專利名稱：一種行走機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人，更具體地說，涉及一種行走機器人。
背景技術：
為提高學生對科學知識的學習興趣，學校和老師喜歡提供各種教學輔助工具以實 際的教學模型或者教輔工具來吸引學生的注意力以提升學生對相關知識的學習積極性。在老師傳授電學、機械傳動等知識的時候，由于原理太過枯燥且抽象，沒有實際的 教學模型來演示其中的關聯(lián)和實際運轉(zhuǎn)狀況，學生們的學習興趣往往不大。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術問題在于，針對現(xiàn)有技術缺少實際的教學模型來演示電 學、機械傳動等的關聯(lián)和實際運轉(zhuǎn)狀況的缺陷，提供一種行走機器人。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是構(gòu)造一種行走機器人，包括支 架和分別安裝在支架兩側(cè)的左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)，所述支架上裝有電源以及與電 源電連接的馬達，所述馬達通過傳動裝置為左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)提供驅(qū)動力，所 述左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)分別通過傳動軸與傳動裝置連接。在本實用新型所述的行走機器人中，所述支架包括支架板和位于支架板兩側(cè)的支 架安裝部，所述支架板平行于地面，所述左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)為相同規(guī)格的四連 桿機構(gòu)且垂直于地面，分別轉(zhuǎn)動安裝在支架板兩側(cè)的支架安裝部上。在本實用新型所述的行走機器人中，所述左側(cè)連桿機構(gòu)包括相對設置的第一行走 件和第二行走件，所述第一行走件和第二行走件之間通過兩個等長的交叉設置的連桿連 接，每個連桿的兩端分別與第一行走件和第二行走件轉(zhuǎn)動安裝；所述右側(cè)連桿機構(gòu)包括相對設置的第三行走件和第四行走件，所述第三行走件和 第四行走件之間通過兩個等長的交叉設置的連桿連接，每個連桿的兩端分別與第三行走件 和第四行走件轉(zhuǎn)動安裝；所述第一行走件轉(zhuǎn)動安裝在支架板一側(cè)的支架安裝部上，所述第三行走件轉(zhuǎn)動安 裝在支架板另一側(cè)的支架安裝部上。在本實用新型所述的行走機器人中，所述傳動裝置轉(zhuǎn)動安裝在傳動軸上，所述傳 動軸的兩端分別設有第一連接件和第二連接件，所述左側(cè)連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件 上，所述右側(cè)連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動安裝在第二連接件上。在本實用新型所述的行走機器人中，所述第一連接件和第二連接件的長度相等且 分別大于傳動軸的直徑，所述第一連接件和第二連接件的一端分別固定安裝在傳動軸的兩 端；所述第一連接件和第二連接件的另一端分別指向相反的方向，且所述第一連接件和第 二連接件的另一端分別與左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動安裝；在本實用新型所述的行走機器人中，所述第一行走件轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件上， 所述第三行走件轉(zhuǎn)動安裝在第二連接件上；所述第二行走件和第四行走件分別轉(zhuǎn)動安裝在支架板兩側(cè)的支架安裝部上。在本實用新型所述的行走機器人中，還包括與電源電連接的開關，所述傳動裝置 為齒輪傳動裝置。實施本實用新型的行走機器人，具有以下有益效果1)本實用新型的行走機器人很好的演示了簡單的機械傳動和四連桿機構(gòu)的運動 過程；2)本實用新型的行走機器人結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，在滿足教學需求的前提下實現(xiàn) 了低成本制造；3)本實用新型的行走機器人結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝，可以讓學生自己動手組合安裝， 可以讓學生進一步參與到教學中。

下面將結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中圖1是本實用新型行走機器人具體實施例的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型行走機器人具體實施例的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)一的傳動軸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖如是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)一的左側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖；圖4b是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)一的右側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖；圖5是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)二的傳動軸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6a是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)二的左側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖；圖6b是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)二的右側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖；圖7是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)三的傳動軸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)四的傳動軸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9a是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)四的左側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖；圖9b是本實用新型行走機器人具體實施例的運動狀態(tài)四的右側(cè)連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 示意圖。
具體實施方式
如圖1和圖2所示為本實用新型的行走機器人的具體實施例。行走機器人包括支架1和分別安裝在支架1兩側(cè)的左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機 構(gòu)4。支架1包括支架板10和位于支架板10兩側(cè)的支架安裝部11 ；支架板10平行于地 面，左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4為相同規(guī)格的四連桿機構(gòu)且垂直于地面，分別轉(zhuǎn)動安 裝在支架板10兩側(cè)的支架安裝部11上。左側(cè)連桿機構(gòu)3包括相對設置的第一行走件30和第二行走件31，第一行走件30和第二行走件31之間通過兩個等長的交叉設置的連桿連接，每個連桿的兩端分別與第一 行走件30和第二行走件31轉(zhuǎn)動安裝。右側(cè)連桿機構(gòu)4包括相對設置的第三行走件40和第四行走件41，第三行走件40 和第四行走件41之間通過兩個等長的交叉設置的連桿連接，每個連桿的兩端分別與第三 行走件40和第四行走件41轉(zhuǎn)動安裝。第一行走件30轉(zhuǎn)動安裝在支架板10 —側(cè)的支架安裝部11上，第三行走件40轉(zhuǎn) 動安裝在支架板10另一側(cè)的支架安裝部11上。支架1上裝有電源2以及與電源2電連接的馬達7，還包括與電源2電連接的開關 20。如圖1和圖2所示，本實施例中，電源2和開關20安裝在支架1的支架板10的上面， 馬達7和傳動裝置6安裝在支架板10的下面。本實施例中，傳動裝置6為齒輪傳動裝置。馬達7通過傳動裝置6為左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4提供驅(qū)動力，左側(cè)連 桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4分別通過傳動軸5與傳動裝置6連接。傳動裝置6轉(zhuǎn)動安裝在 傳動軸5上，傳動軸5的兩端分別設有固定安裝的第一連接件50和第二連接件51，左側(cè)連 桿機構(gòu)3轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件50上，右側(cè)連桿機構(gòu)4轉(zhuǎn)動安裝在第二連接件51上。第一連接件50和第二連接件51的長度相等且分別大于傳動軸5的直徑。第一連 接件50和第二連接件51的一端分別固定安裝在傳動軸5的兩端。第一連接件50和第二 連接件51的另一端分別指向相反的方向，且第一連接件50和第二連接件51的另一端分別 與左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4轉(zhuǎn)動安裝。第一行走件30轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件50上，第三行走件40轉(zhuǎn)動安裝在第二連接 件51上。第二行走件31和第四行走件41分別轉(zhuǎn)動安裝在支架板10兩側(cè)的支架安裝部11 上。上述行走機器人的工作方式為閉合開關20，電源2與馬達7形成的回路接通，電源2為馬達7提供電力，馬達7 把電源2的電能轉(zhuǎn)化為機械勢能。馬達7帶動傳動裝置6工作，傳動裝置6通過傳動軸5 帶動左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4工作。傳動軸5帶動左側(cè)連桿機構(gòu)3和右側(cè)連桿機構(gòu)4工作的具體運動步驟為Sl 如圖3所示，此時第一連接件50和第二連接件51與Z軸平行，第一連接件50 指向Z軸正方向，第二連接件51指向Z軸負方向；此時左側(cè)連桿機構(gòu)3的結(jié)構(gòu)如圖如所 示，第一行走件30和第二行走件31與Z軸平行；此時右側(cè)連桿機構(gòu)4的結(jié)構(gòu)如圖4b所示， 第三行走件40和第四行走件41與Z軸平行；此時，行走機器人的重心處于高位置點，第一 行走件30、第三行走件40和第四行走件41著地，第二行走件31懸空；S2 如圖5所示，在傳動裝置6和傳動軸5的作用下，此時第一連接件50和第二連 接件51與X軸平行，第一連接件50指向X軸正方向，第二連接件51指向X軸負方向；此時 左側(cè)連桿機構(gòu)3的結(jié)構(gòu)如圖6a所示，第一行走件30和第二行走件31形成倒八字結(jié)構(gòu)；此 時右側(cè)連桿機構(gòu)4的結(jié)構(gòu)如圖6b所示，第三行走件40和第四行走件41形成八字結(jié)構(gòu)；從 Sl過渡到S2的過程中，行走機器人的重心下移至低位置點，第一行走件30和第四行走件 41不動，第二行走件31和第三行走件40在驅(qū)動力的作用下向前移動，最終四個行走件都著 地；S3 如圖7所示，在傳動裝置6和傳動軸5的作用下，此時第一連接件50和第二連接件51與Z軸平行，第一連接件50指向Z軸負方向，第二連接件51指向Z軸正方向；此時 左側(cè)連桿機構(gòu)3的結(jié)構(gòu)如圖如所示，第一行走件30和第二行走件31與Z軸平行；此時右 側(cè)連桿機構(gòu)4的結(jié)構(gòu)如圖4b所示，第三行走件40和第四行走件41與Z軸平行；從S2過渡 到S3的過程中，行走機器人的重心上移至高位置點，第二行走件31和第三行走件40不動， 第一行走件30和第四行走件41在驅(qū)動力的作用下向前移動，最終第一行走件30、第二行 走件31和第三行走件40著地，第四行走件41懸空；S4 如圖8所示，在傳動裝置6和傳動軸5的作用下，此時第一連接件50和第二連 接件51與X軸平行，第一連接件50指向X軸負方向，第二連接件51指向X軸正方向；此 時左側(cè)連桿機構(gòu)3的結(jié)構(gòu)如圖9a所示，第一行走件30和第二行走件31形成八字結(jié)構(gòu)；此 時右側(cè)連桿機構(gòu)4的結(jié)構(gòu)如圖9b所示，第三行走件40和第四行走件41形成倒八字結(jié)構(gòu)； 從S3過渡到S4的過程中，行走機器人重心下移至低位置點，第二行走件31和第三行走件 40不動，第一行走件30和第四行走件41在驅(qū)動力的作用下向前移動，最終四個行走件都著 地。接著從S4過渡到Si，S4過渡到Sl的過程中，行走機器人重心上移至高位置點，第 一行走件30和第四行走件41不動，第二行走件31和第三行走件40在驅(qū)動力的作用下向 前移動，最終第一行走件30、第三行走件40和第四行走件41著地，第二行走件31懸空。如 此往復循環(huán)直至用戶斷開電源或者電源用盡。以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是 利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運用在其他相關的 技術領域，均同理包括在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種行走機器人，其特征在于，包括支架(1)和分別安裝在支架(1)兩側(cè)的左側(cè)連 桿機構(gòu)⑶和右側(cè)連桿機構(gòu)G)，所述支架⑴上裝有電源⑵以及與電源⑵電連接的馬 達(7)，所述馬達(7)通過傳動裝置(6)為左側(cè)連桿機構(gòu)( 和右側(cè)連桿機構(gòu)(4)提供驅(qū)動 力，所述左側(cè)連桿機構(gòu)⑶和右側(cè)連桿機構(gòu)⑷分別通過傳動軸(5)與傳動裝置(6)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機器人，其特征在于，所述支架(1)包括支架板(10)和 位于支架板(10)兩側(cè)的支架安裝部(11)，所述支架板(10)平行于地面，所述左側(cè)連桿機 構(gòu)(3)和右側(cè)連桿機構(gòu)(4)為相同規(guī)格的四連桿機構(gòu)且垂直于地面，分別轉(zhuǎn)動安裝在支架 板(10)兩側(cè)的支架安裝部(11)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機器人，其特征在于，所述左側(cè)連桿機構(gòu)C3)包括相對設 置的第一行走件(30)和第二行走件(31)，所述第一行走件(30)和第二行走件(31)之間通 過兩個等長的交叉設置的連桿連接，每個連桿的兩端分別與第一行走件(30)和第二行走 件(31)轉(zhuǎn)動安裝；所述右側(cè)連桿機構(gòu)(4)包括相對設置的第三行走件GO)和第四行走件(41)，所述第三 行走件GO)和第四行走件Gl)之間通過兩個等長的交叉設置的連桿連接，每個連桿的兩 端分別與第三行走件GO)和第四行走件Gl)轉(zhuǎn)動安裝；所述第一行走件(30)轉(zhuǎn)動安裝在支架板(10) —側(cè)的支架安裝部(11)上，所述第三行 走件GO)轉(zhuǎn)動安裝在支架板(10)另一側(cè)的支架安裝部(11)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機器人，其特征在于，所述傳動裝置(6)轉(zhuǎn)動安裝在傳動 軸( 上，所述傳動軸(5)的兩端分別設有第一連接件(50)和第二連接件(51)，所述左側(cè) 連桿機構(gòu)(3)轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件(50)上，所述右側(cè)連桿機構(gòu)(4)轉(zhuǎn)動安裝在第二連接 件(51)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行走機器人，其特征在于，所述第一連接件(50)和第二連 接件(51)的長度相等且分別大于傳動軸(5)的直徑，所述第一連接件(50)和第二連接件 (51)的一端分別固定安裝在傳動軸(5)的兩端；所述第一連接件(50)和第二連接件(51) 的另一端分別指向相反的方向，且所述第一連接件(50)和第二連接件(51)的另一端分別 與左側(cè)連桿機構(gòu)(3)和右側(cè)連桿機構(gòu)(4)轉(zhuǎn)動安裝；所述第一行走件(30)轉(zhuǎn)動安裝在第一連接件(50)上，所述第三行走件GO)轉(zhuǎn)動安裝 在第二連接件(51)上；所述第二行走件(31)和第四行走件Gl)分別轉(zhuǎn)動安裝在支架板 (10)兩側(cè)的支架安裝部(11)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1任意一項所述的行走機器人，其特征在于，還包括與電源( 電連接 的開關(20)，所述傳動裝置(6)為齒輪傳動裝置。
專利摘要本實用新型涉及一種行走機器人，包括支架和分別安裝在支架兩側(cè)的左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)，所述支架上裝有電源以及與電源電連接的馬達，所述馬達通過傳動裝置為左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)提供驅(qū)動力，所述左側(cè)連桿機構(gòu)和右側(cè)連桿機構(gòu)分別通過傳動軸與傳動裝置連接。本實用新型的行走機器人結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，便于安裝。
文檔編號G09B25/02GK201877068SQ20102028283
公開日2011年6月22日 申請日期2010年8月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月5日
發(fā)明者劉世蒼 申請人:嶺南鐘榮光博士紀念中學