專(zhuān)利名稱：鋼板軋制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及軋制鋼板的鋼板軋制裝置，尤其涉及影響鋼板精度的內(nèi)容。
此外，圖7(a)為說(shuō)明圖6中的可變速控制裝置3的內(nèi)部動(dòng)作用的控制框圖。在圖中，9為由上位自動(dòng)化控制裝置7輸出的速度指令，10為速度檢測(cè)器18測(cè)出的實(shí)際的電動(dòng)機(jī)5的速度信號(hào)，11為速度控制器，12為速度控制器設(shè)定的增益，13為電動(dòng)機(jī)5的電流指令，14為電動(dòng)機(jī)5的電流信號(hào)，15為電流控制器，16為變換器，17為檢測(cè)供給電動(dòng)機(jī)2的電流的電流檢測(cè)器。
還有，圖8(a)為說(shuō)明圖6中的可變速控制裝置6的內(nèi)部動(dòng)作用的控制框圖，其構(gòu)成是在圖7(a)的構(gòu)成之上，加上了來(lái)自控制裝置的外部電流指令19。
下面說(shuō)明上述構(gòu)成的動(dòng)作。圖6所示的上位自動(dòng)化控制裝置7為了軋制鋼板8而向可變速控制裝置3及6輸出速度指令9。可變速控制裝置3和6為了將電動(dòng)機(jī)2和5分別控制為要求的速度，使供給電動(dòng)機(jī)2和5的電流值發(fā)生變化。電動(dòng)機(jī)2和5驅(qū)動(dòng)分別連接的精軋機(jī)1的防折器4，高精度生產(chǎn)所軋制的鋼板8。
圖7(a)所示的可變速控制裝置3內(nèi)部的控制為，根據(jù)上位自動(dòng)化控制裝置7輸出的速度指令9與速度檢測(cè)器16測(cè)出的實(shí)際的電動(dòng)機(jī)2的速度信號(hào)10之差，以速度控制器11設(shè)定的增益12作出響應(yīng)，輸出電動(dòng)機(jī)2的電流指令13。根據(jù)該電流指令13與實(shí)際由電動(dòng)機(jī)2的動(dòng)作產(chǎn)生的電流信號(hào)14之差，電流控制器15進(jìn)行動(dòng)作，控制電動(dòng)機(jī)2的電壓。
圖7(b)及圖8(b)所示分別為可變速控制裝置3、6的動(dòng)作時(shí)間圖。如圖7(b)所示，在鋼板8的前端到達(dá)進(jìn)入精軋機(jī)1的位置時(shí)(鋼板前端定時(shí)103)，電動(dòng)機(jī)5的速度10下降，上位自動(dòng)化控制裝置7欲使該下降的速度恢復(fù)，因而電流14增加，不久速度10恢復(fù)。為了在此期間不降低軋制精度，預(yù)先算出速度下降的量101，上位自動(dòng)化控制裝置7輸出加上了與該算出值101相同值的速度補(bǔ)償量102后的速度指令9。
然后，從上述鋼板8的前端部通過(guò)、預(yù)計(jì)速度恢復(fù)的定時(shí)(速度恢復(fù)定時(shí)104)起經(jīng)過(guò)一定時(shí)間109后，使對(duì)上述速度指令9的速度補(bǔ)償量102為零，繼續(xù)進(jìn)行前端部之外部分的軋制。
圖8(a)所示的防折器控制為，上位自動(dòng)化控制裝置7對(duì)防折器用的可變速控制裝置6輸出速度指令9和外部電流指令19。在圖8(b)中，以鋼板8的前端通過(guò)防折器4后的精軋機(jī)1的定時(shí)105，用外部電流指令19對(duì)可變速控制裝置6輸出角度上升用的指令，電流值14發(fā)生階梯狀變化。該電流成為加速轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)5的速度上升。經(jīng)過(guò)某一時(shí)間防折器角度上升，在防折器4與鋼板8接觸的定時(shí)106，速度10變?yōu)榱慊蚴茕摪灏磯荷栽S反轉(zhuǎn)。在預(yù)計(jì)該動(dòng)作經(jīng)過(guò)而變穩(wěn)定的一定時(shí)間107后，從外部電流指令19對(duì)使精軋機(jī)間的鋼板8受到的張力保持一定以保持鋼板精度的速度指令9輸出切換控制基準(zhǔn)的信號(hào)108，將基準(zhǔn)切換。
現(xiàn)有的鋼板軋制裝置因?yàn)闃?gòu)成如上所述，所以，上位自動(dòng)化控制裝置7必須處理大量的信息，由于處理能力的限制，所以存在的問(wèn)題是，大量采用與鋼板8的狀態(tài)無(wú)關(guān)的、預(yù)計(jì)一定時(shí)間后的處理等處理方法，不能在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間輸出適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)，不能確保前端部等很多部分的鋼板8的精度。
本發(fā)明的鋼板軋制裝置，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)上述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的速度的速度檢測(cè)手段；輸出預(yù)先加有速度補(bǔ)償量的速度指令和上述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，將與從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與由所述速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差所對(duì)應(yīng)的電流指令輸出的速度控制手段，以及將與所述速度控制手段輸出的電流指令與所述電流檢測(cè)手段檢測(cè)出的檢測(cè)電流值之差所對(duì)應(yīng)的控制電流輸出到所述電動(dòng)機(jī)的電流控制手段；以及鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其將所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，由于所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值而檢測(cè)出鋼板進(jìn)入所述精軋手段，并將該鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；上述上位自動(dòng)化控制手段在上述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段送出鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)時(shí)，輸出從所述速度指令減去所述速度補(bǔ)償量的速度指令。
此外，本發(fā)明的鋼板軋制裝置，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)所述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段，輸出一定的速度指令和上述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，具有檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，將與從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與由所述速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差所對(duì)應(yīng)的電流指令輸出的速度控制手段，以及將與所述速度控制手段輸出的電流指令與所述電流檢測(cè)手段檢測(cè)出的檢測(cè)電流值之差所對(duì)應(yīng)的控制電流輸出到所述電動(dòng)機(jī)的電流控制手段；以及鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其對(duì)所述可變速控制手段輸出一定的速度補(bǔ)償量，對(duì)所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，當(dāng)所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值時(shí)，檢測(cè)出鋼板進(jìn)入所述精軋手段，并從測(cè)出該鋼板進(jìn)入時(shí)刻起以指數(shù)函數(shù)使所述速度補(bǔ)償量減少直至零；所述速度控制手段在所述上位自動(dòng)化控制手段輸入的速度指令上加上所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入的速度補(bǔ)償量，并輸出與加后的速度指令與檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令。
此外，本發(fā)明的鋼板軋制裝置，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)所述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段，輸出一定的速度指令和上述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，其包括檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，輸出電流指令的速度控制手段，該電流指令對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與由所述速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差，以及對(duì)所述電動(dòng)機(jī)輸出控制電流的電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述速度控制手段輸出的電流指令與由所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差；以及鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其對(duì)所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，由于所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值而測(cè)出鋼板進(jìn)入了所述精軋手段，在測(cè)出該鋼板進(jìn)入的時(shí)刻，對(duì)可變速控制手段輸出切換所述速度控制手段的增益的增益切換信號(hào)；所述速度控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段的增益切換信號(hào)切換增益，并輸出與切換后的增益對(duì)應(yīng)的電流指令。
此外，本發(fā)明的鋼板軋制裝置，設(shè)所述電動(dòng)機(jī)為第1電動(dòng)機(jī)，所述速度檢測(cè)手段為第1速度檢測(cè)手段，所述可變速控制手段為第1可變速控制手段，所述電流檢測(cè)手段為第1電流檢測(cè)手段，所述速度控制手段為第1速度控制手段，所述電流控制手段為第1電流控制手段，還具有調(diào)整軋制鋼板的張力的防折器；驅(qū)動(dòng)所述防折器的第2電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的第2速度檢測(cè)手段；輸出使所述防折器工作用的外部電流指令或輸出為了使所述鋼板保持穩(wěn)定張力而使所述防折器工作用的速度指令的上位自動(dòng)化控制手段；第2可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述第2電動(dòng)機(jī)的電流值的第2電流檢測(cè)手段，輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令的第2速度控制手段，及將控制電流輸出到所述第2電動(dòng)機(jī)的第2電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述第2速度控制手段輸出的電流指令與所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差，或者對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的外部電流指令；以及鋼板接觸檢測(cè)手段，其以所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值和所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度為輸入，根據(jù)所述外部電流指令，在所述檢測(cè)電流值正在上升的所述防折器加速控制時(shí)，由于所述檢測(cè)速度從加速轉(zhuǎn)換為減速而測(cè)出所述防折器與鋼板接觸，并將該鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板接觸檢測(cè)手段的鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)，將輸出從外部電流指令切換為速度指令。
此外，本發(fā)明的鋼板軋制裝置，將所述第2速度控制手段輸出的電流指令作為第1電流指令，所述第2可變速控制手段具有輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令對(duì)應(yīng)的第2電流指令的第3速度控制手段，以及輸出想定速度的電動(dòng)機(jī)模型，該想定速度如此設(shè)想根據(jù)所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，利用該第2電流指令驅(qū)動(dòng)所述第2電動(dòng)機(jī)；將電動(dòng)機(jī)模型輸出的想定速度與第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差輸入所述第2速度控制手段，對(duì)所述第2速度控制手段輸出的第1電流指令，加上所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，再減去所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流，將所得值輸出到所述第2電流控制手段，所述上位自動(dòng)化控制手段從所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流中減去所述第2電流指令，根據(jù)所得值輸出速度指令。


圖1所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖2所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖3所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖4所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖5所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖6所示為現(xiàn)有鋼板軋機(jī)的電動(dòng)機(jī)的可變速控制裝置的構(gòu)成圖。
圖7所示為現(xiàn)有可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
圖8所示為現(xiàn)有可變速控制裝置的構(gòu)成框圖和其動(dòng)作時(shí)間圖。
下面圖1(b)所示為本實(shí)施形態(tài)1的可變速控制裝置的動(dòng)作時(shí)間圖。又，在本實(shí)施形態(tài)1中也與現(xiàn)有技術(shù)一樣，上位自動(dòng)化控制裝置7輸出加上了速度補(bǔ)償量102的速度指令9。上位自動(dòng)化控制裝置7根據(jù)軋制的鋼板8的各特性，計(jì)算或預(yù)先設(shè)定軋制所必需的預(yù)計(jì)電流值21，并將其輸出到鋼板進(jìn)入檢測(cè)器22。
這樣，一旦鋼板8的頂端部進(jìn)入精軋機(jī)1(鋼板頂端定時(shí)103)，可變速控制裝置3即測(cè)出速度10的下降，上位自動(dòng)化控制裝置7為了進(jìn)行電動(dòng)機(jī)2的速度控制而使電動(dòng)機(jī)電流14增大。當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流14增大、比從上位自動(dòng)化控制裝置7輸入的預(yù)計(jì)電流值21要大時(shí)(定時(shí)104)，判斷為鋼板8的頂端部進(jìn)入了精軋機(jī)1，向上位自動(dòng)化控制裝置7輸出鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)23。
一旦輸入鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)23，上位自動(dòng)化控制裝置7立即使速度補(bǔ)償量102為零，并繼續(xù)速度指令9的輸出。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)1，上位自動(dòng)化控制裝置7在接收該鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)23之后，立即使速度補(bǔ)償量102為零，所以能以很快的定時(shí)恢復(fù)到最佳軋制速度。
實(shí)施形態(tài)2在上述實(shí)施形態(tài)1中，示出了用可變速控制裝置3的鋼板狀態(tài)檢測(cè)功能，而在圖2(a)、(b)那樣的可變速控制裝置3內(nèi)部，也能具有檢測(cè)出鋼板進(jìn)入后的處理功能。更具體地，如圖2(b)所示，因?yàn)殇摪暹M(jìn)入檢測(cè)器22是對(duì)速度指令9加上速度補(bǔ)償量102，所以，預(yù)先對(duì)可變速控制裝置3輸出一定量的速度補(bǔ)償量102。鋼板進(jìn)入檢測(cè)器22一旦在鋼板進(jìn)入定時(shí)104檢測(cè)出鋼板8進(jìn)入精軋機(jī)1，就使速度補(bǔ)償量102以指數(shù)函數(shù)減少直至為零。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)2，由于在可變速控制裝置3的內(nèi)部加上檢測(cè)出鋼板進(jìn)入前后的速度補(bǔ)償量102，所以能通過(guò)高速且所希望的速度控制恢復(fù)到最佳軋制速度，能提高鋼板8頂端部精度。
實(shí)施形態(tài)3在上述實(shí)施形態(tài)2中，示出了用可變速控制裝置3加上速度補(bǔ)償量102的例子，但如圖3(a)、(b)所示，用使速度控制器11的增益變化的方法也能獲得相同的效果。
在本實(shí)施形態(tài)3中，不必預(yù)先對(duì)上位自動(dòng)化控制裝置7輸出的速度指令9加上速度補(bǔ)償量102，也不必根據(jù)鋼板進(jìn)入檢測(cè)器22的輸出加上速度補(bǔ)償量102。
鋼板進(jìn)入檢測(cè)器22在與上述實(shí)施形態(tài)1、2一樣檢測(cè)出鋼板8進(jìn)入精軋機(jī)1時(shí)，輸出使可變速控制裝置3內(nèi)的速度控制器11的增益12上升至上位自動(dòng)化控制裝置7能允許范圍的信號(hào)即增益切換信號(hào)24。通過(guò)這樣的動(dòng)作，就能使速度降低為最小。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)3，因?yàn)樵阡摪暹M(jìn)入檢測(cè)器22檢測(cè)出鋼板8進(jìn)入精軋機(jī)1之后，立即使速度控制器11的增益12提高到能允許的最大限度，所以能以最小限度的速度降低恢復(fù)至最佳軋制速度，能提高鋼板8前端部精度。
實(shí)施形態(tài)4在上述實(shí)施形態(tài)1-3中，對(duì)用可變速控制裝置3的鋼板進(jìn)入檢測(cè)功能進(jìn)行了說(shuō)明，但用可變速控制裝置6也能進(jìn)行檢測(cè)。圖4(a)所示為本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的可變速控制裝置6的動(dòng)作說(shuō)明框圖。此外，圖4(b)所示為本實(shí)施形態(tài)2的可變速控制裝置6的信號(hào)波形圖。
如圖4(b)所示，由于對(duì)防折器4的外部電流指令19，防折器4通過(guò)電流14而加速。另一方面，防折器4上升到某一角度，就與鋼板8接觸。接觸時(shí)，防折器用電動(dòng)機(jī)5不能加速，速度10達(dá)到頂點(diǎn)。在定時(shí)110檢測(cè)出發(fā)生加速轉(zhuǎn)矩但速度10卻下降的這樣電流值14與速度10的不合理情況，鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)25就能檢測(cè)出防折器4與鋼板8發(fā)生接觸，就能將鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)26輸出到上位自動(dòng)化控制裝置7。
該鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)26輸入上位自動(dòng)化控制裝置7，因此將指令信號(hào)從外部電流指令19切換成速度指令9，與現(xiàn)有技術(shù)的圖8(b)相比，可以更快地轉(zhuǎn)換成提高鋼板8精度的控制方法。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)4，在鋼板接觸檢測(cè)器25檢測(cè)出防折器4與鋼板8接觸之后，立即將鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)26輸出到上位自動(dòng)化控制裝置7，所以能以最早的定時(shí)控制最佳張力。
實(shí)施形態(tài)5在上述實(shí)施形態(tài)4中，示出了檢測(cè)防折器4與鋼板8接觸的實(shí)施例，但如果利用鋼板接觸檢測(cè)器25的檢測(cè)，將控制方法轉(zhuǎn)換為速度控制系統(tǒng)(利用速度指令9的速度控制)，則因?yàn)榉勒燮?對(duì)鋼板8的張力保持在規(guī)定值，所以能提高鋼板8的精度。但是，因?yàn)閷?shí)際測(cè)定該張力很困難，所以一般通過(guò)運(yùn)算電動(dòng)機(jī)5的載荷轉(zhuǎn)矩來(lái)間接讀取張力。載荷轉(zhuǎn)矩的運(yùn)算必須使用對(duì)電動(dòng)機(jī)4供給電流的檢測(cè)電流14進(jìn)行計(jì)算，但速度指令9的變化引起的加速分電流29重疊在電流14中，如果將電流14原封不動(dòng)地使用于張力運(yùn)算，則運(yùn)算會(huì)產(chǎn)生誤差。
因此在本實(shí)施形態(tài)5中，示出的實(shí)施例涉及利用速度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)，為實(shí)現(xiàn)鋼板8正確的張力計(jì)算用的控制方法。
下面對(duì)本實(shí)施形態(tài)5的鋼板軋制裝置的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖5所示為本實(shí)施形態(tài)5的鋼板軋制裝置的動(dòng)作說(shuō)明用框圖，在圖中，省略了與圖4起相同功能的鋼板檢測(cè)器25和對(duì)它的輸入信號(hào)即檢測(cè)速度10、檢測(cè)電流14及輸出信號(hào)即檢測(cè)信號(hào)26。在此，可變速控制裝置6在速度控制器11之外，另外具有另一個(gè)速度控制器27和電動(dòng)機(jī)模型28。這樣的構(gòu)成是為了將與速度指令9的變化對(duì)應(yīng)的加速分電流29引導(dǎo)到速度控制器27的輸出中。
下面對(duì)上述構(gòu)成的鋼板軋制裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
電動(dòng)機(jī)模型28將上述加速分電流29作為輸入，當(dāng)該加速分電流29作為轉(zhuǎn)矩作用于電動(dòng)機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)的慣性力矩如果是已知的，則電動(dòng)機(jī)的速度30通過(guò)計(jì)算可以想定。該想定速度30表示電動(dòng)機(jī)5的理想狀態(tài)，該理想速度狀態(tài)與速度指令9之差是速度指令9的變化引起的，作為使速度從理想速度狀態(tài)發(fā)生變化的電流分量，能計(jì)算加速分電流29。
電動(dòng)機(jī)模型28根據(jù)速度檢測(cè)器27輸出的加速分電流29運(yùn)算電動(dòng)機(jī)5將動(dòng)作的速度(想定速度)。對(duì)這樣獲得的想定速度30，減去由速度檢測(cè)器18測(cè)出的檢測(cè)速度10，可變速控制裝置6將這樣減去后的速度指令輸入速度控制器11。
速度控制器11一旦輸入速度指令，即根據(jù)預(yù)先設(shè)定的增益輸出與速度指令相應(yīng)的電流指令13。該電流指令13與電動(dòng)機(jī)5的所謂載荷轉(zhuǎn)矩相當(dāng)。
因此，在該電流指令13中加上加速分電流29，就算出電動(dòng)機(jī)5必需的電流指令，根據(jù)該電流指令來(lái)控制電動(dòng)機(jī)5。
如上所述，在本實(shí)施形態(tài)5中，在防折器4的控制中所必需的鋼板8的張力計(jì)算中，通過(guò)將速度指令9的變化引起的速度加速分電流29輸出到上位自動(dòng)化控制裝置7，供給電動(dòng)機(jī)5的電流就由使電動(dòng)機(jī)速度10變化的分量和供給鋼板8張力的分量構(gòu)成。電動(dòng)機(jī)5在速度變化過(guò)程中，供給電動(dòng)機(jī)5的電流全部作為張力用進(jìn)行計(jì)算時(shí)，電動(dòng)機(jī)電流中含有速度變化用的分量，在計(jì)算結(jié)果中與正確的張力產(chǎn)生誤差，影響鋼板8的精度。因此，從供給電動(dòng)機(jī)5的電流14中減去加速分電流29之后，就能進(jìn)行高精度的張力計(jì)算，能提高軋制精度。
根據(jù)本發(fā)明，控制手段一旦從所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入檢測(cè)信號(hào)，即輸出減去了速度補(bǔ)償量的速度指令，故能高速判斷和處理鋼板對(duì)精軋用軋機(jī)的進(jìn)入，所以能提高鋼板精度。
此外，可變速控制手段從所述控制手段輸入的速度指令中減去由所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入的隨時(shí)問(wèn)變化的設(shè)定速度量，就能在所希望的定時(shí)使精軋用軋機(jī)動(dòng)作。
此外，可變速控制手段一旦從鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入增益切換信號(hào)，即將速度控制手段的增益切換成預(yù)先設(shè)定的允許最大值，因而能高速判斷并恢復(fù)鋼板對(duì)精軋用軋機(jī)的速度下降，所以能提高鋼板精度。
此外，控制手段一旦從鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入檢測(cè)信號(hào)，即將外部電流指令切換為速度指令的輸出，因此能高速判斷鋼板8對(duì)防折器4的接觸，能迅速切換成合適的控制方法，所以能提高鋼板精度。
另外，通過(guò)將速度指令變化引起的速度加速分電流輸出到上位自動(dòng)化控制手段，因此能從供給電動(dòng)機(jī)的電流中減去加速分電流，能提高軋制精度。
權(quán)利要求
1.一種鋼板軋制裝置，其特征在于，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)所述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段；輸出預(yù)先加有速度補(bǔ)償量的速度指令和所述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，將與從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與由所述速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差所對(duì)應(yīng)的電流指令輸出的速度控制手段，以及將與所述速度控制手段輸出的電流指令與所述電流檢測(cè)手段檢測(cè)出的檢測(cè)電流值之差所對(duì)應(yīng)的控制電流輸出到所述電動(dòng)機(jī)的電流控制手段；以及，鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其將所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，由于所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值而檢測(cè)出鋼板進(jìn)入所述精軋手段，并將該鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；上述上位自動(dòng)化控制手段在上述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段送出鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)時(shí)，輸出從所述速度指令減去所述速度補(bǔ)償量的速度指令。
2.一種鋼板軋制裝置，其特征在于，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)所述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段；輸出一定的速度指令和上述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，具有檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，將與從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與由所述速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差所對(duì)應(yīng)的電流指令輸出的速度控制手段，以及將與所述速度控制手段輸出的電流指令與所述電流檢測(cè)手段檢測(cè)出的檢測(cè)電流值之差所對(duì)應(yīng)的控制電流輸出到所述電動(dòng)機(jī)的電流控制手段；以及，鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其對(duì)所述可變速控制手段輸出一定的速度補(bǔ)償量，對(duì)所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，當(dāng)所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值時(shí)，檢測(cè)出鋼板進(jìn)入所述精軋手段，并從測(cè)出該鋼板進(jìn)入時(shí)刻起以指數(shù)函數(shù)使所述速度補(bǔ)償量減少直至零；所述速度控制手段在所述上位自動(dòng)化控制手段輸入的速度指令上加上所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段輸入的速度補(bǔ)償量，并輸出與加后的速度指令與檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令。
3.一種鋼板軋制裝置，其特征在于，具有軋制鋼板用的精軋手段；驅(qū)動(dòng)所述精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段；輸出一定的速度指令和上述鋼板軋制所必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述電動(dòng)機(jī)的電流值的電流檢測(cè)手段，輸出電流指令的速度控制手段，該電流指令對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與所述速度檢測(cè)手段所測(cè)出的檢測(cè)速度之差，以及對(duì)所述電動(dòng)機(jī)輸出控制電流的電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述速度控制手段輸出的電流指令與由所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差；以及，鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其對(duì)所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與所述電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，由于所述檢測(cè)電流值達(dá)到所述預(yù)計(jì)電流值而測(cè)出鋼板進(jìn)入了所述精軋手段，在測(cè)出該鋼板進(jìn)入的時(shí)刻，對(duì)所述可變速控制手段輸出切換所述速度控制手段的增益的增益切換信號(hào)；所述速度控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段的增益切換信號(hào)切換增益，并輸出與切換后的增益對(duì)應(yīng)的電流指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，設(shè)所述電動(dòng)機(jī)為第1電動(dòng)機(jī)，所述速度檢測(cè)手段為第1速度檢測(cè)手段，所述可變速控制手段為第1可變速控制手段，所述電流檢測(cè)手段為第1電流檢測(cè)手段，所述速度控制手段為第1速度控制手段，所述電流控制手段為第1電流控制手段，還具有調(diào)整軋制鋼板的張力的防折器；驅(qū)動(dòng)所述防折器的第2電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的第2速度檢測(cè)手段；輸出使所述防折器工作用的外部電流指令或輸出為了使所述鋼板保持穩(wěn)定張力而使所述防折器工作用的速度指令的上位自動(dòng)化控制手段；第2可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述第2電動(dòng)機(jī)的電流值的第2電流檢測(cè)手段，輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令的第2速度控制手段，以及將控制電流輸出到所述第2電動(dòng)機(jī)的第2電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述第2速度控制手段輸出的電流指令與所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差，或者對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的外部電流指令；以及，鋼板接觸檢測(cè)手段，其以所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值和所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度為輸入，根據(jù)所述外部電流指令，在所述檢測(cè)電流值正在上升的所述防折器加速控制時(shí)，由于所述檢測(cè)速度從加速轉(zhuǎn)換為減速而測(cè)出所述防折器與鋼板接觸，并將該鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板接觸檢測(cè)手段的鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)，將輸出從外部電流指令切換為速度指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，設(shè)所述電動(dòng)機(jī)為第1電動(dòng)機(jī)，所述速度檢測(cè)手段為第1速度檢測(cè)手段，所述可變速控制手段為第1可變速控制手段，所述電流檢測(cè)手段為第1電流檢測(cè)手段，所述速度控制手段為第1速度控制手段，所述電流控制手段為第1電流控制手段，還具有調(diào)整軋制鋼板的張力的防折器；驅(qū)動(dòng)所述防折器的第2電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的第2速度檢測(cè)手段；輸出使所述防折器工作用的外部電流指令或輸出為了使所述鋼板保持穩(wěn)定張力而使所述防折器工作用的速度指令的上位自動(dòng)化控制手段；第2可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述第2電動(dòng)機(jī)的電流值的第2電流檢測(cè)手段，輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令的第2速度控制手段，以及將控制電流輸出到所述第2電動(dòng)機(jī)的第2電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述第2速度控制手段輸出的電流指令與所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差，或者對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的外部電流指令；以及，鋼板接觸檢測(cè)手段，其以所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值和所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度為輸入，根據(jù)所述外部電流指令，在所述檢測(cè)電流值正在上升的所述防折器加速控制時(shí)，由于所述檢測(cè)速度從加速轉(zhuǎn)換為減速而測(cè)出所述防折器與鋼板接觸，并將該鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板接觸檢測(cè)手段的鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)，將輸出從外部電流指令切換為速度指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，設(shè)所述電動(dòng)機(jī)為第1電動(dòng)機(jī)，所述速度檢測(cè)手段為第1速度檢測(cè)手段，所述可變速控制手段為第1可變速控制手段，所述電流檢測(cè)手段為第1電流檢測(cè)手段，所述速度控制手段為第1速度控制手段，所述電流控制手段為第1電流控制手段，還具有調(diào)整軋制鋼板的張力的防折器；驅(qū)動(dòng)所述防折器的第2電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)速度的第2速度檢測(cè)手段；輸出使所述防折器工作用的外部電流指令或輸出為了使所述鋼板保持穩(wěn)定張力而使所述防折器工作用的速度指令的上位自動(dòng)化控制手段；第2可變速控制手段，其具有檢測(cè)供給所述第2電動(dòng)機(jī)的電流值的第2電流檢測(cè)手段，輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令與所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差相對(duì)應(yīng)的電流指令的第2速度控制手段，以及將控制電流輸出到所述第2電動(dòng)機(jī)的第2電流控制手段，所述控制電流對(duì)應(yīng)于從所述第2速度控制手段輸出的電流指令與所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值之差，或者對(duì)應(yīng)于從所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的外部電流指令；以及，鋼板接觸檢測(cè)手段，其以所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值和所述第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度為輸入，根據(jù)所述外部電流指令，在所述檢測(cè)電流值正在上升的所述防折器加速控制時(shí)，由于所述檢測(cè)速度從加速轉(zhuǎn)換為減速而測(cè)出所述防折器與鋼板接觸，并將該鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)輸出到所述上位自動(dòng)化控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段根據(jù)來(lái)自所述鋼板接觸檢測(cè)手段的鋼板接觸檢測(cè)信號(hào)，將輸出從外部電流指令切換為速度指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，將所述第2速度控制手段輸出的電流指令作為第1電流指令；所述第2可變速控制手段具有輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令對(duì)應(yīng)的第2電流指令的第3速度控制手段，以及，輸出想定速度的電動(dòng)機(jī)模型，該想定速度如此設(shè)想根據(jù)所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，利用該第2電流指令驅(qū)動(dòng)所述第2電動(dòng)機(jī)；將所述電動(dòng)機(jī)模型輸出的想定速度與第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差輸入所述第2速度控制手段；對(duì)所述第2速度控制手段輸出的第1電流指令，加上所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，再減去所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流，將所得值輸出到所述第2電流控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段從所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流中減去所述第2電流指令，根據(jù)所得值輸出速度指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，將所述第2速度控制手段輸出的電流指令作為第1電流指令；所述第2可變速控制手段具有輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令對(duì)應(yīng)的第2電流指令的第3速度控制手段，以及，輸出想定速度的電動(dòng)機(jī)模型，該想定速度如此設(shè)想根據(jù)所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，利用該第2電流指令驅(qū)動(dòng)所述第2電動(dòng)機(jī)；將所述電動(dòng)機(jī)模型輸出的想定速度與第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差輸入所述第2速度控制手段；對(duì)所述第2速度控制手段輸出的第1電流指令，加上所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，再減去所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流，將所得值輸出到所述第2電流控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段從所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流中減去所述第2電流指令，根據(jù)所得值輸出速度指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鋼板軋制裝置，其特征在于，將所述第2速度控制手段輸出的電流指令作為第1電流指令；所述第2可變速控制手段具有輸出與所述上位自動(dòng)化控制手段輸出的速度指令對(duì)應(yīng)的第2電流指令的第3速度控制手段，以及，輸出想定速度的電動(dòng)機(jī)模型，該想定速度如此設(shè)想根據(jù)所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，利用該第2電流指令驅(qū)動(dòng)所述第2電動(dòng)機(jī)；將所述電動(dòng)機(jī)模型輸出的想定速度與第2速度檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)速度之差輸入所述第2速度控制手段；對(duì)所述第2速度控制手段輸出的第1電流指令，加上所述第3速度控制手段輸出的第2電流指令，再減去所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流，將所得值輸出到所述第2電流控制手段；所述上位自動(dòng)化控制手段從所述第2電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流中減去所述第2電流指令，根據(jù)所得值輸出速度指令。
全文摘要
通過(guò)高速判斷和處理，能提高鋼板精度的鋼板軋制裝置。具有軋制鋼板的精軋手段；驅(qū)動(dòng)精軋手段的電動(dòng)機(jī)；檢測(cè)電動(dòng)機(jī)速度的速度檢測(cè)手段；輸出預(yù)先加有速度補(bǔ)償量的速度指令和軋制鋼板必需的電動(dòng)機(jī)預(yù)計(jì)電流值的上位自動(dòng)化控制手段；包括電流檢測(cè)手段、速度控制手段和電流控制手段的可變速控制手段；以及鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段，其將上位自動(dòng)化控制手段輸出的預(yù)計(jì)電流值與電流檢測(cè)手段測(cè)出的檢測(cè)電流值進(jìn)行比較，當(dāng)檢測(cè)電流值達(dá)到預(yù)計(jì)電流值時(shí)測(cè)出鋼板進(jìn)入精軋手段，并將該鋼板進(jìn)入檢測(cè)信號(hào)輸出到上位自動(dòng)化控制手段；上位自動(dòng)化控制手段在鋼板進(jìn)入檢測(cè)手段送出檢測(cè)信號(hào)時(shí)，輸出從速度指令中減去速度補(bǔ)償量的速度指令。
文檔編號(hào)B21B37/48GK1396703SQ0114391
公開(kāi)日2003年2月12日 申請(qǐng)日期2001年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2001年7月5日
發(fā)明者吉村誠(chéng) 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社