線VL1延伸的方向上移動(dòng)。滾珠絲杠203的軸旋轉(zhuǎn)方向由伺服馬達(dá)202控制。又，在第二工作臺(tái)201上，沿著以旋轉(zhuǎn)軸P為中心的圓弧而配置有支持第一工作臺(tái)101的移動(dòng)的圓弧狀的LM導(dǎo)向件206。另外，在LM導(dǎo)向件204與第一工作臺(tái)101之間設(shè)置有連結(jié)支柱，不過省略在此的圖示。
(第三平臺(tái)300)首先，第三平臺(tái)300具有第三工作臺(tái)301。在該第三工作臺(tái)301上，在規(guī)定位置上安裝有配置位置確認(rèn)傳感器S3，可以在第二假想直線VL2延伸的方向上移動(dòng)地保持第一平臺(tái)100以及第二平臺(tái)200。第二工作臺(tái)201由支柱305支持。支柱305設(shè)置為可以利用滾珠絲杠303的軸旋轉(zhuǎn)，在第二假想直線VL2延伸的方向上移動(dòng)。滾珠絲杠303的軸旋轉(zhuǎn)方向由伺服馬達(dá)302控制。又，在第三工作臺(tái)301上，沿著第二假想直線VL2延伸的方向而配置有支持第二工作臺(tái)201的移動(dòng)的LM導(dǎo)向件304。另外，在LM導(dǎo)向件304與第二工作臺(tái)201之間設(shè)置有連結(jié)支柱，不過省略在此的圖示。
(使用了薄板的定位裝置1000的偏光板的定位)接著，參照?qǐng)D9至圖11說明使用了由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的薄板的定位裝置1000的偏光板的定位方法。另外，圖9至圖11是表示使用了本實(shí)施方式的薄板的定位裝置的定位方法的第一至第三圖。
(第一定位步驟)首先，參照?qǐng)D9，利用伺服馬達(dá)102在規(guī)定方向上軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠103，以此在第一假想直線VL1延伸的方向上移動(dòng)保持于第一工作臺(tái)101上的偏光板1，利用旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1對(duì)偏光板1的第一邊1a進(jìn)行位置檢測(cè)，停止偏光板1的輸送。
接著，利用伺服馬達(dá)102向規(guī)定方向軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠103，由此使保持于第一工作臺(tái)101上的偏光板1沿著第一假想直線VL1延伸的方向，只退回與旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1和旋轉(zhuǎn)中心P的距離L1相等的距離，從而使旋轉(zhuǎn)中心P位于偏光板1的第一邊1a上(第一位置修正步驟)。
接著，參照?qǐng)D10，利用伺服馬達(dá)202向規(guī)定方向軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠203，以此以旋轉(zhuǎn)中心P為中心順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)保持于第一工作臺(tái)101上的偏光板1，利用θ確認(rèn)傳感器S2對(duì)偏光板1的第一邊1a進(jìn)行位置檢測(cè)，停止第一工作臺(tái)101的旋轉(zhuǎn)(第二定位步驟)。
接著，利用伺服馬達(dá)202向規(guī)定方向軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠203，以此使保持于第一工作臺(tái)101上的偏光板1以旋轉(zhuǎn)中心P為中心逆時(shí)針方向只返回規(guī)定角度θ1。以此，偏光板1的第一邊1a與第二假想直線VL2平行(第二位置修正步驟)。
接著，參照?qǐng)D11，利用伺服馬達(dá)302向規(guī)定方向軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠303，以此沿著第二假想直線VL2延伸的方向移動(dòng)第一平臺(tái)100以及第二平臺(tái)200，利用配置位置確認(rèn)傳感器S3對(duì)與偏光板1的第一邊1a正交的第二邊1b進(jìn)行位置檢測(cè)，停止第一平臺(tái)100以及第二平臺(tái)200的移動(dòng)(第三定位步驟)。
接著，利用伺服馬達(dá)302向規(guī)定方向軸旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠303，以此使第一平臺(tái)100以及第二平臺(tái)200沿著第二假想直線VL2延伸的方向左向只退回規(guī)定距離L2。通過采用以上的各步驟，偏光板1定位在規(guī)定位置上的定位步驟就完成。
(作用效果)以上，根據(jù)基于本實(shí)施方式的薄板的定位方法以及薄板的定位裝置1000，就可以使用旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1、θ確認(rèn)傳感器S2、以及配置位置確認(rèn)傳感器S3這3個(gè)傳感器將輸送來的矩形形狀的偏光板1容易且正確地定位于規(guī)定的位置上。其結(jié)果，可以不采用如以往那樣的高價(jià)的圖像識(shí)別裝置，而進(jìn)行偏光板1的定位，從而可以實(shí)現(xiàn)制造成本的降低。又，因?yàn)槭褂眯D(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器S1、θ確認(rèn)傳感器S2、以及配置位置確認(rèn)傳感器S3這3個(gè)傳感器，來進(jìn)行偏光板1的位置識(shí)別，所以可以進(jìn)行偏光板1的正確的定位。
在此，采用了使用了基于本實(shí)施方式的薄板的定位方法的薄板的定位裝置1000的、偏光板貼附裝置的整體構(gòu)造的概略如圖12所示。在偏光板貯存部中積層配置的偏光板1，依次輸送到薄板的定位裝置1000的吸附板10上，偏光板1的定位利用該薄板的定位裝置1000來實(shí)行。其后，被定位的偏光板1通過偏光板輸送裝置3000而被移送到偏光板輸送裝置4000上。其后，進(jìn)而移送到貼附裝置5000上，從而被定位的偏光板1貼附于液晶元件薄板(玻璃薄板)上。
另外，此次公開的上述實(shí)施方式并不是在所有的點(diǎn)上都進(jìn)行了例示，從而并不成為限定說明的依據(jù)。因而，本發(fā)明的技術(shù)范圍并不僅由上述實(shí)施方式來解釋，而是基于本發(fā)明技術(shù)方案所記載的范圍來劃定。又，包含在與本發(fā)明技術(shù)方案的范圍等同的意思以及范圍內(nèi)的所有的變更。
權(quán)利要求
1.一種薄板的定位方法，使用旋轉(zhuǎn)中心(P)，配置于第一假想直線(VL1)上；旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)，配置于所述第一假想直線(VL1)上，配置于從所述旋轉(zhuǎn)中心(P)向一個(gè)方向距離規(guī)定距離的位置上；θ確認(rèn)傳感器(S2)，配置于通過所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)位置且與所述第一假想直線(VL1)正交的第二假想直線(VL2)上，配置于從所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)向一個(gè)方向距離規(guī)定距離的位置上；配置位置傳感器(S3)，配置于夾著所述第一假想直線(VL1)且位于與設(shè)置有所述θ確認(rèn)傳感器(S2)的位置相反的一側(cè)且與所述第二假想直線(VL2)正交的第三假想直線(VL3)上，配置于夾著所述旋轉(zhuǎn)中心(P)，且與設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)的位置相反的一側(cè)，其中，包括第一定位步驟，在所述第一假想直線(VL1)延伸的方向上輸送矩形形狀的薄板(1)，經(jīng)過所述旋轉(zhuǎn)中心(P)后，利用所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)對(duì)矩形形狀的薄板的第一邊(1a)進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板(1)的輸送；第一位置修正步驟，將利用所述第一定位步驟對(duì)所述薄板(1)的第一邊(1a)進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板(1)，沿著所述第一假想直線(VL1)延伸的方向只退回與所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)和所述旋轉(zhuǎn)中心(P)的距離相等的距離(L1)，使所述旋轉(zhuǎn)中心(P)位于所述薄板(1)的第一邊(1a)上；第二定位步驟，以所述旋轉(zhuǎn)中心(P)為中心旋轉(zhuǎn)所述薄板(1)，利用所述θ確認(rèn)傳感器(S2)對(duì)所述薄板(1)的第一邊(1a)進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板(1)的旋轉(zhuǎn)；第二位置修正步驟，使利用所述第二定位步驟對(duì)所述薄板(1)的第一邊(1a)進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板(1)，以所述旋轉(zhuǎn)中心(P)為中心只返回規(guī)定角度(θ1)，使所述薄板(1)的第一邊(1a)與所述第二假想直線(VL2)平行；第三定位步驟，沿著所述第二假想直線(VL2)延伸的方向移動(dòng)所述薄板(1)，利用所述配置位置確認(rèn)傳感器(S3)對(duì)與所述薄板(1)的第一邊(1a)正交的第二邊(1b)進(jìn)行位置檢測(cè)，停止所述薄板(1)的輸送；第三位置修正步驟，使利用所述第三定位步驟對(duì)所述薄板(1)的第二邊(1b)進(jìn)行了位置檢測(cè)的所述薄板(1)，沿著所述第二假想直線(VL2)延伸的方向只返回規(guī)定距離(L2)。
2.一種薄板的定位裝置，使用于如權(quán)利要求1所述的薄板的定位方法中，包括第一平臺(tái)(100)，安裝有所述旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)，保持所述薄板(1)在所述第一假想直線(VL1)延伸的方向上可以移動(dòng)；第二平臺(tái)(200)，支持所述第一平臺(tái)(100)，在規(guī)定位置上安裝有所述θ確認(rèn)傳感器(S2)，且被設(shè)置為可以相對(duì)于所述第一平臺(tái)(100)，以所述旋轉(zhuǎn)中心(P)為中心相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第三平臺(tái)(300)，支持所述第二平臺(tái)(200)，在規(guī)定所位置上安裝有所述配置位置確認(rèn)傳感器(S3)，且可以將所述第一平臺(tái)(100)以及第二平臺(tái)(200)沿著所述第二假想直線(VL2)延伸的方向移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的薄板的定位裝置，其中，旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)、所述θ確認(rèn)傳感器(S2)、以及配置位置確認(rèn)傳感器(S3)是光傳感器。
全文摘要
提供一種不使用圖像識(shí)別裝置，即使在廉價(jià)的設(shè)備中也可以正確地進(jìn)行薄板的定位的、薄板的定位方法以及薄板的定位裝置。在第一假想直線(VL1)上配置有旋轉(zhuǎn)中心(P)。又，在第一假想直線(VL1)上配置有旋轉(zhuǎn)中心確認(rèn)傳感器(S1)。又，在與第一假想直線(VL1)正交的第二假想直線(VL2)上配置有θ確認(rèn)傳感器(S2)。又，在與第二假想直線(VL2)正交的第三假想直線(VL3)上配置有配置位置確認(rèn)傳感器(S3)。
文檔編號(hào)G09F9/00GK1941316SQ20061008783
公開日2007年4月4日 申請(qǐng)日期2006年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月29日
發(fā)明者木村滋, 若井大昌 申請(qǐng)人:淀川美科株式會(huì)社