四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，由箱體、緩沖器、調(diào)壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，在箱體的底部設(shè)有可自由移動(dòng)的滑輪，在箱體的側(cè)面設(shè)有PLC電路板和控制開(kāi)關(guān)，在所述的箱體側(cè)面上還設(shè)有急停按鈕。在裝置的上底面上設(shè)有氣閥板，在氣閥板上設(shè)有氣閥，所述的氣閥與調(diào)壓閥組件通過(guò)導(dǎo)線相連；在裝置的上底面上還設(shè)有支撐架，在支撐架的頂部設(shè)有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設(shè)在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸；所述的上臂水平伸縮氣缸在∠90-160℃范圍可自由調(diào)節(jié)。
【專利說(shuō)明】四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手的教學(xué)實(shí)驗(yàn)儀器，尤其涉及四自由度機(jī)械手的氣源結(jié)構(gòu)、控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)實(shí)驗(yàn)時(shí)的人身安全起到保證，且操作簡(jiǎn)單、靈活、方便、搬運(yùn)快速。
【背景技術(shù)】:
[0002]隨著科技的發(fā)展，控制技術(shù)、智能技術(shù)的自動(dòng)化層度加深，促使機(jī)器手不斷更新，推動(dòng)了社會(huì)進(jìn)步。同時(shí)，學(xué)校作為學(xué)生學(xué)習(xí)制造機(jī)器手的人才基地，可在現(xiàn)有教學(xué)中還沒(méi)有真正意義上的一種較完整、氣動(dòng)的四自由度機(jī)械手裝置教儀，教師授課時(shí)仍然以課本或才圖為主，很難生動(dòng)表述，學(xué)生在學(xué)習(xí)這方式知識(shí)也難能與實(shí)物結(jié)合，造成學(xué)生延長(zhǎng)認(rèn)知時(shí)間。且不可能把工廠里的多噸位或體積大的機(jī)器手拿來(lái)供學(xué)生實(shí)驗(yàn)，也不適合作為教具使用，目前社會(huì)又急需要學(xué)生懂得對(duì)機(jī)器手的制造和運(yùn)用知識(shí)，造成這方面人才長(zhǎng)期缺乏。
實(shí)用新型內(nèi)容:
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，由箱體、緩沖器、調(diào)壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，在箱體的底部設(shè)有可自由移動(dòng)的滑輪，在箱體的側(cè)面設(shè)有PLC電路板和控制開(kāi)關(guān)，在箱體的上底面上設(shè)有氣閥板，在氣閥板上設(shè)有氣閥，所述的氣閥與調(diào)壓閥組件通過(guò)導(dǎo)線相連；在箱體的上底面上還設(shè)有支撐架，在支撐架的頂部設(shè)有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設(shè)在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸。
[0004]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn):在所述的箱體側(cè)面上設(shè)有急停按鈕。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn):所述的上臂水平伸縮氣缸在Z 90_160°C范圍可自由調(diào)節(jié)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果:精確定位度高，能及時(shí)切斷控制電源，確保設(shè)備的安全，編控靈活，快速拆卸快速擴(kuò)充，產(chǎn)品輕便，其操作簡(jiǎn)單、方便，對(duì)人身安全。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0007]圖1為本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型的產(chǎn)品核心部件示意圖；
[0009]其中，1-上臂水平伸縮氣缸，2-物體定位傳感器，3-緩沖器，4-調(diào)壓閥組件，5-腰部旋轉(zhuǎn)氣缸，6-氣閥板,7-氣閥,8-垂直氣缸末端傳感器,9-前臂垂直伸縮氣缸,10-垂直氣缸前端傳感器，11-氣爪夾緊傳感器，12-手抓氣缸，13-PLC電路板，14-集線器。
【具體實(shí)施方式】:
[0010]結(jié)合附圖，進(jìn)一步說(shuō)明實(shí)施方式:由靜音空壓泵送氣，經(jīng)調(diào)壓閥組件調(diào)壓過(guò)濾后，形成穩(wěn)定氣源。在PLC電路板13控制下，手爪氣缸12初始松開(kāi)，腰部旋轉(zhuǎn)氣缸5電磁閥打開(kāi)，氣體推動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸動(dòng)作，使其向左(或向右)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)至緩沖器3時(shí)，減速緩沖。同時(shí)，物體定位傳感器2檢測(cè)機(jī)械手是否旋轉(zhuǎn)到位。到位后，上臂水平氣缸I伸出，前臂垂直伸縮氣缸9伸出，當(dāng)前臂下降到位后，由前臂垂直氣缸前端傳感器10和前臂垂直氣缸未端傳感器8共同控制。手爪氣缸12動(dòng)作，氣爪夾緊傳感器11檢測(cè)抓緊后，抓起工件，前臂垂直氣缸9縮回，上臂縮回，腰部旋轉(zhuǎn)氣缸5動(dòng)作，將工件由左旋轉(zhuǎn)至右部或由右旋轉(zhuǎn)至左，旋轉(zhuǎn)到右側(cè)，經(jīng)緩沖器3緩沖，傳感器檢測(cè)后，上臂再次下降，手爪氣缸12松開(kāi)，將工件準(zhǔn)確放入指定工位。至此，完成一次工件的抓取、搬運(yùn)。
【權(quán)利要求】
1.一種四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，由箱體、緩沖器、調(diào)壓閥組件、氣閥、傳感器和PLC組成，其特征在于:在箱體的底部設(shè)有可自由移動(dòng)的滑輪，在箱體的側(cè)面設(shè)有PLC電路板和控制開(kāi)關(guān)，在箱體的上底面上設(shè)有氣閥板，在氣閥板上設(shè)有氣閥；在箱體的上底面上還設(shè)有支撐架，在支撐架的頂部設(shè)有物體定位傳感器和緩沖器，上臂水平伸縮氣缸設(shè)在支撐架的頂部，在上臂水平伸縮氣缸的一端分別連接有垂直氣缸末端傳感器、前臂垂直伸縮氣缸、垂直氣缸前端傳感器、氣爪夾緊傳感器、手抓氣缸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述的氣閥通過(guò)導(dǎo)線與調(diào)壓閥組件相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:在所述的箱體側(cè)面上設(shè)有急停按鈕。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述的上臂水平伸縮氣缸在Z 90-160°C范圍可自由調(diào)節(jié)。
【文檔編號(hào)】G09B25/02GK203588572SQ201320743730
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年11月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月15日
【發(fā)明者】戚光宗 申請(qǐng)人:戚光宗