專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械手繪圖儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及到一種機(jī)、電一體化的智能控制繪圖裝置，，在不同的環(huán)境 下，針對(duì)平面圖形進(jìn)行智能縮放、繪制、存儲(chǔ)。主要適用于課堂教學(xué)，機(jī)械加 工，鉚焊，鈑金、裝璜等不同的工作場(chǎng)所。
背景技術(shù)：
目前，平面繪圖的工具主要由圓規(guī)、直尺、三角板等組成。人們?cè)谑褂脮r(shí)， 常常感到攜帶不方便，在繪圖精度、重復(fù)精度、任意圖形的比例縮放以及繪圖 的速度上存在著不足，在現(xiàn)場(chǎng)施工繪制圖形和繪制一些特殊的曲線困難較大， 現(xiàn)有技術(shù)下這種繪圖質(zhì)量受工作人員的個(gè)人因素影響很大，工作效率較低。
實(shí)用新型內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有繪圖工具在使用中的不足，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手繪圖 儀，該繪圖儀是利用微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行智能控制，不僅可以畫(huà)直線、圓、橢圓， 而且能方便的畫(huà)出任意曲線，進(jìn)行圖形存貯和預(yù)定義，攜帶方便。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的方案是本實(shí)用新型涉及到的機(jī)械手繪圖儀 是由機(jī)身(6)、底座(l)、機(jī)械手及智能控制四部分組成，其特銜是機(jī)身(6)的 下面是底座(l)，側(cè)壁上安裝有可以折疊的機(jī)械手和裝有液晶顯示屏(9. l)的顯
示面板(9)，在機(jī)身(6)的內(nèi)部裝有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6.3)，與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6.3)同軸 相連的是直齒小齒輪(6. 4)，與直齒小齒輪(6. 4)相嚙合的是直齒大齒輪(6. 5), 直齒大齒輪(6. 5)是與底座(1)相連，在大齒輪(6. 5)的上部裝有一角度傳感器 (6.6),底座(l)的內(nèi)部是負(fù)壓吸盤(pán)，底座(1)與機(jī)身(6)采用軸承(6.7)來(lái)連接。 所述底座安裝在機(jī)身的下方，機(jī)械手安裝在機(jī)身的側(cè)壁上，所述機(jī)身外部的上部安裝有便攜手提手柄，手提手柄下部是兩個(gè)開(kāi)關(guān)， 一個(gè)是總電源開(kāi)關(guān)，另一 個(gè)是功能開(kāi)關(guān)，主要是用于選擇自動(dòng)和手動(dòng)兩個(gè)功能，在所述的控制開(kāi)關(guān)的下 部有一個(gè)帶有液晶顯示屏的控制面板，顯示屏的作用是用來(lái)顯示機(jī)械手動(dòng)作時(shí) 的數(shù)字狀態(tài)，同時(shí)能夠反映出其它功能開(kāi)關(guān)的實(shí)際狀況，在顯示屏的下方是一
排5個(gè)按鈕和一個(gè)用來(lái)輸入信息的RS232接口，所述的5個(gè)按鈕分別是程序按 鈕、上翻按鈕、下翻按鈕、確定按鈕、復(fù)位按鈕，主要是用于在處于自動(dòng)開(kāi)關(guān) 狀態(tài)時(shí)對(duì)內(nèi)存的程序進(jìn)行調(diào)用和在手動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)時(shí)對(duì)當(dāng)前的動(dòng)作軌跡進(jìn)行儲(chǔ) 存。所述的RS232接口主要是與外接設(shè)備進(jìn)行通信，儲(chǔ)存和備份以及將外接計(jì) 算機(jī)的圖形輸入到本機(jī)械手繪圖儀中。在機(jī)身內(nèi)部裝有電源和電控盒，所述電 控盒負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)機(jī)械手繪圖儀進(jìn)行整體控制，其內(nèi)部有一臺(tái)微f計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)對(duì) 輸入輸出的信號(hào)進(jìn)行處理。在機(jī)身的下部還有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其目的是驅(qū)動(dòng)連 接底座的齒輪組進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在所述的齒輪組的上方安裝一臺(tái)角度傳感器， 用于記錄齒輪的旋轉(zhuǎn)角度，由此來(lái)將機(jī)身的旋轉(zhuǎn)位置信號(hào)傳給電控盒中的計(jì)算 機(jī)。在底座內(nèi)部裝有一臺(tái)負(fù)壓吸盤(pán)，其目的是用于底座與工作平面之間的固定， 機(jī)身與底座之間是利用滾動(dòng)軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)隔離運(yùn)動(dòng)。所述的機(jī)械手包括機(jī)械手臂 和執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，其一部分機(jī)械手臂是由2個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)力桿、副動(dòng) 力桿、連接桿、2個(gè)傳感器等組成，該機(jī)械手臂是采用平行四桿傳動(dòng)的原理，在 主動(dòng)力桿上升或下降時(shí)，能保持縱向連接桿的垂直運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)也保持了與 之連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的垂直方向不擺動(dòng)，機(jī)械手的前后和上下運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力是靠機(jī) 械手臂支座上和機(jī)械手臂中部連接處分別安裝的兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)完成的，在機(jī) 械手臂支座和機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)處分別安裝有2個(gè)角度傳感器，當(dāng)機(jī)械手臂上下、 前后動(dòng)作時(shí)，傳感器都能將其動(dòng)作的信號(hào)傳給主控計(jì)算機(jī)，進(jìn)行記錄、分析，儲(chǔ)存。其二部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體、壓力傳感器、畫(huà)筆、直線功能按 鈕、圓功能按鈕、圓弧功能按鈕、任意曲線功能按鈕、橢圓功能按鈕組成，當(dāng) 選定一項(xiàng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能后，利用壓力傳感器來(lái)進(jìn)行確定識(shí)別，然后將其 動(dòng)作的信號(hào)傳給主控計(jì)算機(jī)，進(jìn)行記錄、分析然后執(zhí)行所選的畫(huà)圖功能。
本實(shí)用新型的控制原理是本實(shí)用新型采用微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)設(shè)置 在機(jī)械手臂、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及機(jī)身內(nèi)部大齒輪上的的傳感器來(lái)進(jìn)行空間位置跟蹤記 錄，當(dāng)?shù)搅酥付ǖ目臻g位置后，再將此位置確定時(shí)所記錄的信號(hào)傳送給主控計(jì) 算機(jī)進(jìn)行處理。需要繪圖時(shí)，計(jì)算機(jī)通過(guò)機(jī)身內(nèi)部和機(jī)械手臂上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn) 行動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)身旋轉(zhuǎn)和機(jī)械手的上下、前后運(yùn)動(dòng)，來(lái)完成對(duì)突間平面的任意 位置的圖形繪制。
本實(shí)用新型的工作過(guò)程是在工作平面上，將機(jī)械手繪圖儀放穩(wěn)與平面盡量 貼合，按下吸盤(pán)動(dòng)作手柄，然后按下電源開(kāi)關(guān)，顯示屏工作，掀開(kāi)防塵蓋，拉 出機(jī)械手，找到任意一處位置，按下執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的壓力傳感器/選擇基準(zhǔn)點(diǎn)， 然后選擇功能開(kāi)關(guān)，當(dāng)選擇自動(dòng)功能時(shí)，按下顯示屏下的程序按鈕來(lái)調(diào)出菜單， 通過(guò)其它功能按鈕找到需要繪制的圖形后，按下確定按鈕，機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作， 完成對(duì)預(yù)存圖形的繪制。當(dāng)選擇手動(dòng)功能時(shí)，按下執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的功能按鈕，如 按下直線功能按鈕，顯示屏上提示選擇起點(diǎn)，然后拖動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)找一個(gè)任意的 起點(diǎn)位置后，按下壓力傳感器確定，顯示屏上再提示選擇終點(diǎn)，再拖動(dòng)執(zhí)行機(jī) 構(gòu)找一個(gè)任意的終點(diǎn)位置后，按下壓力傳感器確定，隨后放開(kāi)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，延時(shí) 2 3秒后，機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作，自動(dòng)將直線畫(huà)出來(lái)。同樣如果按下圓功能按鈕，顯 示屏上提示選擇圓心和半徑，按下橢圓功能按鈕，顯示屏上提示選擇長(zhǎng)軸和短 軸，按下任意曲線功能按鈕，顯示屏提示選擇起點(diǎn)、若干特征點(diǎn)和終點(diǎn)位置，只要按照屏幕上的提示操作即可。 本實(shí)用新型的有益效果是-
1、 由于釆用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，本繪圖儀能夠?qū)⒁酝Ｒ?guī)的繪圖工具的所有 功能進(jìn)行綜合。本機(jī)分為手動(dòng)和自動(dòng)兩種功能，手動(dòng)時(shí)能直接在平面上繪制直
線、圓、橢圓以及任意位置的曲線，自動(dòng)時(shí)能將前次存儲(chǔ)的圖形、CF卡預(yù)存的 和從RS232端口輸入的圖形調(diào)出自動(dòng)在平面上繪制出來(lái)。實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多能的工 作績(jī)效，減少重復(fù)繪圖時(shí)間，提高工作效率。
2、 該機(jī)械手繪圖儀操作簡(jiǎn)單，不需要進(jìn)行專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)，它來(lái)用人性化的操 作方法進(jìn)行智能操作，克服了現(xiàn)有條件下繪圖質(zhì)量依賴(lài)于操作人員個(gè)人因素的 缺陷，當(dāng)你畫(huà)一條直線時(shí)，只要抓住本實(shí)用新型的執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)直線的起點(diǎn)和終 點(diǎn)的位置進(jìn)行確定后，通過(guò)繪圖儀進(jìn)行簡(jiǎn)單計(jì)算，就可自動(dòng)畫(huà)出你需要的直線。
3、 該繪圖儀采取折疊式結(jié)構(gòu)，可以完全收縮折疊成一體，攜帶輕便(見(jiàn)附 圖l)，根據(jù)制作村料的不同，可以控制整機(jī)的重量和體積的大小。
4、 考慮到繪圖儀的適用性，在改變機(jī)械手伸縮臂的長(zhǎng)度和執(zhí)行機(jī)構(gòu)上畫(huà)筆 的特性后，可以加大應(yīng)用范圍，完全適用于課堂教學(xué)、機(jī)械加工、鉚焊、鈑金、 裝璜等工作場(chǎng)合。


圖i是本實(shí)用新型的總體外觀圖。
圖2是本實(shí)用新型的展幵剖面示意圖。
圖3顯示面板示意圖。
圖4電控盒功能示意圖。
圖中1底座，l.l吸盤(pán)瓣膜，1.2螺栓組件，2機(jī)械手支座，2.1驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2.2主動(dòng)力桿，2.3角度傳感器，2.4驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2.5副動(dòng)力桿，2.6連接桿，2.7 連接桿，2.8連接桿，2.9角度傳感器，3防塵蓋，4便攜手提手柄，5自動(dòng)/手 動(dòng)開(kāi)關(guān)，6機(jī)身，6.1蓄電池(電源)，6.2電控盒，6.3驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6.4小齒輪， 6.5大齒輪，6.6角度傳感器，6.7軸承，7吸盤(pán)手柄，7. 1手柄杠桿，7.2支點(diǎn)， 8電源開(kāi)關(guān)，9顯示面板，9. l液晶顯示屏，9.2RS232接口， 9. 3程序按鈕，9.4 上翻按鈕，9. 5下翻按鈕，9. 6確定按鈕，9. 7復(fù)位按鈕，10執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體，10. 1 直線功能按鈕，10. 2圓功能按鈕，10. 3圓弧功能按鈕，10. 4任意曲線功能按鈕， 10.5橢圓功能按鈕，10.6畫(huà)筆，10.7壓力傳感器。
具體實(shí)施方式

在圖1、圖2、圖3中，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手繪圖儀主蘿包括底座1、 機(jī)械手支座2、防塵蓋3、便攜手提手柄4、自動(dòng)/手動(dòng)開(kāi)關(guān)5、機(jī)身6、吸盤(pán)動(dòng) 作手柄7、電源開(kāi)關(guān)8和顯示面板9，所述底座1安裝在機(jī)身6的下方，機(jī)械手 安裝在機(jī)身6的側(cè)壁上，所述機(jī)身6外部的上部安裝有便攜手提'手柄4，便攜手 提手柄4下部是兩個(gè)開(kāi)關(guān)， 一個(gè)是總電源開(kāi)關(guān)8，另一個(gè)是功能開(kāi)關(guān)5，主要是 用于選擇自動(dòng)和手動(dòng)兩個(gè)功能，在所述的功能開(kāi)關(guān)5的下部有一個(gè)帶有液晶顯 示屏的顯示面板9，顯示面板9的上面鑲嵌著一塊顯示屏9丄顯示屏9.1的作 用是用來(lái)顯示機(jī)械手動(dòng)作時(shí)的數(shù)字狀態(tài)，同時(shí)能夠反映出其它功能開(kāi)關(guān)的實(shí)際 狀況，在顯示屏的下方是一排5個(gè)按鈕和一個(gè)用來(lái)輸入信息的RS232接口 9.2， 所述的5個(gè)按鈕分別是程序按鈕9.3、上翻按鈕9.4、下翻按鈕9.5、確定按鈕9.6、 復(fù)位按鈕9.7，主要是用于自動(dòng)/手動(dòng)開(kāi)關(guān)5在處于自動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)時(shí)對(duì)內(nèi)存的程 序進(jìn)行調(diào)用和在手動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)時(shí)對(duì)當(dāng)前的動(dòng)作軌跡進(jìn)行儲(chǔ)存。所述的RS232接 口 9.2主要是與外接設(shè)備進(jìn)行通信，儲(chǔ)存和備份以及將外接計(jì)算機(jī)的圖形輸入到本機(jī)械手繪圖儀中，所述的程序按鈕9.3是在自動(dòng)/手動(dòng)開(kāi)關(guān)5切換為自動(dòng)狀態(tài)
時(shí)，按下它可以調(diào)出菜單，對(duì)本實(shí)用新型的機(jī)械手繪圖儀的所有功能進(jìn)行選擇，
所述的復(fù)位按鈕9.7，主要是在本實(shí)用新型的機(jī)械手繪圖儀出現(xiàn)系統(tǒng)問(wèn)題時(shí)使 用，基本功能回到初始狀態(tài)。
在圖2中，本實(shí)用新型所述的機(jī)身6和機(jī)械手之間通過(guò)與機(jī)械手支座2實(shí) 行固定連接，機(jī)身6與底座1之間是通過(guò)軸承6. 7連接，所述的機(jī)械手包括機(jī) 械手臂和執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，其一部分機(jī)械手臂是由機(jī)械手支座2、主動(dòng)力桿 2.2、副動(dòng)力桿2.5、連接桿2.6、連接桿2.7、連接桿2.8等組成，在機(jī)械手支 座2上分別進(jìn)行連接，連接處都是采用軸與軸承的連接方式，其二部分執(zhí)行機(jī) 構(gòu)是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體IO、畫(huà)筆10.6、直線功能按鈕10.1、圓功能按鈕10.2、圓 弧功能按鈕10.3、任意曲線功能按鈕10.4、橢圓功能按鈕10.5組成，由于機(jī)械 手傳動(dòng)臂的構(gòu)成采用平行的四桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，在主動(dòng)力桿2.2上升或下降時(shí)，能保 持縱向連接桿2.8的垂直運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)也保持了與之連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體10 的垂直方向不擺動(dòng)，具有一定的柔性作用，可以實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體10的上下、 前后自由運(yùn)動(dòng)，加上機(jī)身6與底座1之間是軸承6. 7連接，實(shí)際上執(zhí)行機(jī)構(gòu)主 體10在機(jī)械手臂長(zhǎng)度所能達(dá)到的有限空間內(nèi)能實(shí)現(xiàn)到達(dá)三維空間的任意位置。
所述的機(jī)械手支座2與主動(dòng)力桿2. 2的連接處裝有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2. 1，用于 驅(qū)動(dòng)主動(dòng)力桿2. 2的升降，在副動(dòng)力桿2. 5與連接桿2. 7和連接桿2. 8的連接 處安裝一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2.4，用于驅(qū)動(dòng)副動(dòng)力桿2.5的升降，在主動(dòng)力桿2.2與連 接桿2. 6和連接桿2. 8的連接處安裝了角度傳感器2. 3，來(lái)記錄主動(dòng)力桿2. 2與 連接桿2. 6的旋轉(zhuǎn)角度，在連接桿2. 7與機(jī)械手支座2的連接處安裝了角度傳 感器2. 9，利用所述的角度傳感器2. 3和角度傳感器2. 9來(lái)監(jiān)控、記錄機(jī)械手臂的伸張幅度，在所述的機(jī)身6的內(nèi)部裝有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.3，與所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 6. 3相連的是直齒小齒輪6. 4，與所述的直齒小齒輪6. 4相嚙合的是直齒大齒輪 6.5，直齒大齒輪6.5是與底座1相連，由于所述的機(jī)身6與底座1之間是利用 滾動(dòng)軸承來(lái)進(jìn)行隔離運(yùn)動(dòng)的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.3旋轉(zhuǎn)時(shí)，與之同軸的小齒輪6.4 也旋轉(zhuǎn)，由于與小齒輪6. 4相嚙合的大齒輪6. 5是與底座固定相連，運(yùn)動(dòng)的結(jié) 果是小齒輪6. 4圍繞著大齒輪6. 5作圓周運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)身6旋轉(zhuǎn)，在 所述的大齒輪6. 5的上部裝有一角度傳感器6. 6，用于記錄、監(jiān)控所述機(jī)身6相 對(duì)于底座1旋轉(zhuǎn)過(guò)的角度。
在所述機(jī)身6內(nèi)部裝有蓄電池(電源)6.1和電控盒6.2，所述電控盒負(fù)責(zé)對(duì)整 個(gè)機(jī)械手繪圖儀進(jìn)行整體控制，其內(nèi)部有一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)輸八輸出的信 號(hào)進(jìn)行處理。在機(jī)械手工作時(shí)，隨著執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，安裝在機(jī)械手臂上的角 度傳感器2.3、角度傳感器2.9和安裝在底座1上端的大齒輪6.5上的角度傳感 器6.6也同時(shí)將其運(yùn)動(dòng)的軌跡狀態(tài)進(jìn)行記錄、分析并將其結(jié)果反饋給主控計(jì)算 機(jī)，計(jì)算機(jī)在收到信號(hào)后，針對(duì)該機(jī)械手當(dāng)前的功能狀態(tài)，發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)安裝 在機(jī)身6內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.3和安裝在機(jī)械手上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2.14、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2.4 工作，工作的結(jié)果是使連接機(jī)械手臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的畫(huà)筆10.6在指定的功能狀 態(tài)下按要求在平面上畫(huà)出圖形。
在所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體10的上部裝有一壓力傳感器10.7，它的作用是在手
動(dòng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)時(shí)，作為確定按鈕的功能出現(xiàn)，即當(dāng)選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體io上的某一
功能按鈕時(shí)，配合其作為其功能程序的確定鍵。同時(shí)在手動(dòng)拖動(dòng)時(shí)，能將其畫(huà) 筆10.6與平面接觸的壓力信號(hào)記錄下來(lái)反饋給主控計(jì)算機(jī)，用于下次繪圖時(shí)， 自動(dòng)調(diào)節(jié)畫(huà)筆10.6與工作平面的壓力，解決畫(huà)筆的自動(dòng)損耗補(bǔ)償。在所述底座1內(nèi)部裝有一臺(tái)負(fù)壓吸盤(pán)，其目的是用于底座1與工作平面之 間的固定，工作前，首先將底座1的底部平面與工作表面貼實(shí)，然后扳動(dòng)吸盤(pán)
動(dòng)作手柄7，隨著吸盤(pán)動(dòng)作手柄7的旋轉(zhuǎn)，借助于支點(diǎn)7.2，下部的手柄杠桿7.1 就會(huì)旋轉(zhuǎn)上升，在手柄杠桿7.1上升時(shí)帶動(dòng)螺栓組件1.2上升，由于螺栓組件1.2 是與底座1中的吸盤(pán)瓣膜1.1相連，所述的吸盤(pán)瓣膜1.1也會(huì)上升，在吸盤(pán)瓣膜 1.1上升的過(guò)程中，吸盤(pán)瓣膜1.1與工作平面內(nèi)形成了局部的負(fù)壓區(qū)，在大氣壓 的作用下，底座1被牢牢的吸附在工作平面上，從而完成了本實(shí)用新型機(jī)械手 繪圖儀的定點(diǎn)定位工作。
在圖4中，本實(shí)用新型采用微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行集中控制，通過(guò)屏幕按鈕和功能 開(kāi)關(guān)進(jìn)行信號(hào)確定、輸入，通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手臂、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及機(jī)身6內(nèi)部大齒 輪6.5上的的傳感器6.6來(lái)進(jìn)行空間位置跟蹤記錄和信息的采集，當(dāng)機(jī)械手臂、 執(zhí)行機(jī)構(gòu)到了指定的空間位置后，再將此位置確定時(shí)所記錄的信息傳送給電控 盒6.2內(nèi)的計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。需要繪圖時(shí)，計(jì)算機(jī)通過(guò)機(jī)身6內(nèi)'的驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.3 和機(jī)械手臂上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2.K 2.4進(jìn)行動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)身6旋轉(zhuǎn)和'機(jī)械手的上下、
前后運(yùn)動(dòng)，來(lái)完成對(duì)空間平面的任意位置的直線、曲線及圓等圖形繪制。
所述的蓄電池(電源)6. 1可以帶有交直流兩用插口，但為防止外接電源的突
然中斷，必須配有備用直流電源。
所述吸盤(pán)動(dòng)作手柄7，在不考慮重量的情況下可以改為電磁式驅(qū)動(dòng)，在機(jī)身
6的上方再設(shè)一個(gè)按鍵，用于控制。
在所述的主控盒的內(nèi)部根據(jù)功能的要求可以接裝CF卡，用于對(duì)常用圖形的 。
權(quán)利要求1、本實(shí)用新型涉及到的機(jī)械手繪圖儀是由機(jī)身(6)、底座(1)、機(jī)械手及智能控制四部分組成，其特征是機(jī)身(6)的下面是底座(1)，側(cè)壁上安裝有可以折疊的機(jī)械手和裝有液晶顯示屏(9.1)的顯示面板(9)，在機(jī)身(6)的內(nèi)部裝有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6.3)，與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6.3)同軸相連的是直齒小齒輪(6.4)，與直齒小齒輪(6.4)相嚙合的是直齒大齒輪(6.5)，直齒大齒輪(6.5)是與底座(1)相連，在大齒輪(6.5)的上部裝有一角度傳感器(6.6)，底座(1)的內(nèi)部是負(fù)壓吸盤(pán)，底座(1)與機(jī)身(6)采用軸承(6.7)來(lái)連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手繪圖儀，其特征是機(jī)械手包括機(jī)械手臂和執(zhí) 行機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，機(jī)械手臂的構(gòu)成采用平行四桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，由機(jī)械手支座(2)、 主動(dòng)力桿(2.2)、副動(dòng)力桿(2.5)、連接桿(2.6)、連接桿(2.7)、連接桿(2.8)組 成，在機(jī)械手支座(2)上分別進(jìn)行連接，其中主動(dòng)力桿(2.2)—端連機(jī)械手支座 (2)，另一端連連接桿(2.6)和連接桿(2.8)，副動(dòng)力桿(2.5)—端連連接桿(2.7) 和連接桿(2.8)，另一端連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體(IO)，連接處都是采.審軸與軸承的連 接方式，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體(IO)、畫(huà)筆(10.6)、直線功能按鈕(IO. 1)、 圓功能按鈕(10.2)、圓弧功能按鈕(10.3)、任意曲線功能按鈕(10J)、橢圓功 能按鈕(10.5)、壓力傳感器(10.7)組成，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體(10)的上方是壓力傳 感器(10.7)，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體(10)的側(cè)面是直線功能按鈕(10.1)、圓功能按鈕 (10. 2)、圓弧功能按鈕(IO. 3)、任意曲線功能按鈕(10. 4)、橢圓功能按鈕(10. 5)， 在執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體(IO)的下面是畫(huà)筆(IO. 6)，在機(jī)械手支座(2)與主動(dòng)力桿(2. 2) 的連接處裝有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2. 1)，在副動(dòng)力桿(2. 5)與連接桿《2. 7)和連接桿 (2. 8)的連接處安裝一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2. 4)，在主動(dòng)力桿(2. 2)與連接桿(2. 6)和連 接桿(2. 8)的連接處安裝了角度傳感器(2. 3)，在連接桿(2. 7)與機(jī)械手支座(2) 的連接處安裝了角度傳感器(2. 9)。
專(zhuān)利摘要一種機(jī)械手繪圖儀主要包括機(jī)身、底座、機(jī)械手及智能控制四部分組成，機(jī)械手安裝在機(jī)身6的側(cè)壁上，工作時(shí)可以很方便的拉出，所述機(jī)身6上部安裝有便攜手提手柄4，手提手柄4下部是總電源開(kāi)關(guān)8和自動(dòng)和手動(dòng)功能開(kāi)關(guān)5，在所述開(kāi)關(guān)的下部有一個(gè)帶有液晶顯示屏的控制面板9，在機(jī)身內(nèi)部裝有電源6.1和電控盒6.2，所述電控盒6.2負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)機(jī)械手繪圖儀進(jìn)行整體控制，底座1安裝在機(jī)身6的下方，在底座內(nèi)部裝有一臺(tái)負(fù)壓吸盤(pán)，用于底座與工作平面之間的固定。該機(jī)械手繪圖儀操作簡(jiǎn)單，克服了現(xiàn)有條件下繪圖質(zhì)量依賴(lài)于操作人員個(gè)人因素的缺陷，采取折疊式結(jié)構(gòu)，攜帶輕便，適用于課堂教學(xué)、機(jī)械加工、鉚焊、鈑金、裝璜等工作場(chǎng)合。
文檔編號(hào)B43L13/00GK201300625SQ20082004191
公開(kāi)日2009年9月2日 申請(qǐng)日期2008年7月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月19日
發(fā)明者楊竟成 申請(qǐng)人:楊竟成