本發(fā)明涉及反射鏡領(lǐng)域，尤其涉及一種掃描反射鏡及其掃描方法。

背景技術(shù)：

從2D激光雷達(dá)拓展到3D激光雷達(dá)時，需要在縱向上增加掃描點(diǎn)數(shù)，主流有兩種方式：采用多線2D掃描鏡實(shí)現(xiàn)縱向掃描方式和采用一維掃描鏡實(shí)現(xiàn)縱向掃描方式。但多線2D掃描模式可擴(kuò)展空間太小，提高縱向分辨率即相當(dāng)于增加線程，線程的增加會使結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，成本更高。對比之下，盡管目前采用的一維掃描鏡實(shí)現(xiàn)縱向掃描方式技術(shù)不太成熟，但是可擴(kuò)展空間較大，其一維掃描鏡掃描頻率的提高可以顯著的增加縱向分辨率。而目前主流的一維激光掃描器難以滿足其需求。

目前主流的一維激光掃描器有壓電陶瓷掃描器、音圈電機(jī)掃描器以及MEMS掃描器，其中壓電陶瓷掃描器的光學(xué)掃描角度通常很小，難以滿足正負(fù)10度以上的光學(xué)掃描；此外音圈電機(jī)掃描器的掃描頻率較小，難以滿足300Hz以上的掃描頻率；且現(xiàn)有技術(shù)中的掃描器難以滿足在固定掃描幅度和頻率下工作。

因此，亟需一種能夠同時滿足大角度、高頻率、大鏡面且能夠在固定掃描幅度和頻率下工作的一維激光掃描反射鏡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種大角度、高頻率、大鏡面且能夠在固定掃描幅度和頻率下工作的掃描反射鏡及其掃描方法。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種掃描反射鏡，包括激光反射模塊和激光反饋模塊；所述激光反射模塊用于對激光進(jìn)行反射；所述激光反饋模塊通過對掃描反射鏡幅度和頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

進(jìn)一步地，所述激光反射模塊包括線圈、底座、轉(zhuǎn)軸和反射鏡，所述線圈通過線圈支架固定于所述底座的上表面，所述反射鏡固定于所述底座的下表面，所述底座側(cè)邊設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述反射鏡在所述線圈通電狀態(tài)下繞所述轉(zhuǎn)軸偏轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述底座中部設(shè)置有線圈引線端，所述線圈的引線經(jīng)過所述線圈支架連接到所述線圈引線端，再通過連接線與外部驅(qū)動電路相連，所述引線通電后用于驅(qū)動所述線圈。

進(jìn)一步地，所述線圈支架上端設(shè)置有U型凹槽，所述線圈固定于所述線圈支架的U型凹槽中，所述線圈支架中部設(shè)置有小孔。

進(jìn)一步地，所述激光反饋模塊包括半導(dǎo)體激光器、光探測器和小孔，所述半導(dǎo)體激光器用于發(fā)射激光，所述光探測器用于接收激光。

具體地，所述半導(dǎo)體激光器、光探測器以及小孔設(shè)置于同一條直線上，所述半導(dǎo)體激光器和所述光探測器分別設(shè)置于所述小孔的兩側(cè)，所述小孔為扇形孔，所述半導(dǎo)體激光器和所述光探測器分別部分嵌入兩個磁鐵固定板中。

進(jìn)一步地，所述掃描反射鏡還包括外殼、軸承、磁鐵和彈簧，所述外殼的兩側(cè)邊上各設(shè)置有一個孔位，兩個孔位關(guān)于所述外殼的中心軸線對稱，所述孔位用于安裝軸承，轉(zhuǎn)軸通過所述軸承與所述外殼連接。

進(jìn)一步地，所述外殼的頂部設(shè)置有安裝孔，磁鐵固定板上端通過螺絲固定于所述安裝孔中；所述磁鐵固定板上設(shè)置有螺紋孔，所述磁鐵通過螺栓固定于所述磁鐵固定板中；所述磁鐵和所述磁鐵固定板各有兩個，分別設(shè)置于線圈的兩側(cè)，所述磁鐵固定板與底座之間設(shè)置有彈簧，所述彈簧用于維持反射鏡的鏡面初始狀態(tài)處于平衡位置。

本發(fā)明還公開了一種掃描反射鏡的掃描方法，包括如下步驟：

S1. 3D激光雷達(dá)的紅外激光器產(chǎn)生激光光束并照射在反射鏡上，所述反射鏡繞轉(zhuǎn)軸在縱向上偏轉(zhuǎn)，同時在橫向上旋轉(zhuǎn)；

S2. 所述激光光束經(jīng)過反射鏡反射后，在周圍空間內(nèi)形成光斑點(diǎn)陣；

S3. 3D激光雷達(dá)的探測器模塊接收經(jīng)過障礙物反射得到的紅外激光信號，通過發(fā)射激光和接收激光的時間差來計算障礙物與掃描反射鏡的距離。

進(jìn)一步地，所述反射鏡繞轉(zhuǎn)軸在縱向上偏轉(zhuǎn)具體包括如下步驟：

S101. 通過外部驅(qū)動電路給線圈加載交流電，通電線圈在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力使反射鏡發(fā)生偏轉(zhuǎn)；

S102. 在反射鏡偏轉(zhuǎn)過程中，半導(dǎo)體激光器發(fā)射的激光一部分通過小孔被光探測器接收，另一部分被線圈支架擋住未被光探測器接收；

S103. 將光探測器接收到的激光經(jīng)信號處理電路進(jìn)行處理，通過反射鏡的幅度以及頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明的掃描反射鏡的掃描角度大，可以滿足正負(fù)15°的光學(xué)掃描；

(2)本發(fā)明的掃描反射鏡的掃描頻率＞300Hz；

(3)本發(fā)明的掃描反射鏡的鏡面尺寸≥10mm×10mm；

(4)本發(fā)明的掃描反射鏡可保持在固定掃描幅度下工作；

(5)本發(fā)明的掃描反射鏡可保持在固定頻率下工作。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。

圖1是本發(fā)明的一種掃描反射鏡結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的一種掃描反射鏡的激光反射模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為線圈不通電時激光反射模塊的狀態(tài)示意圖。

圖4為電流順時針通過線圈時激光反射模塊的狀態(tài)示意圖。

圖5為電流逆時針通過線圈時激光反射模塊的狀態(tài)示意圖。

圖6為本發(fā)明的3D激光雷達(dá)掃描示意圖。

圖7為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的反饋通路示意圖。

圖8為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的幅度反饋原理示意圖。

圖9為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的電平-幅度反饋原理示意圖。

圖10為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的頻率反饋原理示意圖。

其中，圖中附圖標(biāo)記對應(yīng)為：111-外殼，112-軸承，121-磁鐵，122-磁鐵固定板，123-彈簧，130-激光反饋模塊，131-半導(dǎo)體激光器，132-光探測器，140-激光反射模塊，141-線圈，142-線圈支架，143-小孔，144-線圈引線端，145-連接線，146-底座，147-螺紋孔，148-反射鏡，149-轉(zhuǎn)軸，151-紅外激光器，152-激光光束，153-光斑點(diǎn)陣。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1：

請參閱圖1-2。如圖所示，本發(fā)明公開了一種掃描反射鏡，包括激光反射模塊140和激光反饋模塊130；所述激光反射模塊140用于對激光進(jìn)行反射；所述激光反饋模塊130通過對掃描反射鏡幅度和頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

所述激光反射模塊140包括線圈141、底座146、轉(zhuǎn)軸149和反射鏡148，所述線圈141通過線圈支架142固定于所述底座146的上表面，所述反射鏡148通過強(qiáng)效膠水粘結(jié)于所述底座146的下表面，所述反射鏡148的鏡片厚度為1mm，所述反射鏡148的鏡面為矩形，所述鏡面尺寸為10mm×10mm；所述底座146兩側(cè)邊設(shè)置有轉(zhuǎn)軸149，所述轉(zhuǎn)軸149與所述線圈141所在平面相互垂直，所述反射鏡148在所述線圈141通電狀態(tài)下繞所述轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)。

所述底座146中部設(shè)置有線圈引線端144，所述線圈141的引線經(jīng)過所述線圈支架142連接到所述線圈引線端144，再通過柔性連接線145與外部驅(qū)動電路相連，所述引線通電后用于驅(qū)動所述線圈141；所述線圈支架142上端設(shè)置有U型凹槽，所述線圈141通過強(qiáng)效膠水粘結(jié)于所述線圈支架142的U型凹槽中，所述線圈支架142中部設(shè)置有扇形孔143。

所述激光反饋模塊130包括半導(dǎo)體激光器131、光探測器132和扇形孔143，所述半導(dǎo)體激光器131用于發(fā)射激光，所述光探測器132用于接收激光；所述半導(dǎo)體激光器131、光探測器132以及扇形孔143設(shè)置于同一條直線上，所述半導(dǎo)體激光器131與所述光探測器132同軸設(shè)置，所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132分別設(shè)置于所述扇形孔143的兩側(cè)；當(dāng)所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132在豎直方向上同時沿著各自的中心軸線發(fā)生小幅度的移動時，由于所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132的偏轉(zhuǎn)區(qū)域?yàn)樯刃危陨刃慰?43的設(shè)置可以保證通過線圈支架142的光束和被遮擋的光束比值不變；所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132分別有部分結(jié)構(gòu)嵌入兩個所述磁鐵固定板122中。

所述掃描反射鏡還包括外殼111、軸承112、磁鐵121和彈簧123，所述外殼111的兩側(cè)邊上各設(shè)置有一個孔位，兩個孔位關(guān)于所述外殼111的中心軸線對稱，所述孔位用于安裝軸承112，所述轉(zhuǎn)軸149通過所述軸承112與所述外殼111連接。

所述外殼111的頂部設(shè)置有安裝孔，磁鐵固定板122上端通過螺絲固定于所述安裝孔中；所述磁鐵固定板122上設(shè)置有螺紋孔，所述磁鐵121通過螺栓固定于所述磁鐵固定板122中；所述磁鐵121和所述磁鐵固定板122各有兩個，分別設(shè)置于所述線圈141的兩側(cè)，所述磁鐵固定板122與所述底座146之間設(shè)置有彈簧123，所述底座146四周設(shè)置有螺紋孔147，所述彈簧123通過塑料無頭螺絲固定，所述彈簧123有四個，所述彈簧123的彈力小，不易變形，所述彈簧123用于維持所述反射鏡148的鏡面初始狀態(tài)處于平衡位置。高速軸承112和彈力較小的彈簧123保證了掃描反射鏡的頻率＞300Hz。激光反射模塊140的工作原理如下：通過外部驅(qū)動電路給線圈141加載交流電，通電線圈141在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力會使底座146繞轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)，從而使附著在底座146上的反射鏡148偏轉(zhuǎn)。

激光反射模塊140的工作原理如下：通過外部驅(qū)動電路給線圈141加載交流電，通電線圈141在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力會使底座146繞轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)，從而使附著在底座146上的反射鏡148偏轉(zhuǎn)。

激光反饋模塊130的工作原理如下：在反射鏡148偏轉(zhuǎn)過程中，部分時間下半導(dǎo)體激光器131產(chǎn)生的激光光束可以通過線圈支架142上的扇形孔143從而被光探測器132接收到；其余時間下半導(dǎo)體激光器131產(chǎn)生的激光光束會被線圈支架142擋住從而不能被光探測器132接收到。將光探測器132接收到的信號經(jīng)信號處理電路處理，從而實(shí)現(xiàn)反射鏡148的幅度以及頻率的反饋補(bǔ)償。

本發(fā)明還公開了一種掃描反射鏡的掃描方法，包括如下步驟：

S1. 3D激光雷達(dá)的紅外激光器(151)產(chǎn)生激光光束(152)并照射在反射鏡(148)上，所述反射鏡(148)繞轉(zhuǎn)軸(149)在縱向上偏轉(zhuǎn)，同時在橫向上旋轉(zhuǎn)；

所述反射鏡(148)繞轉(zhuǎn)軸(149)在縱向上偏轉(zhuǎn)具體包括如下步驟：

S101. 通過外部驅(qū)動電路給線圈(141)加載交流電，通電線圈(141)在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力使反射鏡(148)發(fā)生偏轉(zhuǎn)；

S102. 在反射鏡(148)偏轉(zhuǎn)過程中，半導(dǎo)體激光器(131)發(fā)射的激光一部分通過小孔(143)被光探測器(132)接收，另一部分被線圈支架(142)擋住未被光探測器(132)接收；

S103. 將光探測器(132)接收到的激光經(jīng)信號處理電路進(jìn)行處理，通過反射鏡(148)的幅度以及頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

S2. 所述激光光束(152)經(jīng)過反射鏡(148)反射后，在周圍空間內(nèi)形成光斑點(diǎn)陣(153)；

S3. 3D激光雷達(dá)的探測器模塊接收經(jīng)過障礙物反射得到的紅外激光信號，通過發(fā)射激光和接收激光的時間差來計算障礙物與掃描反射鏡的距離。

請參閱圖3-5。如圖3所示，當(dāng)不通電時，彈簧123可以使底座146維持在水平位置，豎直方向的偏角θ為0；如圖4所示，從線圈引線端144引入電流i，電流i順時針方向通過線圈141，在垂直向里的磁場中產(chǎn)生向左的洛倫茲力，因此線圈141連帶線圈支架142會繞轉(zhuǎn)軸149逆時針偏轉(zhuǎn)，豎直方向的偏角θ為A(A的最大值為15度)；如圖5所示，從線圈引線端144引入電流i，電流i逆時針方向通過線圈141，在垂直向里的磁場中產(chǎn)生向右的洛倫茲力，因此線圈141連帶線圈支架142會繞轉(zhuǎn)軸149順時針偏轉(zhuǎn)，豎直方向的偏角θ為-A。

本發(fā)明還公開了掃描反射鏡在3D激光雷達(dá)中的應(yīng)用。圖6為本發(fā)明的3D激光雷達(dá)掃描示意圖，如圖6所示，紅外激光器151產(chǎn)生的激光光束152照射在激光反射模塊140的反射鏡148鏡面上，反射鏡148繞轉(zhuǎn)軸149在縱向上偏轉(zhuǎn)，同時通過外部平臺控制其在橫向上旋轉(zhuǎn)；所述激光光束152在經(jīng)過反射鏡148反射后，在周圍空間內(nèi)形成光斑點(diǎn)陣153。在3D激光雷達(dá)中還集成了探測器模塊，其會接收經(jīng)過環(huán)境障礙物反射得到的紅外激光信號，通過發(fā)射激光和接收激光的時間差來計算障礙物與掃描反射鏡的距離。

圖7為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的反饋通路示意圖。半導(dǎo)體激光器131產(chǎn)生的激光光束經(jīng)過扇形孔143后被光探測器132接收，扇形孔143的夾角為d(d/2＜A)，光探測器132的信號引出端與反饋信號處理電路相連。若掃描反射鏡處于正常工作狀態(tài)，則光探測器接收到激光信號時，電路引出端電平為高電平；反之則為低電平。

圖8為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的幅度反饋原理示意圖，圖9為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的電平-幅度反饋原理示意圖。當(dāng)掃描反射鏡處于正常工作狀態(tài)時，其反射角范圍為-A～A。由于扇形孔143的夾角d小于2A，所以當(dāng)反射鏡148的掃描角度在-d/2～d/2之間時，光探測器132可以接收到經(jīng)過線圈支架142上扇形孔143的激光信號，電路引出端電平V為高電平，持續(xù)時間為t1；當(dāng)反射鏡148的掃描角度在-d/2～-A或d/2～A時，激光光束會被線圈支架142所遮擋，光探測器132接收不到激光信號，電路引出端電平V為低電平，持續(xù)時間為t2。

在實(shí)際工作環(huán)境中，由于存在各種干擾，掃描反射鏡的掃描幅度會發(fā)生變化，如圖8-9所示，A〞＞A＞Aˊ＞d/2，當(dāng)反射鏡148的掃描幅度由A增大至A〞時，對應(yīng)的高電平持續(xù)時間t1會減小至t1ˊ，同時低電平持續(xù)時間t2會增加至t2ˊ；當(dāng)反射鏡148的掃描幅度由A減小至Aˊ時，對應(yīng)的高電平持續(xù)時間t1會增加至t1〞，同時低電平持續(xù)時間t2會減小至t2〞?？梢婋娐芬龆穗娖絍的占空比會改變，通過算法補(bǔ)償或積分電路可讓該電平V保持在一個穩(wěn)定的占空比t1/(t1+t2)，即可保持反射鏡掃描幅度穩(wěn)定。

圖10為本發(fā)明的一種掃描反射鏡的頻率反饋原理示意圖。如圖所示，當(dāng)掃描反射鏡處于正常工作狀態(tài)時，其正常反射角周期為T1，由于工作環(huán)境中會存在各種干擾，掃描反射鏡的掃描頻率會發(fā)生變化；當(dāng)掃描頻率減小時，其周期T1增大至T2。采用測量時間模塊或者通過對單位時間內(nèi)電路引出端電平V的高電平進(jìn)行計數(shù)的方式來控制其周期維持在T1，則可以保持反射鏡148的頻率穩(wěn)定。

實(shí)施例2

本發(fā)明公開了一種掃描反射鏡，包括激光反射模塊140和激光反饋模塊130；所述激光反射模塊140用于對紅外激光進(jìn)行反射；所述激光反饋模塊130通過對掃描反射鏡幅度和頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

所述激光反射模塊140包括線圈141、底座146、轉(zhuǎn)軸149和反射鏡148，所述線圈141通過線圈支架142固定于所述底座146的上表面，所述反射鏡148通過強(qiáng)效膠水粘結(jié)于所述底座146的下表面，所述反射鏡148的鏡片厚度為1mm，所述反射鏡148的鏡面為圓形，所述鏡面直徑為10mm；所述底座146兩側(cè)邊設(shè)置有轉(zhuǎn)軸149，所述轉(zhuǎn)軸149與所述線圈141所在平面相互垂直，所述反射鏡148在所述線圈141通電狀態(tài)下繞所述轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)。

所述底座146中部設(shè)置有線圈引線端144，所述線圈141的引線經(jīng)過所述線圈支架142連接到所述線圈引線端144，再通過柔性連接線145與外部驅(qū)動電路相連，所述引線通電后用于驅(qū)動所述線圈141；所述線圈支架142上端設(shè)置有U型凹槽，所述線圈141通過強(qiáng)效膠水粘結(jié)于所述線圈支架142的U型凹槽中，所述線圈支架142中部設(shè)置有扇形孔143。

所述激光反饋模塊130包括半導(dǎo)體激光器131、光探測器132和扇形孔143，所述半導(dǎo)體激光器131用于發(fā)射激光，所述光探測器132用于接收激光；所述半導(dǎo)體激光器131、光探測器132以及扇形孔143設(shè)置于同一條直線上，所述半導(dǎo)體激光器131與所述光探測器132同軸設(shè)置，所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132分別設(shè)置于所述扇形孔143的兩側(cè)；當(dāng)所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132在豎直方向上同時沿著各自的中心軸線發(fā)生小幅度的移動時，由于所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132的偏轉(zhuǎn)區(qū)域?yàn)樯刃危陨刃慰?43的設(shè)置可以保證通過線圈支架142的光束和被遮擋的光束比值不變；所述半導(dǎo)體激光器131和所述光探測器132分別有部分結(jié)構(gòu)嵌入兩個所述磁鐵固定板122中。

所述掃描反射鏡還包括外殼111、軸承112、磁鐵121和彈簧123，所述外殼111的兩側(cè)邊上各設(shè)置有一個孔位，兩個孔位關(guān)于所述外殼111的中心軸線對稱，所述孔位用于安裝軸承112，所述轉(zhuǎn)軸149通過所述軸承112與所述外殼111連接。

所述外殼111的頂部設(shè)置有安裝孔，磁鐵固定板122上端通過螺絲固定于所述安裝孔中；所述磁鐵固定板122上設(shè)置有螺紋孔，所述磁鐵121通過螺栓固定于所述磁鐵固定板122中；所述磁鐵121和所述磁鐵固定板122各有兩個，分別設(shè)置于所述線圈141的兩側(cè)，所述磁鐵固定板122與所述底座146之間設(shè)置有彈簧123，所述底座146四周設(shè)置有螺紋孔147，所述彈簧123通過塑料無頭螺絲固定，所述彈簧123有四個，所述彈簧123的彈力小，不易變形，所述彈簧123用于維持所述反射鏡148的鏡面初始狀態(tài)處于平衡位置。高速軸承112和彈力較小的彈簧123保證了掃描反射鏡的頻率＞300Hz。激光反射模塊140的工作原理如下：通過外部驅(qū)動電路給線圈141加載交流電，通電線圈141在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力會使底座146繞轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)，從而使附著在底座146上的反射鏡148偏轉(zhuǎn)。

激光反射模塊140的工作原理如下：通過外部驅(qū)動電路給線圈141加載交流電，通電線圈141在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力會使底座146繞轉(zhuǎn)軸149偏轉(zhuǎn)，從而使附著在底座146上的反射鏡148偏轉(zhuǎn)。

激光反饋模塊130的工作原理如下：在反射鏡148偏轉(zhuǎn)過程中，部分時間下半導(dǎo)體激光器131產(chǎn)生的激光光束可以通過線圈支架142上的扇形孔143從而被光探測器132接收到；其余時間下半導(dǎo)體激光器131產(chǎn)生的激光光束會被線圈支架142擋住從而不能被光探測器132接收到。將光探測器132接收到的信號經(jīng)信號處理電路處理，從而實(shí)現(xiàn)反射鏡148的幅度以及頻率的反饋補(bǔ)償。

本發(fā)明還公開了一種掃描反射鏡的掃描方法，包括如下步驟：

S1. 3D激光雷達(dá)的紅外激光器(151)產(chǎn)生激光光束(152)并照射在反射鏡(148)上，所述反射鏡(148)繞轉(zhuǎn)軸(149)在縱向上偏轉(zhuǎn)，同時在橫向上旋轉(zhuǎn)；

所述反射鏡(148)繞轉(zhuǎn)軸(149)在縱向上偏轉(zhuǎn)具體包括如下步驟：

S101. 通過外部驅(qū)動電路給線圈(141)加載交流電，通電線圈(141)在磁場中產(chǎn)生的洛倫茲力使反射鏡(148)發(fā)生偏轉(zhuǎn)；

S102. 在反射鏡(148)偏轉(zhuǎn)過程中，半導(dǎo)體激光器(131)發(fā)射的激光一部分通過小孔(143)被光探測器(132)接收，另一部分被線圈支架(142)擋住未被光探測器(132)接收；

S103. 將光探測器(132)接收到的激光經(jīng)信號處理電路進(jìn)行處理，通過反射鏡(148)的幅度以及頻率的反饋補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)掃描反射鏡在固定掃描幅度和固定頻率下工作。

S2. 所述激光光束(152)經(jīng)過反射鏡(148)反射后，在周圍空間內(nèi)形成光斑點(diǎn)陣(153)；

S3. 3D激光雷達(dá)的探測器模塊接收經(jīng)過障礙物反射得到的紅外激光信號，通過發(fā)射激光和接收激光的時間差來計算障礙物與掃描反射鏡的距離。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明的掃描反射鏡的掃描角度大，可以滿足正負(fù)15°的光學(xué)掃描；

(2)本發(fā)明的掃描反射鏡的掃描頻率＞300Hz；

(3)本發(fā)明的掃描反射鏡的鏡面尺寸≥10mm×10mm；

(4)本發(fā)明的掃描反射鏡可保持在固定掃描幅度下工作；

(5)本發(fā)明的掃描反射鏡可保持在固定頻率下工作。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)該指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。