一種cog綁定機(jī)用抓取機(jī)械手及cog綁定的制造方法
【專利摘要】一種COG綁定機(jī)用抓取機(jī)械手及COG綁定機(jī)，前者包括吸盤組件、吸盤安裝板、帶動(dòng)吸盤安裝板沿豎直方向移動(dòng)的吸盤升降機(jī)構(gòu)及總裝板，吸盤組件可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于吸盤安裝板上，吸盤安裝板上安裝有帶動(dòng)吸盤組件繞豎直方向轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元；后者包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本壓裝置，分別與第一和第二本壓裝置正對(duì)的第一和第二本壓平臺(tái)，分別帶動(dòng)第一和第二本壓平臺(tái)沿第二水平方向移動(dòng)的第一和第二本壓移送機(jī)構(gòu)，及包括兩個(gè)以上抓取機(jī)械手的下部機(jī)械手，二者分別作為將完成預(yù)壓的玻璃移送至第一本壓平臺(tái)上及將第一本壓平臺(tái)上的完成一側(cè)本壓的玻璃移送至第二本壓平臺(tái)上。本實(shí)用新型的綁定機(jī)兼容綁定單側(cè)IC及雙側(cè)IC。
【專利說明】一種COG綁定機(jī)用抓取機(jī)械手及COG綁定機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于抓取物體的抓取裝置及一種COG綁定機(jī)，尤其涉及COG綁定機(jī)的本壓和移送部分。
【背景技術(shù)】
[0002]一塊玻璃通過COG綁定機(jī)綁定IC要順次進(jìn)行如下工序:上料、整列、預(yù)壓對(duì)位、IC(集成電路)對(duì)位預(yù)壓、本壓和下料。目前的COG綁定機(jī)的負(fù)責(zé)在預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)與本壓平臺(tái)間移送玻璃的抓取機(jī)械手只能做直線運(yùn)動(dòng)，因此目前的COG綁定機(jī)只能綁定如圖15所示的單側(cè)IC (包括單側(cè)單IC和單側(cè)多IC)或者只能綁定如圖16所示的雙側(cè)IC (包括雙側(cè)單IC和雙側(cè)多1C)，而無法做到兼容，這就增加了企業(yè)的生產(chǎn)成本。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的一個(gè)目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種特別適合COG綁定機(jī)使用的可旋轉(zhuǎn)抓取到的玻璃的方位的抓取機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:一種COG綁定機(jī)用抓取機(jī)械手，包括吸盤組件、吸盤安裝板、帶動(dòng)吸盤安裝板沿豎直方向移動(dòng)的吸盤升降機(jī)構(gòu)及總裝板，所述吸盤組件可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于吸盤安裝板上，使吸盤組件的轉(zhuǎn)軸沿豎直方向，所述吸盤升降機(jī)構(gòu)安裝于總裝板上，所述吸盤安裝板上安裝有帶動(dòng)吸盤組件旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元。
[0005]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種可兼容綁定單側(cè)單IC及多側(cè)多IC的COG綁定機(jī)。
[0006]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種COG綁定機(jī)，包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本壓裝置，分別與第一和第二本壓裝置正對(duì)的第一和第二本壓平臺(tái)，帶動(dòng)第一本壓平臺(tái)沿與第一水平方向垂直的第二水平方向移動(dòng)的第一本壓移送機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)第二本壓平臺(tái)沿第二水平方向移動(dòng)的第二本壓移送機(jī)構(gòu)，以及下部機(jī)械手，所述第一和第二本壓平臺(tái)與沿第二水平方向設(shè)置的本壓滑軌滑動(dòng)配合；
[0007]所述下部機(jī)械手包括兩個(gè)以上抓取機(jī)械手，分別作為用于將所述COG綁定機(jī)的預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)上的完成預(yù)壓的玻璃移送至第一本壓平臺(tái)上的第一抓取機(jī)械手及用于將第一本壓平臺(tái)上的完成一側(cè)本壓的玻璃移送至第二本壓平臺(tái)上的第二抓取機(jī)械手，所述下部機(jī)械手還包括帶動(dòng)第一和第二抓取機(jī)械手沿第一水平方向同步移動(dòng)的機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)，第一和第二抓取機(jī)械手在第一水平方向上的間距與第一和第二本壓平臺(tái)在第一水平方向上的間距一致。
[0008]優(yōu)選的是，作為所述第一和第二本壓平臺(tái)的本壓平臺(tái)包括底板和安裝于底板上的工作平臺(tái)，所述工作平臺(tái)具有沿第一水平方向順次排列的三組真空吸附區(qū)，中間的真空吸附區(qū)用于吸附相鄰的一條長(zhǎng)邊和一條短邊均具有IC的玻璃，兩側(cè)的真空吸附區(qū)用于吸附僅一條長(zhǎng)邊或一條短邊具有IC的玻璃。
[0009]優(yōu)選的是，所述COG綁定機(jī)還包括用于將第一本壓平臺(tái)上的已完成單側(cè)IC綁定的玻璃或者第二本壓平臺(tái)上的已完成雙側(cè)IC綁定的玻璃移送至COG綁定機(jī)的出料裝置上的上部機(jī)械手，所述上部機(jī)械手包括上部吸盤組件，帶動(dòng)上部吸盤組件在豎直方向上移動(dòng)的上部吸盤升降機(jī)構(gòu)及帶動(dòng)上部吸盤升降機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的上部機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)，所述上部機(jī)械手與下部機(jī)械手在第二水平方向上錯(cuò)開布置。
[0010]優(yōu)選的是，所述COG綁定機(jī)的預(yù)壓定位平臺(tái)包括預(yù)壓工作平臺(tái)，帶動(dòng)預(yù)壓工作平臺(tái)沿水平方向移動(dòng)的上部水平移送機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)上部水平移送機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的中部水平移送機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)中部水平移送機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)的底部水平移送機(jī)構(gòu)。
[0011]優(yōu)選的是，所述COG綁定機(jī)的進(jìn)料機(jī)械手包括兩個(gè)進(jìn)料吸盤組件，分別作為用于將進(jìn)料裝置上的玻璃移送至整列平臺(tái)上的前進(jìn)料吸盤組件和用于將完成整列的玻璃移送至預(yù)壓定位平臺(tái)上的后進(jìn)料吸盤組件，分別帶動(dòng)前、后進(jìn)料吸盤組件沿豎直方向移動(dòng)的進(jìn)料升降機(jī)構(gòu)通過一水平橫梁安裝于一滑塊上，所述進(jìn)料機(jī)械手還包括帶動(dòng)所述滑塊沿第一水平方向移動(dòng)的進(jìn)料水平移送機(jī)構(gòu)。
[0012]優(yōu)選的是，所述COG綁定機(jī)的IC拾取裝置包括吸嘴組件，帶動(dòng)吸嘴組件沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)吸嘴升降機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)的吸嘴縱向水平移送機(jī)構(gòu)，所述吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)與沿第二水平方向設(shè)置的兩條拾取滑軌滑動(dòng)配合；所述COG綁定機(jī)的用于將IC拾取裝置拾取到的IC移送至預(yù)壓壓頭的下方的IC移送裝置沿第二水平方向設(shè)置。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)可利用抓取機(jī)械手將玻璃旋轉(zhuǎn)90度，這樣，對(duì)于雙側(cè)IC綁定結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)诙トC(jī)械手抓取到第一本壓平臺(tái)上的完成短邊本壓的玻璃后即可將其旋轉(zhuǎn)90度，使未本壓的長(zhǎng)邊與第二本壓平臺(tái)的方向一致，再由第二抓取機(jī)械手將旋轉(zhuǎn)后的玻璃放置于第二本壓平臺(tái)上完成長(zhǎng)邊本壓，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)雙側(cè)IC綁定；當(dāng)利用本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)進(jìn)行單側(cè)IC綁定時(shí)，玻璃在第一本壓平臺(tái)上完成本壓后即可例如是通過上部機(jī)械手移送至出料裝置上；另外本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的本壓平臺(tái)通過設(shè)置不同的真空吸附區(qū)適應(yīng)不同規(guī)格及類型的IC綁定，有利于COG綁定機(jī)在不同玻璃尺寸及不同綁定結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)換。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為根據(jù)本實(shí)用新型所述的COG綁定機(jī)的一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1中進(jìn)料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為圖1中整列平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為圖1中進(jìn)料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖5為圖1中預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6為圖1中預(yù)壓壓頭的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖7為圖1中IC拾取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖8為圖1中IC移送裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖9為圖1中本壓裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖10為圖1中本壓平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖11為圖1中下部機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0025]圖12為圖11中機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖13為圖1中上部機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖14為出料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖15為單側(cè)單IC的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖16為多側(cè)多IC的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步說明。
[0031]COG綁定機(jī)通常包括如圖1所示的例如是皮帶線的進(jìn)料裝置A(請(qǐng)參見圖2)，對(duì)玻璃進(jìn)行整列的整列平臺(tái)3，用于進(jìn)行預(yù)壓對(duì)位的預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)7，將IC預(yù)壓至玻璃上的預(yù)壓壓頭11，將進(jìn)料裝置A上的玻璃移送至整列平臺(tái)上的上料機(jī)械手，將完成整列的玻璃移送至預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)7上的預(yù)壓移送機(jī)械手，用于將料盤內(nèi)的IC拾取至IC移送裝置5上的IC拾取裝置4，用于將拾取到的IC移送至預(yù)壓壓頭11的下方的IC移送裝置5，用于進(jìn)行預(yù)壓對(duì)位的圖像對(duì)位系統(tǒng)6，用于將完成預(yù)壓的玻璃移送至本壓平臺(tái)上的移送機(jī)械手，用于進(jìn)行本壓的本壓裝置8，及用于將完成本壓的玻璃移送至例如是皮帶線的出料裝置B (請(qǐng)參見圖14)上的出料機(jī)械手，在現(xiàn)有技術(shù)中出料機(jī)械手與移送機(jī)械手通常是同步動(dòng)作的兩個(gè)機(jī)械手，而上料機(jī)械手與預(yù)壓移送機(jī)械手也為同步動(dòng)作的兩個(gè)機(jī)械手，以提供生產(chǎn)效率。
[0032]如圖1所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)包括沿第一水平方向并行排列的兩臺(tái)本壓裝置8，分別為第一和第二本壓裝置，分別與第一和第二本壓裝置在第二水平方向上正對(duì)的兩個(gè)本壓平臺(tái)1，分別為第一和第二本壓平臺(tái)，其中，第一和第二水平方向垂直，該COG綁定機(jī)還包括分別帶動(dòng)第一和第二本壓平臺(tái)沿第二水平方向移動(dòng)的第一和第二本壓移送機(jī)構(gòu)，以及下部機(jī)械手9，第一和第二本壓平臺(tái)與沿第二水平方向設(shè)置的本壓滑軌滑動(dòng)配合，以保證其運(yùn)動(dòng)的直線性。
[0033]如圖11所示，以上下部機(jī)械手9包括兩個(gè)抓取機(jī)械手92，分別作為第一和第二抓取機(jī)械手，其中，第一抓取機(jī)械手用于將預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)7上的完成預(yù)壓的玻璃移送至第一本壓平臺(tái)上，第二抓取機(jī)械手用于將第一本壓平臺(tái)上的完成一側(cè)本壓的玻璃移送至第二本壓平臺(tái)上的第二抓取機(jī)械手，該下部機(jī)械手還包括帶動(dòng)第一和第二抓取機(jī)械手92沿第一水平方向同步移動(dòng)的機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)903，第一和第二抓取機(jī)械手在第一水平方向上的間距與第一和第二本壓平臺(tái)在第一水平方向上的間距一致。該下部機(jī)械手9可通過安裝板905安裝于COG綁定機(jī)的工作面板上。
[0034]如圖12所示，以上抓取機(jī)械手92包括吸盤組件928、吸盤安裝板、帶動(dòng)吸盤安裝板沿豎直方向移動(dòng)的吸盤升降機(jī)構(gòu)926及總裝板927，該吸盤組件可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于吸盤安裝板上，使吸盤組件的轉(zhuǎn)軸沿豎直方向，吸盤升降機(jī)構(gòu)926安裝于總裝板927上，該抓取機(jī)械手92通過總裝板927固定安裝于機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)903上，另外，該抓取機(jī)械手92可通過設(shè)置于總裝板底面上的滑槽與沿第一水平方向設(shè)置的滑軌901滑動(dòng)配合而保證其運(yùn)動(dòng)的直線性，該吸盤安裝板上安裝有帶動(dòng)吸盤組件旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元929，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元929可以包括電機(jī)及由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。這樣，該吸嘴組件928就可以根據(jù)需要旋轉(zhuǎn)吸取到的玻璃，進(jìn)而可將在第一本壓平臺(tái)上的完成短邊IC綁定的玻璃旋轉(zhuǎn)90度放置到第二本壓平臺(tái)上完成長(zhǎng)邊IC綁定，因此，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)可兼容單側(cè)IC及雙側(cè)IC的綁定。當(dāng)進(jìn)行單側(cè)IC綁定時(shí)，第二抓取機(jī)械手可不進(jìn)行工作。
[0035]為了使本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)適應(yīng)不同規(guī)格的玻璃及不同類型的綁定，如圖10所示，以上本壓平臺(tái)I可包括底板103和安裝于底板103上的工作平臺(tái)101和陶瓷背托102，該工作平臺(tái)101具有沿第一水平方向順次排列的三組真空吸附區(qū)，中間的真空吸附區(qū)用于吸附相鄰的一條長(zhǎng)邊和一條短邊均具有IC的玻璃，兩側(cè)的真空吸附區(qū)用于吸附僅一條長(zhǎng)邊或一條短邊具有IC的玻璃，即對(duì)于單側(cè)IC的綁定可同時(shí)綁定兩塊玻璃。
[0036]為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，本實(shí)用新型COG綁定機(jī)還可包括用于將第一本壓平臺(tái)上的已完成單側(cè)IC綁定的玻璃或者第二本壓平臺(tái)上的已完成雙側(cè)IC綁定的玻璃移送至如圖1和14所示的出料裝置B上的上部機(jī)械手10，如圖13所示，該上部機(jī)械手10包括上部吸盤組件1004，帶動(dòng)上部吸盤組件1004在豎直方向上移動(dòng)的上部吸盤升降機(jī)構(gòu)及帶動(dòng)上部吸盤升降機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的上部機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)1002，上部機(jī)械手通過支撐板1005安裝于工作面板上，如圖1所示，該上部機(jī)械手10與下部機(jī)械手9在第二水平方向上錯(cuò)開布置，所以二者之間在進(jìn)行移送作業(yè)時(shí)互不干涉。
[0037]如圖5所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的預(yù)壓定位平臺(tái)7可包括預(yù)壓工作平臺(tái)705，帶動(dòng)預(yù)壓工作平臺(tái)705沿水平方向移動(dòng)的上部水平移送機(jī)構(gòu)703，帶動(dòng)上部水平移送機(jī)構(gòu)703旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)704，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)704沿第一水平方向移動(dòng)的中部水平移送機(jī)構(gòu)702和帶動(dòng)中部水平移送機(jī)構(gòu)702沿第二水平方向移動(dòng)的底部水平移送機(jī)構(gòu)701，該種結(jié)構(gòu)可進(jìn)行更為精確的預(yù)壓定位，本實(shí)施例，中部水平移送機(jī)構(gòu)702與底部水平移送機(jī)構(gòu)701之間，以及旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)與中部水平移送機(jī)構(gòu)702之間均設(shè)置有雙導(dǎo)軌滑動(dòng)配合結(jié)構(gòu)。
[0038]如圖1和4所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的進(jìn)料機(jī)械手2可包括兩個(gè)進(jìn)料吸盤組件204，分別作為用于將進(jìn)料裝置A上的玻璃移送至整列平臺(tái)3上的前進(jìn)料吸盤組件和用于將完成整列的玻璃移送至預(yù)壓定位平臺(tái)7上的后進(jìn)料吸盤組件，分別帶動(dòng)前、后進(jìn)料吸盤組件沿豎直方向移動(dòng)的進(jìn)料升降機(jī)構(gòu)203通過一水平橫梁202安裝于一滑塊上，該進(jìn)料機(jī)械手2還包括帶動(dòng)滑塊沿第一水平方向移動(dòng)的進(jìn)料水平移送機(jī)構(gòu)201。
[0039]如圖1和3所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的整列平臺(tái)3包括通過工字鋼支撐于工作面板上的調(diào)整平臺(tái)302，位于調(diào)整平臺(tái)302上的L型推塊304，L型推塊304的形成90度夾角的兩個(gè)內(nèi)邊沿分別對(duì)應(yīng)玻璃的相鄰的一條長(zhǎng)邊和一條短邊，以調(diào)整玻璃在調(diào)整平臺(tái)3上的位置，該整列平臺(tái)3還包括帶動(dòng)推塊304沿與第一和第二水平方向呈45度的第三水平方向運(yùn)動(dòng)的水平推送機(jī)構(gòu)303，該水平推送機(jī)構(gòu)303可以是氣缸。
[0040]如圖1和7所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的IC拾取裝置4可包括吸嘴組件，帶動(dòng)吸嘴組件沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)406，帶動(dòng)吸嘴升降機(jī)構(gòu)406沿第一水平方向移動(dòng)的吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)405和帶動(dòng)吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)405沿第二水平方向移動(dòng)的吸嘴縱向水平移送機(jī)構(gòu)，所述吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)405與沿第二水平方向設(shè)置的兩條拾取滑軌403、404滑動(dòng)配合，該吸嘴縱向水平移送機(jī)構(gòu)可包括電機(jī)401和有電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副，拾取滑軌403、404及吸嘴縱向水平移送機(jī)構(gòu)通過支撐座407安裝于工作面板上。如圖8所示的IC移送裝置5沿第二水平方向設(shè)置，其包括用于放置IC的移送機(jī)械手502及帶動(dòng)移送機(jī)械手502沿第二水平方向移動(dòng)的水平移送機(jī)構(gòu)501。
[0041]如圖1和6所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的預(yù)壓壓頭11包括壓頭調(diào)整部1104、帶動(dòng)壓頭調(diào)整部在豎直方向上移動(dòng)的微調(diào)升降機(jī)構(gòu)1103和帶動(dòng)微調(diào)升降機(jī)構(gòu)1103在豎直方向上移動(dòng)的粗調(diào)升降機(jī)構(gòu)，該微調(diào)升降機(jī)構(gòu)1103可由帶動(dòng)壓頭調(diào)整部1104動(dòng)作的氣缸實(shí)現(xiàn)，該粗調(diào)升降機(jī)構(gòu)可通過電機(jī)1101驅(qū)動(dòng)絲杠螺母副1102實(shí)現(xiàn)。預(yù)壓壓頭11的壓頭調(diào)整部1104在吸住IC移送裝置5移送來的IC后即可將該IC預(yù)壓至位于預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)7上的玻璃的指定位置上，該預(yù)壓壓頭11可通過方通支撐座1106安裝于工作面板上。
[0042]如圖1和9所示，本實(shí)用新型的COG綁定機(jī)的本壓裝置8包括支座801，支座801上安裝有沿第一水平方向設(shè)置的燕尾槽板802，兩組本壓頭與燕尾槽板802滑動(dòng)配合，每組本壓頭包括壓頭調(diào)整部804，帶動(dòng)壓頭調(diào)整部804沿豎直方向移動(dòng)的壓頭升降機(jī)構(gòu)803，該本壓裝置8還配有鐵氟龍放料裝置806和鐵氟龍收料裝置805，其中，所述鐵氟龍收料裝置805為主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置。
[0043]以上各類直線式移送機(jī)構(gòu)可以采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶結(jié)構(gòu)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠螺母副結(jié)構(gòu)，氣缸驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，各類直線式移送機(jī)構(gòu)均可以配合滑軌及/或拖鏈?zhǔn)褂茫员ＷC運(yùn)動(dòng)的直線性。
[0044]以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，并非用來限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍，但凡在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)所做的等效變化及修飾，皆應(yīng)認(rèn)為落入了本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種COG綁定機(jī)用抓取機(jī)械手，其特征在于:包括吸盤組件、吸盤安裝板、帶動(dòng)吸盤安裝板沿豎直方向移動(dòng)的吸盤升降機(jī)構(gòu)及總裝板，所述吸盤組件可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于吸盤安裝板上，使吸盤組件的轉(zhuǎn)軸沿豎直方向，所述吸盤升降機(jī)構(gòu)安裝于總裝板上，所述吸盤安裝板上安裝有帶動(dòng)吸盤組件旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元。
2.—種COG綁定機(jī)，其特征在于:包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本壓裝置，分別與第一和第二本壓裝置正對(duì)的第一和第二本壓平臺(tái)，分別帶動(dòng)第一和第二本壓平臺(tái)沿與第一水平方向垂直的第二水平方向移動(dòng)的第一和第二本壓移送機(jī)構(gòu)，以及下部機(jī)械手，所述第一和第二本壓平臺(tái)與沿第二水平方向設(shè)置的本壓滑軌滑動(dòng)配合； 所述下部機(jī)械手包括兩個(gè)權(quán)利要求1所述的抓取機(jī)械手，分別作為用于將所述COG綁定機(jī)的預(yù)壓對(duì)位平臺(tái)上的完成預(yù)壓的玻璃移送至第一本壓平臺(tái)上的第一抓取機(jī)械手及用于將第一本壓平臺(tái)上的完成一側(cè)本壓的玻璃移送至第二本壓平臺(tái)上的第二抓取機(jī)械手，所述下部機(jī)械手還包括帶動(dòng)第一和第二抓取機(jī)械手沿第一水平方向同步移動(dòng)的機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)，第一和第二抓取機(jī)械手在第一水平方向上的間距與第一和第二本壓平臺(tái)在第一水平方向上的間距一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的COG綁定機(jī)，其特征在于:作為所述第一和第二本壓平臺(tái)的本壓平臺(tái)包括底板和安裝于底板上的工作平臺(tái)，所述工作平臺(tái)具有沿第一水平方向順次排列的三組真空吸附區(qū)，中間的真空吸附區(qū)用于吸附相鄰的一條長(zhǎng)邊和一條短邊均具有IC的玻璃，兩側(cè)的真空吸附區(qū)用于吸附僅一條長(zhǎng)邊或一條短邊具有IC的玻璃。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的COG綁定機(jī)，其特征在于:所述COG綁定機(jī)還包括用于將第一本壓平臺(tái)上的已完成單側(cè)IC綁定的玻璃或者第二本壓平臺(tái)上的已完成雙側(cè)IC綁定的玻璃移送至COG綁定機(jī)的出料裝置上的上部機(jī)械手，所述上部機(jī)械手包括上部吸盤組件，帶動(dòng)上部吸盤組件在豎直方向上移動(dòng)的上部吸盤升降機(jī)構(gòu)及帶動(dòng)上部吸盤升降機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的上部機(jī)械手水平移送機(jī)構(gòu)，所述上部機(jī)械手與下部機(jī)械手在第二水平方向上錯(cuò)開布置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的COG綁定機(jī)，其特征在于:所述COG綁定機(jī)的預(yù)壓定位平臺(tái)包括預(yù)壓工作平臺(tái)，帶動(dòng)預(yù)壓工作平臺(tái)沿水平方向移動(dòng)的上部水平移送機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)上部水平移送機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)對(duì)位機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的中部水平移送機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)中部水平移送機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)的底部水平移送機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的COG綁定機(jī)，其特征在于:所述COG綁定機(jī)的進(jìn)料機(jī)械手包括兩個(gè)進(jìn)料吸盤組件，分別作為用于將進(jìn)料裝置上的玻璃移送至整列平臺(tái)上的前進(jìn)料吸盤組件和用于將完成整列的玻璃移送至預(yù)壓定位平臺(tái)上的后進(jìn)料吸盤組件，分別帶動(dòng)前、后進(jìn)料吸盤組件沿豎直方向移動(dòng)的進(jìn)料升降機(jī)構(gòu)通過一水平橫梁安裝于一滑塊上，所述進(jìn)料機(jī)械手還包括帶動(dòng)所述滑塊沿第一水平方向移動(dòng)的進(jìn)料水平移送機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的COG綁定機(jī)，其特征在于:所述COG綁定機(jī)的IC拾取裝置包括吸嘴組件，帶動(dòng)吸嘴組件沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)吸嘴升降機(jī)構(gòu)沿第一水平方向移動(dòng)的吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)沿第二水平方向移動(dòng)的吸嘴縱向水平移送機(jī)構(gòu)，所述吸嘴橫向水平移送機(jī)構(gòu)與沿第二水平方向設(shè)置的兩條拾取滑軌滑動(dòng)配合；所述COG綁定機(jī)的用于將IC拾取裝置拾取到的IC移送至預(yù)壓壓頭的下方的IC移送裝置沿第二水平方向設(shè)置。
【文檔編號(hào)】G02F1/13GK203495962SQ201320509784
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月20日
【發(fā)明者】邱曉峰 申請(qǐng)人:深圳市福和達(dá)自動(dòng)化有限公司