自動裝配系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種自動裝配系統(tǒng)，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，其特征在于，所述自動裝配系統(tǒng)包括：移動單元，用于在水平平面內(nèi)移動第二部件；視覺對準(zhǔn)單元，用于視覺地引導(dǎo)移動單元，以便將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和步進插入單元，用于抓取和移動細長的第一部件，使細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的插入操作完全由機器自動完成，因此，工作效率遠遠高于人工插入操作。而且能夠防止細長的第一部件在插入操作中被折彎或折斷，從而能夠提高細長的第一部件的插入品質(zhì)。
【專利說明】自動裝配系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動裝配系統(tǒng)和自動裝配方法，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，尤其涉及一種用于將光纖插入到插芯的內(nèi)孔中的自動裝配系統(tǒng)和自動裝配方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，將細長的絲狀部件插入到另一個部件的內(nèi)孔中是一件非常困難的事情，特別是，當(dāng)細長的絲狀部件是容易折彎的、脆弱的部件時，插入操作就變得更加困難。例如，本申請的附圖3顯示了將細長的光纖600插入插芯500的內(nèi)孔中的示例，在該示例中，光纖600的直徑大致為0.1250mm，其直徑公差為±0.0007mm。插芯500的內(nèi)孔的直徑大致為0.1253mm，其直徑公差為O?0.0007mm。
[0003]如圖3所示，光纖600是高精度的光學(xué)元件，其不允許折彎，否則會影響光學(xué)性能。因此,將這么細的光纖600插入插芯500的如此小的內(nèi)孔中是件非常困難的事情。在現(xiàn)有技術(shù)中，通常米用手工方法將光纖600插入插芯500的內(nèi)孔中，但是由于光纖600和插芯500的內(nèi)孔都非常小，很難將光纖600與插芯500的內(nèi)孔對準(zhǔn)，需要耗費大量的時間，而且，在插入過程中，人手難以一直保持光纖600垂直向下地插入，因為人手會有微小的顫動，容易導(dǎo)致光纖600折彎，甚至折斷，嚴(yán)重影響光纖600的光學(xué)性能。
[0004]因此，現(xiàn)有的人工插入方法存在效率不高、費時費力、精度低和廢品率高等諸多缺點。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面。
[0006]本發(fā)明的一個目的在于提供一種用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中的自動裝配系統(tǒng)和自動裝配方法，其裝配效率高。
[0007]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中的自動裝配系統(tǒng)和自動裝配方法，其裝配精度高。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，其提供一種自動裝配系統(tǒng)，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，其特征在于，所述自動裝配系統(tǒng)包括:移動單元，用于在水平平面內(nèi)移動第二部件；視覺對準(zhǔn)單元，用于視覺地引導(dǎo)移動單元，以便將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和步進插入單元，用于抓取和移動細長的第一部件，使細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個實例性的實施例，所述細長的第一部件為光纖，所述第二部件為具有內(nèi)孔的插芯。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述移動單元包括:第一移動臂，能夠在所述水平平面內(nèi)沿第一移動方向移動；和第二移動臂，能夠在所述水平平面內(nèi)沿與第一移動方向垂直的第二移動方向移動，其中，所述第一移動臂被構(gòu)造成能夠隨同所述第二移動臂一起沿第二移動方向移動，并且其中，所述插芯定位在所述第一移動臂上。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，在所述第一移動臂上設(shè)置有用于定位所述插芯的定位結(jié)構(gòu)。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述視覺對準(zhǔn)單元包括:第一攝像機，能夠沿平行于所述水平平面的第一拍攝方向拍攝所述插芯和所述光纖的照片；和第二攝像機，能夠沿平行于所述水平平面的第二拍攝方向拍攝所述插芯和所述光纖的照片，所述第二拍攝方向不同于所述第一拍攝方向。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述第一拍攝方向垂直于所述第二拍攝方向。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述步進插入單元包括:第一抓取器;第二抓取器，沿豎直方向布置在第一抓取器的下方；第一伺服電機，用于在第一抓取器和第二抓取器一起抓取和保持住光纖時驅(qū)動第一抓取器和第二抓取器一起沿豎直方向向下移動一個步進距離；和第二伺服電機，用于在第二抓取器松開光纖時單獨驅(qū)動第二抓取器沿豎直方向向上移動一個步進距離。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，其提供一種自動裝配方法，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，所述方法包括以下步驟:
[0016]SlOO:提供如權(quán)利要求所限定的自動裝配系統(tǒng)；
[0017]S200:將第二部件定位在移動單元上，并用步進插入單元抓取住細長的第一部件；
[0018]S300:利用視覺對準(zhǔn)單元的視覺引導(dǎo)，移動單元將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和
[0019]S400:步進插入單元將細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的一個實例性的實施例，所述細長的第一部件為光纖，所述第二部件為具有內(nèi)孔的插芯。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述移動單元包括:第一移動臂，能夠在所述水平平面內(nèi)沿第一移動方向移動；和第二移動臂，能夠在所述水平平面內(nèi)沿與第一移動方向垂直的第二移動方向移動，其中，所述第一移動臂被構(gòu)造成能夠隨同所述第二移動臂一起沿第二移動方向移動，并且其中，所述插芯定位在所述第一移動臂上。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，在所述第一移動臂上設(shè)置有用于定位所述插芯的定位結(jié)構(gòu)。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述視覺對準(zhǔn)單元包括:第一攝像機，能夠沿平行于所述水平平面的第一拍攝方向拍攝所述插芯和所述光纖的照片；和第二攝像機，能夠沿平行于所述水平平面的第二拍攝方向拍攝所述插芯和所述光纖的照片，所述第二拍攝方向不同于所述第一拍攝方向。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述第一拍攝方向垂直于所述第二拍攝方向。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述步進插入單元包括:第一抓取器;第二抓取器，沿豎直方向布置在第一抓取器的下方；第一伺服電機，用于在第一抓取器和第二抓取器一起抓取和保持住光纖時驅(qū)動第一抓取器和第二抓取器一起沿豎直方向向下移動一個步進距離；和第二伺服電機，用于在第二抓取器松開光纖時單獨驅(qū)動第二抓取器沿豎直方向向上移動一個步進距離。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的另一個實例性的實施例，所述步驟S400包括以下步驟:
[0027]S401:第一抓取器和第二抓取器一起抓取和保持住光纖(600)，并一起沿豎直方向向下移動一個步進距離，以便將光纖向下插入一個步進距離；
[0028]S402:第二抓取器松開光纖，并沿豎直方向向上移動一個步進距離，然后再次抓取和保持住光纖；和
[0029]S403:重復(fù)前述步驟S401和S402，直至光纖在插芯的內(nèi)孔中被插入到預(yù)定深度。
[0030]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的插入操作完全由機器自動完成，因此，工作效率遠遠高于人工插入操作。而且能夠防止細長的第一部件在插入操作中被折彎或折斷，從而能夠提高細長的第一部件的插入品質(zhì)。
[0031]例如，具體而言，本發(fā)明利用交叉設(shè)置的一對攝像機來引導(dǎo)光纖與插芯的內(nèi)孔對準(zhǔn)，因此，提高了對準(zhǔn)精度和效率，而且，本發(fā)明利用沿豎直方向布置的上、下兩個抓取器來抓取和移動光纖，因此，能夠使光纖一直保持豎直，光纖不容易被折彎，并且由于下面的一個抓取器能夠非常接近插芯的端面，因此，光纖在抓取點與插芯的端面之間的距離非常短，所以，光纖更不容易被折彎或折斷。
[0032]通過下文中參照附圖對本發(fā)明所作的描述，本發(fā)明的其它目的和優(yōu)點將顯而易見，并可幫助對本發(fā)明有全面的理解。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]圖1顯示根據(jù)本發(fā)明的一個實例性的實施例的自動裝配系統(tǒng)的立體示意圖；
[0034]圖2顯示圖1中的步進插入單元的立體示意圖，其中顯示出了作為細長的第一部件的光纖和作為具有內(nèi)孔的第二部件的插芯；
[0035]圖3顯示將細長的光纖插入插芯的內(nèi)孔中的示意圖；
[0036]圖4顯示圖1中的一對交叉布置的攝像機的示意圖；
[0037]圖5a和圖5b顯示圖1中的一對攝像機拍攝的一組照片；和
[0038]圖6a和圖6b顯示圖1中的一對攝像機拍攝的另一組照片。

【具體實施方式】
[0039]下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。在說明書中，相同或相似的附圖標(biāo)號指示相同或相似的部件。下述參照附圖對本發(fā)明實施方式的說明旨在對本發(fā)明的總體發(fā)明構(gòu)思進行解釋，而不應(yīng)當(dāng)理解為對本發(fā)明的一種限制。
[0040]圖1顯示根據(jù)本發(fā)明的一個實例性的實施例的自動裝配系統(tǒng)的立體示意圖。
[0041]圖1所示的自動裝配系統(tǒng)用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，例如，參見圖2和圖3，用于將細長的光纖600插入到插芯500的內(nèi)孔中。但是，請注意，本發(fā)明不局限于圖示的實施例，本發(fā)明的自動裝配系統(tǒng)可以適用于將任何類型的細長的絲狀元件插入到一個部件的內(nèi)孔中的情形。
[0042]在圖1所示的實施例中，自動裝配系統(tǒng)主要包括:移動單元101、102，視覺對準(zhǔn)單元201、202和步進插入單元301、302。
[0043]如圖1所示，移動單元101、102，視覺對準(zhǔn)單元201、202和步進插入單元301、302安裝在一個水平的工作臺或工作基座100上。移動單元101、102用于在水平平面內(nèi)移動插芯500 (參見圖2)。視覺對準(zhǔn)單元201、202用于視覺地弓I導(dǎo)移動單元101、102，以便將插芯500移動到與光纖600對準(zhǔn)的位置處，即移動到插芯500的內(nèi)孔與光纖600對準(zhǔn)的位置處。步進插入單元301、302用于抓取和移動細長的光纖600，使細長的光纖600逐步地插入到插芯500的內(nèi)孔中。
[0044]如圖1所示，移動單元主要包括第一移動臂101和第二移動臂102。在圖1所示的實施例中，第一移動臂101能夠在水平平面內(nèi)沿第一移動方向移動。第二移動臂102能夠在水平平面內(nèi)沿與第一移動方向垂直的第二移動方向移動。
[0045]在本發(fā)明的一個實例性的實施例中，第一移動臂101安裝在第二移動臂102上，因此，第一移動臂101被構(gòu)造成能夠隨同第二移動臂102—起沿第二移動方向移動，并且在第一移動臂101上設(shè)置有用于定位插芯500的定位結(jié)構(gòu)110，例如，與插芯500配合的定位孔。因此，當(dāng)插芯500定位在第一移動臂101的定位結(jié)構(gòu)110上時，插芯500就可以隨第一移動臂101和第二移動臂102 —起在水平平面內(nèi)移動，從而能夠調(diào)節(jié)插芯500在水平平面內(nèi)的位置，使得插芯500的內(nèi)孔與光纖600對準(zhǔn)。
[0046]在圖示的實施例中，第一移動臂101和第二移動臂102分別具有獨立的驅(qū)動系統(tǒng)，用于驅(qū)動它們沿各自的方向移動。
[0047]圖4顯示圖1中的一對交叉布置的攝像機201、202的示意圖。如圖1和圖4所示，視覺對準(zhǔn)單元主要包括第一攝像機201和第二攝像機202。在圖1和圖4所示的實施例中，第一攝像機201能夠沿平行于水平平面的第一拍攝方向拍攝插芯500和光纖600的照片。第二攝像機202能夠沿平行于水平平面的第二拍攝方向拍攝插芯500和光纖600的照片，第二拍攝方向不同于第一拍攝方向。例如，在圖4的實施例中，第一拍攝方向與第二拍攝方向垂直，這樣進行坐標(biāo)變換和位置計算時比較方便，但是，本發(fā)明不局限于此，第一拍攝方向與第二拍攝方向之間的夾角可以不等于90度，也可以為45度、60度或其它角度。
[0048]下面將借助圖5a、圖5b、圖6a和圖6b來解釋視覺對準(zhǔn)單元的工作原理。
[0049]圖5a和圖5b顯不圖1中的一對攝像機拍攝的一組照片，其中圖5a為弟一攝像機201拍攝的一個照片，圖5b為第二攝像機202拍攝的一個照片。
[0050]如圖5a和圖5b所示，可以清楚地看出，在兩幅圖中，光纖600都偏離插芯500的中心(內(nèi)孔)，這說明，光纖600沒有與插芯500的內(nèi)孔對準(zhǔn)，因此，可以根據(jù)獲取的照片，計算出插芯500的軸心在由第一拍攝方向和第二拍攝方向構(gòu)成的第一坐標(biāo)系內(nèi)相對于光纖600的軸心(即原點)的位置，然后可以將插芯500的軸心在第一坐標(biāo)系內(nèi)相對于光纖600的軸心(即原點)的位置轉(zhuǎn)換成在由第一移動方向和第二移動方向構(gòu)成的第二坐標(biāo)系內(nèi)相對于光纖600的軸心(即原點)的位置，從而可以控制第一移動臂101和第二移動臂102將插芯500移動到與光纖600對準(zhǔn)的位置處，即，移動到插芯500的軸心與光纖600的軸心相互對準(zhǔn)的位置處。
[0051]圖6a和圖6b顯示圖1中的一對攝像機拍攝的另一組照片，其中圖6a為第一攝像機201拍攝的一個照片，圖6b為第二攝像機202拍攝的一個照片。
[0052]在圖6a和圖6b顯示的兩幅照片中，插芯500的軸心與光纖600的軸心都相互對準(zhǔn)，因此，可以判斷插芯500已經(jīng)被移動到與光纖600對準(zhǔn)的位置處。
[0053]圖2顯示圖1中的步進插入單元的立體示意圖。
[0054]在圖1和圖2所示的實施例中，步進插入單元主要包括第一抓取器301、第二抓取器302、第一伺服電機401和第二伺服電機402。
[0055]如圖1和圖2所示，第二抓取器302沿豎直方向布置在第一抓取器301的下方，這樣能夠同時抓取在光纖600的沿豎直方向的兩個不同的位置處，采用上、下兩點抓持，可以提高抓持光纖600的穩(wěn)定性。而且，下面的第一抓取器301可以設(shè)置成非常接近插芯500的端面，這樣，位于下面的第一抓取器301和插芯500的端面之間的光纖600的長度就非常短，因而，不容易折彎或折斷光纖600。
[0056]在圖示的實施例中，第一抓取器301和第二抓取器302分別具有用于執(zhí)行抓取動作的獨立的驅(qū)動系統(tǒng)。本發(fā)明的抓取器可以采用現(xiàn)有技術(shù)中任一種合適的抓取器。
[0057]如圖1和圖2所不,第一伺服電機401用于在第一抓取器301和第二抓取器302一起抓取和保持住光纖600時驅(qū)動第一抓取器301和第二抓取器302 —起沿豎直方向向下移動一個步進距離。第二伺服電機402用于在第二抓取器302松開光纖600時單獨驅(qū)動第二抓取器302沿豎直方向向上移動一個步進距離。
[0058]下面將詳細說明使用圖示的自動裝配系統(tǒng)進行裝配的方法。
[0059]在本發(fā)明的一個實例性的實施例中，提供一種自動裝配方法，用于將細長的第一部件(例如光纖600)插入到第二部件(例如插芯500)的內(nèi)孔中，所述方法包括以下步驟:
[0060]SlOO:提供前述的自動裝配系統(tǒng)；
[0061]S200:將第二部件定位在移動單元上，并用步進插入單元抓取住細長的第一部件；
[0062]S300:利用視覺對準(zhǔn)單元的視覺引導(dǎo)，移動單元將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和
[0063]S400:步進插入單元將細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。
[0064]下面，將以圖不的自動裝配系統(tǒng)將光纖600插入插芯500的內(nèi)孔中的實施例為例，來詳細說明前述步驟S400的過程。前述步驟S400包括以下步驟:
[0065]S401:第一抓取器301和第二抓取器302 —起抓取和保持住光纖600，并一起沿豎直方向向下移動一個步進距離，以便將光纖600向下插入一個步進距離；
[0066]S402:第二抓取器302松開光纖600，并沿豎直方向向上移動一個步進距離，然后再次抓取和保持住光纖600 ;和
[0067]S403:重復(fù)前述步驟S401和S402，直至光纖600在插芯500的內(nèi)孔中被插入到預(yù)定深度。
[0068]在本發(fā)明的前述實施例中，步進距離是可以根據(jù)實際需要自由設(shè)定的，例如，每一步的步進距離可以為0.1mm。但是，在一開始時，第二抓取器302應(yīng)當(dāng)抓取在光纖600的距離插芯500的上端面盡量大的位置處(在光纖彎曲屈服強度范圍內(nèi))，例如，距離插芯500的上端面2mm的位置處，而第一抓取器301應(yīng)當(dāng)抓取在光纖600的距離插芯500的上端面盡量小的位置處，例如，距離插芯500的上端面兩個步進距離的位置處，這樣，就能保證光纖在插裝過程中不彎曲或折斷。
[0069]雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了說明，但是附圖中公開的實施例旨在對本發(fā)明優(yōu)選實施方式進行示例性說明，而不能理解為對本發(fā)明的一種限制。
[0070]雖然本總體發(fā)明構(gòu)思的一些實施例已被顯示和說明，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，在不背離本總體發(fā)明構(gòu)思的原則和精神的情況下，可對這些實施例做出改變，并且各種實施例中所描述的結(jié)構(gòu)在不發(fā)生結(jié)構(gòu)或者原理方面的沖突的情況下可以進行自由組合，本發(fā)明的范圍以權(quán)利要求和它們的等同物限定。
[0071 ] 應(yīng)注意，措詞“包括”不排除其它元件或步驟，措詞“一”或“一個”不排除多個。另夕卜，權(quán)利要求的任何元件標(biāo)號不應(yīng)理解為限制本發(fā)明的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動裝配系統(tǒng)，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，其特征在于，所述自動裝配系統(tǒng)包括: 移動單元，用于在水平平面內(nèi)移動第二部件； 視覺對準(zhǔn)單元，用于視覺地引導(dǎo)移動單元，以便將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和 步進插入單元，用于抓取和移動細長的第一部件，使細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于: 所述細長的第一部件為光纖￠00)，所述第二部件為具有內(nèi)孔的插芯(500)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述移動單元包括: 第一移動臂(101)，能夠在所述水平平面內(nèi)沿第一移動方向移動；和 第二移動臂(102)，能夠在所述水平平面內(nèi)沿與第一移動方向垂直的第二移動方向移動， 其中，所述第一移動臂(101)被構(gòu)造成能夠隨同所述第二移動臂(102) —起沿第二移動方向移動，并且 其中，所述插芯(500)定位在所述第一移動臂(101)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第一移動臂(101)上設(shè)置有用于定位所述插芯(500)的定位結(jié)構(gòu)(110)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺對準(zhǔn)單元包括: 第一攝像機(201)，能夠沿平行于所述水平平面的第一拍攝方向拍攝所述插芯(500)和所述光纖(600)的照片；和 第二攝像機(202)，能夠沿平行于所述水平平面的第二拍攝方向拍攝所述插芯(500)和所述光纖￠00)的照片，所述第二拍攝方向不同于所述第一拍攝方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述第一拍攝方向垂直于所述第二拍攝方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述步進插入單元包括: 第一抓取器(301)； 第二抓取器(302)，沿豎直方向布置在第一抓取器(301)的下方； 第一伺服電機(401)，用于在第一抓取器(301)和第二抓取器(302) —起抓取和保持住光纖(600)時驅(qū)動第一抓取器(301)和第二抓取器(302) —起沿豎直方向向下移動一個步進距離；和 第二伺服電機(402)，用于在第二抓取器(302)松開光纖(600)時單獨驅(qū)動第二抓取器(302)沿豎直方向向上移動一個步進距離。
8.一種自動裝配方法，用于將細長的第一部件插入到第二部件的內(nèi)孔中，所述方法包括以下步驟: SlOO:提供如權(quán)利要求1所限定的自動裝配系統(tǒng)； S200:將第二部件定位在移動單元上，并用步進插入單元抓取住細長的第一部件； S300:利用視覺對準(zhǔn)單元的視覺引導(dǎo)，移動單元將第二部件移動到與第一部件對準(zhǔn)的位置處；和 5400:步進插入單元將細長的第一部件逐步地插入到第二部件的內(nèi)孔中。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于: 所述細長的第一部件為光纖￠00)，所述第二部件為具有內(nèi)孔的插芯(500)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述移動單元包括: 第一移動臂(101)，能夠在所述水平平面內(nèi)沿第一移動方向移動；和 第二移動臂(102)，能夠在所述水平平面內(nèi)沿與第一移動方向垂直的第二移動方向移動， 其中，所述第一移動臂(101)被構(gòu)造成能夠隨同所述第二移動臂(102) —起沿第二移動方向移動，并且 其中，所述插芯(500)定位在所述第一移動臂(101)上。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于， 在所述第一移動臂(101)上設(shè)置有用于定位所述插芯(500)的定位結(jié)構(gòu)(110)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述視覺對準(zhǔn)單元包括: 第一攝像機(201)，能夠沿平行于所述水平平面的第一拍攝方向拍攝所述插芯(500)和所述光纖(600)的照片；和 第二攝像機(202)，能夠沿平行于所述水平平面的第二拍攝方向拍攝所述插芯(500)和所述光纖￠00)的照片，所述第二拍攝方向不同于所述第一拍攝方向。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一拍攝方向垂直于所述第二拍攝方向。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述步進插入單元包括: 第一抓取器(301)； 第二抓取器(302)，沿豎直方向布置在第一抓取器(301)的下方； 第一伺服電機(401)，用于在第一抓取器(301)和第二抓取器(302) —起抓取和保持住光纖(600)時驅(qū)動第一抓取器(301)和第二抓取器(302) —起沿豎直方向向下移動一個步進距離；和 第二伺服電機(402)，用于在第二抓取器(302)松開光纖(600)時單獨驅(qū)動第二抓取器(302)沿豎直方向向上移動一個步進距離。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述步驟S400包括以下步驟: 5401:第一抓取器(301)和第二抓取器(302) —起抓取和保持住光纖￠00)，并一起沿豎直方向向下移動一個步進距離，以便將光纖￠00)向下插入一個步進距離； 5402:第二抓取器(302)松開光纖(600)，并沿豎直方向向上移動一個步進距離，然后再次抓取和保持住光纖￠00);和 5403:重復(fù)前述步驟S401和S402，直至光纖(600)在插芯(500)的內(nèi)孔中被插入到預(yù)定深度。
【文檔編號】G02B6/38GK104330851SQ201310308321
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2013年7月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月22日
【發(fā)明者】胡綠海, 李航, 謝逢春 申請人:泰科電子(上海)有限公司