專利名稱:一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型的一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，包括機器人本體、連接于機器人本體上的TIG焊槍、鎢極自動更換和磨削裝置、與機器人本體相連接的機器人控制柜、焊接電源以及控制整個系統(tǒng)的電氣控制柜；鎢極自動更換和磨削裝置包括鎢極更換裝置和與鎢極更換裝置固定連接的鎢極磨削裝置。該系統(tǒng)可以實現(xiàn)焊絲的精確自動定位，縮短送絲定位時間，且能實現(xiàn)鎢極的自動更換和自動打磨一體化，提高了工作效率，降低了對焊接工人的技術(shù)要求，同時避免了對焊接工人的傷害。
【專利說明】
一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，屬于機器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能化技術(shù)的發(fā)展，機器人開始進入人們的視線，如今工業(yè)焊接機器人已經(jīng)成為最普遍的存在，現(xiàn)有的焊接機器人焊接方式也是多種多樣，機器人鎢極氣體保護焊就是其中之一。機器人鎢極氣體保護焊采用鎢極，是利用鎢電極與工件之間的電弧使金屬熔化而形成焊縫。焊接中鎢極不熔化，只起電極作用，電焊炬的噴嘴送進氦氣或氬氣，起保護電極和熔池的作用，還可根據(jù)需要另外添加填充金屬。是連接薄板金屬和打底焊的一種極好的焊接方法。
[0003]但現(xiàn)有技術(shù)中，依然存在焊接效率有待提高，同時對焊接工人有較高的技術(shù)要求，一般焊接水平的焊接工人需要來回重復(fù)的實驗矯正送絲的位置，而且不能夠精確定位送絲，導(dǎo)致調(diào)試時間長，送絲定位精度差。
[0004]另外，鎢極在焊接過程中雖然不會融化，但長時間焊接后由于各種外部因素導(dǎo)致鎢極頭部磨損、消耗，磨損后難以起弧，影響鎢極的許用電流、引弧及穩(wěn)弧性能以致影響焊接質(zhì)量，所以需要停止焊接一段時間或者更換鎢極?，F(xiàn)有技術(shù)中使用較多的是人工進行更換，人工將焊槍內(nèi)的鎢極取出，然后放上另一個鎢極再進行夾緊使用。更換下來的鎢極并不是直接扔掉，而是進行正確的打磨，打磨好之后再次使用，直至最后會鎢極夾持不住，也需要更換。人工更換和打磨媽極，會對工作人員帶來一定的影響甚至?xí)斐梢馔鈧?，且人工打磨的鎢極沒有統(tǒng)一標準，直接影響焊接質(zhì)量;另外，還嚴重制約了焊接的效率。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)焊絲的精確自動定位，縮短送絲定位時間，且能實現(xiàn)鎢極的自動更換和自動打磨一體化，提高了工作效率，降低了對焊接工人的技術(shù)要求，同時避免了對焊接工人的傷害。
[0006]本實用新型克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，包括機器人本體、連接于機器人本體上的TIG焊槍、鎢極自動更換和磨削裝置、與機器人本體相連接的機器人控制柜、焊接電源以及控制整個系統(tǒng)的電氣控制柜;鎢極自動更換和磨削裝置包括鎢極更換裝置和與鎢極更換裝置固定連接的鎢極磨削裝置。
[0008]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)還包括冷水箱，用于冷卻焊接過程中大電流產(chǎn)生的高溫。
[0009]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述TIG焊槍包括焊槍本體、導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)、通過導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)固定于焊槍本體上的過絲管以及鎢極夾緊裝置，焊槍本體內(nèi)設(shè)置有鎢極。
[0010]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述焊槍本體包括槍體外套和設(shè)置于槍體外套上的頂針孔;鎢極夾緊裝置包括固定架、固定于固定架上的氣缸I以及固定于氣缸I上的鎢極夾緊頂針，所述固定架套設(shè)于槍體外套上且鎢極夾緊頂針穿過頂針孔與焊槍內(nèi)的鎢極相接觸用以夾緊鎢極;所述過絲管的前端固定有送絲彎管、后端設(shè)置有直通接頭，送絲彎管的前端設(shè)置有導(dǎo)電嘴;所述導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)包括夾持焊槍本體的上端夾持、位于上端夾持上方的夾塊以及連接上端夾持與夾塊的調(diào)節(jié)螺栓，夾塊的后方固定有擋板，過絲管上穿過擋板設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，調(diào)節(jié)螺母的一部分位于夾塊內(nèi)、一部分位于夾塊外，位于夾塊外的調(diào)節(jié)螺母上固定連接有轉(zhuǎn)頭，上端夾持內(nèi)設(shè)置有套在調(diào)節(jié)螺栓上的軸承;所述夾塊與上端夾持之間還設(shè)置有導(dǎo)向桿，夾塊與上端夾持構(gòu)成移動副。
[0011]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述焊槍本體上還設(shè)置有與上端夾持相對應(yīng)的下端夾持，下端夾持的下方固定有夾持器連接板，夾持器連接板用于TIG焊槍與機器人相連接。
[0012]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述鎢極更換裝置包括鎢極更換箱體、設(shè)置于鎢極更換箱體上方的兩個支撐架以及兩個結(jié)構(gòu)相同的鎢極更換單元，每個鎢極更換單元包括氣缸Π、能在氣缸Π內(nèi)上下移動的氣缸導(dǎo)桿、固定于氣缸導(dǎo)桿上端的氣缸頂頭、位于氣缸頂頭上方的鎢極存儲管以及設(shè)置于氣缸頂頭上端且貫穿鎢極存儲管的鎢極頂針;所述氣缸Π、氣缸導(dǎo)桿和氣缸頂頭設(shè)置于鎢極更換箱體內(nèi)，鎢極存儲管設(shè)置于支撐架內(nèi)且其下端穿過支撐架的下底板，支撐架的上底板上設(shè)置有小孔使得鎢極能進出鎢極存儲管。
[0013]根據(jù)本實用新型優(yōu)選的，所述鎢極磨削裝置包括鎢極磨削機和定位裝置，鎢極磨削機通過鎢極磨削機固定架固定于鎢極更換箱體上，鎢極磨削機包括砂輪和驅(qū)動砂輪轉(zhuǎn)動的電機，砂輪上方設(shè)置有鎢極磨削孔，所述定位裝置包括設(shè)置于磨削機固定架上的鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽，進一步優(yōu)選的，所述鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽為圓柱形凹槽，其直徑大于鎢極直徑，使得鎢極能放進鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽內(nèi)以調(diào)節(jié)磨削長度。
[0014]本實用新型的有益效果是:
[0015]1、本實用新型的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)中采用了新型TIG焊槍，新型TIG焊槍的導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)能對焊絲進行上、下、前、后方向的調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)精度高，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，并且通過調(diào)節(jié)螺栓和調(diào)節(jié)螺母的自鎖功能實現(xiàn)了自動定位，解決了現(xiàn)有調(diào)節(jié)焊絲時的不能微調(diào)、精度低、復(fù)雜、誤差大的問題，縮短了送絲定位時間，提高了工作效率，對焊接工人技術(shù)要求低。
[0016]2、本實用新型的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)中將鎢極更換和磨削實現(xiàn)了自動一體化，采用兩個鎢極更換單元輪換使用，大大提高了鎢極的使用壽命和焊接質(zhì)量，避免了對工作人員的傷害，提高了工作效率。該鎢極更換和磨削裝置準確度高、可靠性好、實用性強。
【附圖說明】

[0017]圖1為本實用新型的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本實用新型的TIG焊槍的主視圖。
[0019]圖3為沿圖2中A-A線的剖視圖。
[0020]圖4為圖2中B部分的局部剖視放大圖。
[0021 ]圖5為本實用新型調(diào)節(jié)螺栓的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本實用新型調(diào)節(jié)螺母的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本實用新型的焊槍本體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖8為本實用新型的鎢極夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖9為本實用新型的鎢極自動更換和磨削裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖中，1、鎢極自動更換和磨削裝置，2、TIG焊槍，3、機器人控制柜，4、電氣控制柜，
5、焊接電源，6、冷水箱，7、機器人本體，8、機器人底座，101、鎢極更換裝置，102、鎢極磨削裝置，103、鎢極更換箱體，104、支撐架，105、氣缸Π，106、氣缸導(dǎo)桿，107、氣缸頂頭，108、鎢極存儲管，109、鎢極頂針，110、小孔，111、鎢極磨削機，112、鎢極磨削機固定架，113、砂輪，114、媽極磨削孔，115、媽極頂伸調(diào)節(jié)凹槽，201、焊槍本體，202、導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)，203、過絲管，204、鎢極夾緊裝置，205、槍體外套，206、頂針孔，207、固定架，208、氣缸I，209、鎢極夾緊頂針，210、送絲彎管，211、直通接頭，212、導(dǎo)電嘴，213、上端夾持，214、夾塊，215、調(diào)節(jié)螺栓，216、擋板，217、調(diào)節(jié)螺母，218、轉(zhuǎn)頭，219、軸承，220、導(dǎo)向桿，221、頭部，222、螺桿，223、上螺桿，224、下光桿，225、凸臺，226、凹槽，227、彈性擋圈，228、上螺母，229、下螺母，230、下端夾持，231、夾持器連接板，232、絕緣套。
【具體實施方式】
[0027]為了便于本領(lǐng)域人員更好的理解本實用新型，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明，下述僅是示例性的不限定本實用新型的保護范圍。
[0028]如圖1所示，本實用新型的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，包括機器人本體7、連接于機器人本體上的TIG焊槍2、鎢極自動更換和磨削裝置1、與機器人本體相連接的機器人控制柜3、焊接電源5、控制整個系統(tǒng)的電氣控制柜4以及冷水箱6，機器人本體7設(shè)置于機器人底座8上，焊接電源5與TIG焊槍和工件相連接為TIG焊槍和工件提供合適的電流和電壓，冷水箱6用于冷卻焊接過程中大電流產(chǎn)生的高溫。所述鎢極自動更換和磨削裝置I包括鎢極更換裝置101和與鎢極更換裝置固定連接的鎢極磨削裝置102。
[0029]如圖2所示，TIG焊槍2包括焊槍本體201、導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)202、通過導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)固定于焊槍本體上的過絲管203以及鎢極夾緊裝置204，焊槍本體201內(nèi)設(shè)置有鎢極且鎢極露出焊槍本體外一部分供焊接使用。
[0030]如圖7所示，焊槍本體201包括槍體外套205和設(shè)置于槍體外套上的頂針孔206。如圖8所示，鎢極夾緊裝置204包括固定架207、固定于固定架上的氣缸1208以及固定于氣缸I上的鎢極夾緊頂針209，所述固定架207套設(shè)于槍體外套205上且鎢極夾緊頂針209穿過頂針孔206與焊槍內(nèi)的鎢極相接觸用以夾緊鎢極。如圖2所示，過絲管203的前端通過螺母固定有送絲彎管210、后端設(shè)置有直通接頭211，送絲彎管的前端設(shè)置有導(dǎo)電嘴212;如圖2、3所示，所述導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)202包括夾持焊槍本體的上端夾持213、位于上端夾持上方的夾塊214以及連接上端夾持與夾塊的調(diào)節(jié)螺栓215，夾塊214與上端夾持213之間還設(shè)置有導(dǎo)向桿220，導(dǎo)向桿外部套有銅套，夾塊214與上端夾持213構(gòu)成移動副;焊槍本體上與上端夾持相對應(yīng)處設(shè)置有下端夾持230，下端夾持的下方固定有夾持器連接板231用于焊槍與機器人相連接，上端夾持213與焊槍本體之間、下端夾持230與焊槍本體之間均設(shè)置有絕緣套232用于絕緣保護;如圖5所示，所述調(diào)節(jié)螺栓215包括頭部221和螺桿222，螺桿222包括上螺桿223、下光桿224以及位于上螺桿與下光桿之間的凸臺225，所述凸臺225的直徑小于上螺桿223的直徑且大于下光桿224的直徑，上螺桿223的下方設(shè)置有螺紋，下光桿224的下端設(shè)置有凹槽226。
[0031]如圖4所示，夾塊214的后方固定有擋板216，過絲管外部有螺紋，過絲管上穿過擋板設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母217，如圖6所示，所述調(diào)節(jié)螺母217包括上螺母228和下螺母229，上螺母228和下螺母229均為帶有內(nèi)螺紋的圓環(huán)形，上螺母228的直徑大于下螺母229的直徑;所述調(diào)節(jié)螺母的上螺母228位于夾塊內(nèi)、下螺母229位于夾塊外，下螺母229上固定連接有轉(zhuǎn)頭218。
[0032]如圖3所示，所述上端夾持213內(nèi)設(shè)置有套在調(diào)節(jié)螺栓215上的軸承219，使得調(diào)節(jié)螺栓215的下光桿224可以在上端夾持內(nèi)旋轉(zhuǎn);所述調(diào)節(jié)螺栓215的凹槽226上設(shè)置有軸用彈性擋圈227，用于阻擋調(diào)節(jié)螺栓215向上移動;所述調(diào)節(jié)螺栓的凸臺225阻擋調(diào)節(jié)螺栓向下移動。
[0033]如圖9所示右側(cè)部分，鎢極更換裝置101包括鎢極更換箱體103、設(shè)置于鎢極更換箱體上方的兩個支撐架104以及兩個結(jié)構(gòu)相同的鎢極更換單元，其中一個鎢極更換單元將需要更換的鎢極從焊槍中取下、另一個鎢極更換單元將新的鎢極放入到焊槍中；每個鎢極更換單元包括氣缸Π 105、能在氣缸Π內(nèi)上下移動的氣缸導(dǎo)桿106、固定于氣缸導(dǎo)桿上端的氣缸頂頭107、位于氣缸頂頭上方的鎢極存儲管108以及設(shè)置于氣缸頂頭107上端且貫穿鎢極存儲管108的鎢極頂針109;所述氣缸Π 105、氣缸導(dǎo)桿106和氣缸頂頭107設(shè)置于鎢極更換箱體103內(nèi)，鎢極存儲管108設(shè)置于支撐架104內(nèi)且其下端穿過支撐架104的下底板，支撐架104的上底板上設(shè)置有小孔110使得鎢極能進出鎢極存儲管108，所述小孔110與鎢極存儲管108的開口正對應(yīng)。
[0034]如圖9所示左側(cè)部分，鎢極磨削裝置102包括鎢極磨削機111和定位裝置，鎢極磨削機111通過鎢極磨削機固定架112固定于鎢極更換箱體103上，鎢極磨削機包括砂輪113和驅(qū)動砂輪轉(zhuǎn)動的電機(電機設(shè)置于鎢極磨削機內(nèi)，圖中未表示)，砂輪上方設(shè)置有鎢極磨削孔114;定位裝置包括設(shè)置于磨削機固定架112上的鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽115，優(yōu)選的，所述鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽115為圓柱形凹槽，其直徑大于鎢極直徑，使得鎢極能放進鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽內(nèi)以調(diào)節(jié)磨削長度。
[0035]本實用新型的工作過程及原理:
[0036]本實用新型進行焊接時，接通焊接電源5，為TIG焊槍和工件提供合適的電流和電壓，電氣控制柜4發(fā)出焊接命令使得機器人控制柜3控制機器人本體7工作。
[0037]焊接過程中需要對焊絲的位置進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)原理為:利用本實用新型的TIG焊槍可以在上、下、前、后4個方向調(diào)節(jié)和自動定位，所述的上、下是以圖2中過絲管203的上、下為基準，前是以過絲管的導(dǎo)電嘴212方向為前，后是以過絲管的直接通頭211方向為后。順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓215可以調(diào)節(jié)夾塊214的高度，夾塊214高度的變化帶動過絲管203的高度變化，實現(xiàn)了焊絲在上、下方向的調(diào)節(jié)，達到所需位置時停止旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓215，上下高度通過螺紋的自鎖功能鎖住，不需再用螺母或其他零件加以固定，即實現(xiàn)了上下方向的自動定位；由于調(diào)節(jié)螺母217的上螺母228位于夾塊214內(nèi)并被擋板216固定住，不能前后移動，順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)頭218可以使過絲管203前、后移動，達到所需位置時停止旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)頭218，前后位置自動定住，不需再用螺母或其他零件加以固定，即實現(xiàn)了前后方向的自動定位。
[0038]鎢極更換:長時間焊接后，機器人檢測到焊槍本體內(nèi)的鎢極磨損，這時，機器人控制柜3將信號傳遞給電氣控制柜4，電氣控制柜4發(fā)出更換鎢極信號，使得機器人控制柜3控制與機器人本體7相連接的TIG焊槍移動到鎢極更換裝置101其中一個鎢極更換單元上方，使焊槍本體對準支撐架104的上底板上的小孔110，由于小孔110與鎢極存儲管108的開口正對應(yīng)，通過機器人控制柜3控制鎢極夾緊裝置204上的氣缸1208收縮，致使鎢極夾緊頂針209收縮，不再對鎢極夾緊，進而使得鎢極下落與鎢極頂針109接觸，此時，氣缸Π 105收到信號也收縮，帶動氣缸導(dǎo)桿106、氣缸頂頭107和鎢極頂針109—同下落，鎢極隨鎢極頂針109完全下落至鎢極存儲管108內(nèi)。在鎢極夾緊裝置204松開之后，緊接著，將TIG焊槍移動到另一個鎢極更換單元上方，同樣的，使焊槍本體對準支撐架104的上底板上的小孔110，氣缸Π 105收到信號頂伸，帶動氣缸導(dǎo)桿106、氣缸頂頭107和鎢極頂針109 —同頂伸，將設(shè)置于鎢極存儲管108內(nèi)的鎢極頂伸至焊槍中，使鎢極露出2-6mm，鎢極頂伸到位后，鎢極夾緊裝置的氣缸1208頂伸推進鎢極夾緊頂針209對鎢極進行夾緊，整個鎢極更換過程用時幾秒鐘。鎢極安裝好夾緊后，TIG焊槍繼續(xù)工作，工作一段時間后，用同樣方法再更換鎢極。若是機器人檢測到鎢極已磨損至不能使用，機器人控制柜3將信號傳遞給電氣控制柜4，電氣控制柜4發(fā)出扔掉鎢極信號，使得機器人將廢棄的鎢極直接扔進鎢極回收箱內(nèi)，再從鎢極更換裝置內(nèi)取出新的鎢極繼續(xù)安裝進行焊接工作。
[0039]鎢極磨削:當鎢極需要磨削時，機器人控制柜3接收到電氣控制柜4發(fā)出的信號，將與機器人本體7相連接的TIG焊槍移動到鎢極磨削裝置102的上方，使焊槍本體對準鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽115，通過機器人控制柜3控制焊槍本體使其下降一定高度，然后松開鎢極夾緊裝置204，使鎢極落到鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽內(nèi)，然后調(diào)節(jié)好鎢極所需磨削的長度，使鎢極夾緊裝置204對鎢極進行夾緊，然后移動焊槍本體將所需磨削的鎢極移動到鎢極磨削孔114內(nèi)，開啟鎢極打磨機111進行鎢極磨削，磨削完成后，再將焊槍移動到鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽115的上方，將鎢極頂伸量調(diào)節(jié)到焊接的長度。
[0040]以上僅描述了本實用新型的基本原理和優(yōu)選實施方式，本領(lǐng)域人員可以根據(jù)上述描述作出許多變化和改進，這些變化和改進應(yīng)該屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:包括機器人本體(7)、連接于機器人本體上的TIG焊槍(2)、鎢極自動更換和磨削裝置(1)、與機器人本體相連接的機器人控制柜(3)、焊接電源(5)以及控制整個系統(tǒng)的電氣控制柜(4);鎢極自動更換和磨削裝置(I)包括鎢極更換裝置(101)和與鎢極更換裝置固定連接的鎢極磨削裝置(102)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:還包括冷水箱(6)，用于冷卻焊接過程中大電流產(chǎn)生的高溫。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述TIG焊槍(2)包括焊槍本體(201)、導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)(202)、通過導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)固定于焊槍本體上的過絲管(203)以及鎢極夾緊裝置(204)，焊槍本體(201)內(nèi)設(shè)置有鎢極。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述焊槍本體(201)包括槍體外套(205)和設(shè)置于槍體外套上的頂針孔(206);鎢極夾緊裝置(204)包括固定架(207)、固定于固定架上的氣缸I (208)以及固定于氣缸I上的鎢極夾緊頂針(209)，所述固定架(207)套設(shè)于槍體外套(205)上且鎢極夾緊頂針(209)穿過頂針孔(206)與焊槍內(nèi)的鎢極相接觸用以夾緊鎢極;所述過絲管(203)的前端固定有送絲彎管(210)、后端設(shè)置有直通接頭(211)，送絲彎管的前端設(shè)置有導(dǎo)電嘴(212);所述導(dǎo)絲調(diào)節(jié)機構(gòu)(202)包括夾持焊槍本體的上端夾持(213)、位于上端夾持上方的夾塊(214)以及連接上端夾持與夾塊的調(diào)節(jié)螺栓(215)，夾塊(214)的后方固定有擋板(216)，過絲管上穿過擋板設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母(217)，調(diào)節(jié)螺母的一部分位于夾塊內(nèi)、一部分位于夾塊外，位于夾塊外的調(diào)節(jié)螺母上固定連接有轉(zhuǎn)頭(218)，上端夾持內(nèi)設(shè)置有套在調(diào)節(jié)螺栓(215)上的軸承(219);所述夾塊(214)與上端夾持(213)之間還置有導(dǎo)向桿(220)，夾塊(214)與上端夾持(213)構(gòu)成移動副。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述焊槍本體(201)上還設(shè)置有與上端夾持相對應(yīng)的下端夾持(230)，下端夾持的下方固定有夾持器連接板(231)06.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述鎢極更換裝置(101)包括鎢極更換箱體(103)、設(shè)置于鎢極更換箱體上方的兩個支撐架(104)以及兩個結(jié)構(gòu)相同的鎢極更換單元，每個鎢極更換單元包括氣缸Π (105)、能在氣缸Π內(nèi)上下移動的氣缸導(dǎo)桿(106)、固定于氣缸導(dǎo)桿上端的氣缸頂頭(107)、位于氣缸頂頭上方的媽極存儲管(108)以及設(shè)置于氣缸頂頭(107)上端且貫穿鎢極存儲管(108)的鎢極頂針(109);所述氣缸Π (105)、氣缸導(dǎo)桿(106)和氣缸頂頭(107)設(shè)置于鎢極更換箱體(103)內(nèi)，鎢極存儲管(108)設(shè)置于支撐架(104)內(nèi)且其下端穿過支撐架(104)的下底板，支撐架(104)的上底板上設(shè)置有小孔(110)使得鎢極能進出鎢極存儲管(108)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述鎢極磨削裝置(102)包括鎢極磨削機(111)和定位裝置，鎢極磨削機(111)通過鎢極磨削機固定架(112)固定于鎢極更換箱體(103)上，鎢極磨削機包括砂輪(113)和驅(qū)動砂輪轉(zhuǎn)動的電機，砂輪上方設(shè)置有鎢極磨削孔(114)，所述定位裝置包括設(shè)置于磨削機固定架(112)上的鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽(115)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人鎢極氣體保護焊系統(tǒng)，其特征在于:所述鎢極頂伸調(diào)節(jié)凹槽(115)為圓柱形凹槽，其直徑大于鎢極直徑。
【文檔編號】B23K9/133GK205702801SQ201620253467
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】李正江
【申請人】山東諾博泰智能科技有限公司