專利名稱：一種模擬蹬腿效果的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械仿真模擬領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種模擬蹬腿效果的裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的模擬生物腿部運動的機械裝置一般采用各級獨立驅(qū)動的方式，這種方式采用的執(zhí)行件多，成本較高，腿部機構(gòu)重量大，占位空間大，整個機械結(jié)構(gòu)過于笨重龐大，不利于后續(xù)的外觀造型工作。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題在于，提供一種提供一種可以成本低，重量輕、傳動可靠、機械結(jié)構(gòu)占位空間小的模擬蹬腿效果的裝置。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是構(gòu)造一種模擬蹬腿效果的裝置，包括支撐架、身體基座、腿部機構(gòu)、以及帶動腿部機構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，所述腿部機構(gòu)包括第一節(jié)腿、第二節(jié)腿、L型連桿、固定件，所述固定件固定在所述身體基座的末端，所述L 型連桿彎折處與所述固定件的上部鉸接，所述L型連桿的第一端與驅(qū)動裝置連接，所述L型連桿的第二端與第二節(jié)腿前端鉸接，所述第一節(jié)腿的前端與所述固定件的下部鉸接，所述第一節(jié)腿的后端與第二節(jié)腿鉸接。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述腿部機構(gòu)通過曲柄搖桿機構(gòu)與所述驅(qū)動裝置連接；所述L型連桿的第一端與所述曲柄搖桿機構(gòu)的搖桿的后端鉸接。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述腿部機構(gòu)設(shè)置有兩個，兩個所述腿部機構(gòu)分別位于所述身體基座的兩側(cè)。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述驅(qū)動裝置包括電機、過渡鏈輪、 動力軸；所述電機與所述過渡鏈輪之間鏈傳動，所述過渡鏈輪與所述動力軸之間鏈傳動。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述動力軸包括左腿動力軸、右腿動力軸，所述左腿動力軸與右腿動力軸通過萬向節(jié)連接，所述過渡鏈輪與所述左腿動力軸或所述右腿動力軸之間鏈傳動。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述第二節(jié)腿的前端為V型，所述V 型的一端與所述L型連桿鉸接，所述V型的另一端與第一節(jié)腿鉸接。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述固定件為倒U型，所述L型連桿的彎折處鉸接在所述固定件兩個支臂間的上部。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述L型連桿的彎折處鉸接在所述固定件兩個支臂間的上部。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述第一節(jié)腿的前端設(shè)有開口槽， 所述固定件的兩個支臂的下部鉸接在所述開口槽內(nèi)。在本實用新型所述的模擬蹬腿效果的裝置中，所述第一節(jié)腿上設(shè)有使所述L型連桿穿過所述第一節(jié)腿的狹縫。[0014]實施本實用新型的模擬蹬腿效果的裝置，具有以下有益效果利用一個電機，通過機械傳動、以及曲柄搖桿機構(gòu)把連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為第一節(jié)腿的來回擺動，第二節(jié)腿通過L型連桿實現(xiàn)與第一節(jié)腿的關(guān)聯(lián)運動，從而由需要一個電機便可帶動整個腿部機構(gòu)運動，可以形象地實現(xiàn)兩條腿的蹬腿動作，模擬人或類人生物的掙扎蹬腿動作，蹬腿動作由L型連桿驅(qū)動實現(xiàn)，傳動可靠，大大減輕了腿部機構(gòu)的重量，節(jié)省了占位空間，從而也大大提高了仿生機器人的外觀造型的可實現(xiàn)性。

下面將結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中圖1是本實用新型模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖一；圖2是本實用新型模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖二 ；圖3是本實用新型模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖三；圖4是本實用新型模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中左腿彎曲右腿伸直時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實用新型模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中左腿伸直右腿彎曲時的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為了對本實用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細說明本實用新型的具體實施方式
。如圖1所示，在本實用新型的模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中，模擬蹬腿效果的裝置包括支撐架11、身體基座12、兩個腿部機構(gòu)、以及帶動腿部機構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，腿部機構(gòu)包括第一節(jié)腿31、第二節(jié)腿32、L型連桿33、固定件34。兩個腿部機構(gòu)分別為左腿機構(gòu)3和右腿機構(gòu)4，二者結(jié)構(gòu)完全相同。身體基座12固定連接在支撐架11上端。驅(qū)動裝置包括電機21、過渡鏈輪22、動力軸，動力軸包括左腿動力軸23、右腿動力軸24。結(jié)合圖1及圖3所示，腿部機構(gòu)通過曲柄搖桿機構(gòu)5與動力軸連接，曲柄搖桿機構(gòu) 5包括轉(zhuǎn)盤51、搖桿52，搖桿52的前端鉸接在轉(zhuǎn)盤51上，搖桿52的后端與L型連桿33的第一端鉸接，動力軸帶動轉(zhuǎn)盤51轉(zhuǎn)動。左腿機構(gòu)3通過曲柄搖桿機構(gòu)5與左腿動力軸23 連接，右腿機構(gòu)4通過曲柄搖桿機構(gòu)5與右腿動力軸M連接，左腿動力軸23與右腿動力軸 24通過萬向節(jié)25連接。固定件34固定在身體基座12的末端，L型連桿33彎折處與固定件34的上端鉸接，L型連桿33的第一端與驅(qū)動裝置鉸接，L型連桿33的第二端與第二節(jié)腿32前端鉸接， 第一節(jié)腿31的前端與固定件34的下端鉸接，第一節(jié)腿31的后端與第二節(jié)腿32鉸接，具體地，固定件34為倒U型，L型連桿33的彎折處鉸接在所述固定件34兩個支臂間的上部；第二節(jié)腿32的前端為V型，V型的第一端與L型連桿33的第二端鉸接，V型的第二端為U 型，第一節(jié)腿31的后端鉸接在V型第二端的兩個支臂之間；第一節(jié)腿31的前端設(shè)有開口槽 312，固定件33的兩個支臂的下部鉸接在開口槽312內(nèi)；第一節(jié)腿31上設(shè)有使L型連桿33 穿過第一節(jié)腿31的狹縫，L型連桿33的第二端穿過狹縫311與第二節(jié)腿32鉸接。電機21安裝在支撐架11遠離身體基座12的位置處，以避免對整個身體基座12體
4積的影響，過渡鏈輪22固定在支撐架11上。如圖2及圖4所示，電機21帶動主動鏈輪211 轉(zhuǎn)動，通過鏈傳動將轉(zhuǎn)動傳遞到過渡鏈輪22，左腿動力軸23上固定連接有從動鏈輪231，過渡鏈輪22通過鏈傳動將連續(xù)轉(zhuǎn)動傳遞到從動鏈輪231，從動鏈輪231帶動左腿動力軸23連續(xù)轉(zhuǎn)動，同時左腿動力軸23通過萬向節(jié)25將轉(zhuǎn)動傳遞到右腿動力軸對，左腿動力軸23帶動轉(zhuǎn)盤51連續(xù)回轉(zhuǎn)，通過轉(zhuǎn)盤51與搖桿52將轉(zhuǎn)盤51的連續(xù)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為第一節(jié)腿31在一定角度內(nèi)的上下擺動。通過第一節(jié)腿31、第二節(jié)腿32、連桿33構(gòu)成的雙搖桿系統(tǒng)實現(xiàn)第二節(jié)腿32在一定范轉(zhuǎn)的來回擺動。右腿動力軸23通過萬向節(jié)25與左腿動力軸M連接，在左腿機構(gòu)3與右腿機構(gòu)4在水平面上呈一定角度布置時，實現(xiàn)的左腿機構(gòu)3與右腿機構(gòu)4 之間的動力及運動傳遞。通過與左腿機構(gòu)3與右腿機構(gòu)4的曲柄搖桿機構(gòu)初始位置的不同設(shè)置實現(xiàn)左腿機構(gòu)3與右腿機構(gòu)4的交錯蹬動效果，從而模擬人或其他生物的掙扎蹬腿動作。左腿彎曲右腿伸直時的情況如圖4所示，左腿伸直右腿彎曲時的情況如圖5所示。在本實用新型的模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中，利用一個電機21，通過機械傳動、以及曲柄搖桿機構(gòu)5把連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為第一節(jié)腿31的來回擺動，第二節(jié)腿32通過L 型連桿33實現(xiàn)與第一節(jié)腿31的關(guān)聯(lián)運動，從而只需要一個電機21便可帶動整個腿部機構(gòu)的運動，可以形象地實現(xiàn)兩條腿的蹬腿動作，模擬人或其他動物的掙扎蹬腿動作，蹬腿動作由L型連桿33驅(qū)動實現(xiàn)，大大減輕了腿部機構(gòu)的重量，節(jié)省了占位空間，從而也大大提高了仿生機器人的外觀造型的可實現(xiàn)性。在本實用新型的模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中，從動鏈輪231固定連接在左腿動力軸23上，電機21通過過渡鏈輪22將連續(xù)轉(zhuǎn)動傳遞到左腿動力軸23，左腿動力軸23 通過萬向節(jié)25將轉(zhuǎn)動傳遞到右腿動力軸M，需要理解的是，也可以是，從動鏈輪231固定連接在右腿動力軸M上，電機21通過過渡鏈輪22將連續(xù)轉(zhuǎn)動傳遞到右腿動力軸對，右腿動力軸M再通過萬向節(jié)25將轉(zhuǎn)動傳遞到左腿動力軸23。在本實用新型的模擬蹬腿效果的裝置優(yōu)選實施例中，電機21、過渡鏈輪22、左腿動力軸23之間通過鏈傳動方式傳動，需要理解的是，電機21、過渡鏈輪22、左腿動力軸23 之間也可以通過帶傳動方式傳動。上面結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進行了描述，但是本實用新型并不局限于上述的具體實施方式
，上述的具體實施方式
僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的啟示下，在不脫離本實用新型宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實用新型的保護之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，包括支撐架(11)、身體基座(12)、腿部機構(gòu)、以及帶動腿部機構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，所述腿部機構(gòu)包括第一節(jié)腿(31)、第二節(jié)腿(32)、 L型連桿(33 )、固定件(34 )，所述固定件(34 )固定在所述身體基座(12 )的末端，所述L型連桿(33)彎折處與所述固定件(34)的上部鉸接，所述L型連桿(33)的第一端與驅(qū)動裝置連接，所述L型連桿(33)的第二端與第二節(jié)腿(32)前端鉸接，所述第一節(jié)腿(31)的前端與所述固定件(33)的下部鉸接，所述第一節(jié)腿(31)的后端與第二節(jié)腿(32)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述腿部機構(gòu)通過曲柄搖桿機構(gòu)(5)與所述驅(qū)動裝置連接；所述L型連桿(33)的第一端與所述曲柄搖桿機構(gòu)(5) 的搖桿(52)的后端鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述腿部機構(gòu)設(shè)置有兩個，兩個所述腿部機構(gòu)分別位于所述身體基座(12)的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括電機 (21)、過渡鏈輪(22)、動力軸；所述電機(21)與所述過渡鏈輪(22)之間鏈傳動，所述過渡鏈輪(22)與所述動力軸之間鏈傳動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述動力軸包括左腿動力軸(23)、右腿動力軸(24)，所述左腿動力軸(23)與右腿動力軸(24)通過萬向節(jié)(25)連接，所述過渡鏈輪(22)與所述左腿動力軸(23)或所述右腿動力軸(24)之間鏈傳動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述第二節(jié)腿(32)的前端為V型，所述V型的一端與所述L型連桿(33)鉸接，所述V型的另一端與第一節(jié)腿(31) 鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述固定件(34)為倒U 型，所述L型連桿(33)的彎折處鉸接在所述固定件(34)兩個支臂間的上部。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述L型連桿(33)的彎折處鉸接在所述固定件(34)兩個支臂間的上部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述第一節(jié)腿(31)的前端設(shè)有開口槽(312)，所述固定件(34)的兩個支臂的下部鉸接在所述開口槽(312)內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模擬蹬腿效果的裝置，其特征在于，所述第一節(jié)腿(31)上設(shè)有使所述L型連桿(33 )穿過所述第一節(jié)腿(31)的狹縫(311)。
專利摘要本實用新型涉及一種模擬蹬腿效果的裝置，包括基座、腿部機構(gòu)、以及帶動腿部機構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置固定在所述基座上,所述腿部機構(gòu)包括第一節(jié)腿、第二節(jié)腿、L型連桿，本實用新型利用一個電機，通過機械傳動、以及曲柄搖桿機構(gòu)把連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為第一節(jié)腿的來回擺動，第二節(jié)腿通過L型連桿實現(xiàn)與第一節(jié)腿的關(guān)聯(lián)運動，從而只需要一個電機便可帶動整個腿部機構(gòu)運動，可以形象地實現(xiàn)兩條腿的蹬腿動作，蹬腿動作由L型連桿驅(qū)動實現(xiàn)，傳動可靠，大大減輕了腿部機構(gòu)的重量，節(jié)省了占位空間，從而也大大提高了仿生機器人的外觀造型的可實現(xiàn)性。
文檔編號G09B9/00GK201946144SQ20102069499
公開日2011年8月24日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者劉輝, 劉道強, 官培雄, 戎志剛, 李明, 高敬義 申請人:深圳華強文化科技集團股份有限公司