專利名稱：具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種機(jī)器人包邊系統(tǒng)，特別是一種具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，用于汽車制造領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
包邊是指把經(jīng)過翻邊的工件折疊到180°，是一種薄板零件內(nèi)、外板間的聯(lián)接技術(shù)。包邊方法主要有四種手工包邊、液壓專用包邊機(jī)包邊、模壓包邊和機(jī)器人包邊。手工包邊的生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品外觀質(zhì)量差。液壓專用包邊機(jī)包邊由于其結(jié)構(gòu)的限制，包邊動作需分步實(shí)現(xiàn)，車門容易出現(xiàn)壓痕，整體包邊質(zhì)量不高。模壓包邊一次成形，其優(yōu)點(diǎn)是生產(chǎn)效率高，包邊質(zhì)量和外觀好，但是需要模具，投資大，成本高。機(jī)器人包邊是一種包邊新技術(shù)，針對不同形狀的零件，只需進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃，不需要專門制造模具，因此對不同形狀的零件具有柔性，可以大大降低成本。汽車中的車門、發(fā)動機(jī)蓋、行李箱蓋等許多部件都需要包邊，但是它們形狀各異，液壓專用機(jī)包邊和模壓包邊針對不同部件都需要相應(yīng)的模具，由于機(jī)器人包邊對不同形狀的零件具有很好的柔性，因此機(jī)器人包邊在汽車制造等行業(yè)具有很好的應(yīng)用價(jià)值。
經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，德溫特專利號為2002-754571[82]，名稱為滾壓包邊機(jī)(原文名稱Roll hemming method for joining panels，involvesperforming primary bending of outer panel flange，using primary roller havingouter diameter larger than outer diameter of secondary roller)，該專利技術(shù)自述為裝于機(jī)器人手臂的主滾子(其外徑比次滾子大)完成外板的翻邊，翻邊的角度由主滾子的斜面角度決定，然后由次滾子完成包邊，此專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是工作臺固定，結(jié)構(gòu)簡單，但是仍需要下模，且采用串聯(lián)式機(jī)器人，剛度低。該方案機(jī)器人抓取和移動工件對機(jī)器人的力學(xué)、動力學(xué)性能要求過高，隨著車門等零件普遍采用高強(qiáng)鋼，所需包邊力成倍增加，包邊質(zhì)量難以保證。上述專利的主要不足在于仍然需要模具，在一定程度上影響了系統(tǒng)的柔性；機(jī)器人為剛度小的串聯(lián)式機(jī)器人，剛度低是進(jìn)一步提高包邊質(zhì)量的瓶頸，當(dāng)工件為高強(qiáng)鋼時(shí)，串聯(lián)式機(jī)器人的缺陷將表現(xiàn)更加明顯。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足和缺陷，提供一種具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，使其采用并聯(lián)式機(jī)器人克服了串聯(lián)式機(jī)器人剛度小的缺點(diǎn)；滾壓機(jī)構(gòu)是以滾子為支承的結(jié)構(gòu)，故不需要模具，克服了液壓專用包邊機(jī)包邊和模壓包邊需要下模的不足；采用可回轉(zhuǎn)的工作臺，解決了并聯(lián)式機(jī)器人的工作空間較小的問題。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括滾壓機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)工作臺以及底座組成，其特征在于，還包括六自由度并聯(lián)式機(jī)器人，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人是六自由度的平臺機(jī)構(gòu)，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人由6根獨(dú)立地自由伸縮桿，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人通過機(jī)器人的固定平臺置于底座上并且機(jī)器人的活動平臺通過法蘭盤與滾壓機(jī)構(gòu)相連，回轉(zhuǎn)工作臺放置于底座上，底座置于整個(gè)裝置的最下面，在底座上面的兩端安放六自由度并聯(lián)式機(jī)器人和回轉(zhuǎn)工作臺，在六自由度并聯(lián)式機(jī)器人的活動平臺一側(cè)設(shè)置滾壓機(jī)構(gòu)。六自由度并聯(lián)式機(jī)器人通過法蘭盤聯(lián)接并驅(qū)動滾壓機(jī)構(gòu)使?jié)L子沿包邊方向移動，回轉(zhuǎn)工作臺上放置工件，回轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動使工件另一邊成為待包邊。
六自由度并聯(lián)式機(jī)器人是六自由度的平臺機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由6根可以獨(dú)立地自由伸縮的桿與關(guān)節(jié)聯(lián)接固定平臺與活動平臺而形成的，通過桿長的協(xié)調(diào)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)活動平臺的位置和姿態(tài)的改變，活動平臺有6個(gè)自由度，固定平臺上的關(guān)節(jié)為虎克鉸即萬向鉸，它的受拉性能好且關(guān)節(jié)間的間隙可調(diào)，可以提高平臺的機(jī)械精度，活動平臺上的關(guān)節(jié)為球鉸。六根伸縮桿繞球鉸和虎克鉸的轉(zhuǎn)動以及驅(qū)動液壓缸和6個(gè)伺服缸并聯(lián)協(xié)調(diào)地共同驅(qū)動活動平臺，保持機(jī)器人運(yùn)動平穩(wěn)。機(jī)器人末端法蘭盤的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和包邊機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)換。
滾壓機(jī)構(gòu)具有預(yù)包邊機(jī)構(gòu)和包邊機(jī)構(gòu)兩套滾子機(jī)構(gòu)，每套滾子都由一圓柱滾子作為工件的支承滾子，兩支承滾子對稱地設(shè)置在滾壓機(jī)構(gòu)箱體上，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)有一個(gè)圓錐角45度的滾子為預(yù)包邊滾子，包邊機(jī)構(gòu)有一個(gè)圓柱形滾子為包邊滾子，預(yù)包邊滾子和包邊滾子對稱地布置在兩個(gè)滑塊上，每個(gè)滑塊分別用液壓缸與滾壓機(jī)構(gòu)箱體聯(lián)接，滑塊能沿箱體上的槽光滑地平動。滾壓機(jī)構(gòu)的箱體通過法蘭盤與機(jī)器人手臂聯(lián)接，通過機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)預(yù)包邊機(jī)構(gòu)與包邊機(jī)構(gòu)的互換。零件放置于回轉(zhuǎn)工作臺上并用一組夾具夾持，回轉(zhuǎn)工作臺能繞自身軸線回轉(zhuǎn)。
本發(fā)明工作時(shí)，并聯(lián)式機(jī)器人的六根伸縮桿有六個(gè)液壓缸驅(qū)動并控制滾壓機(jī)構(gòu)的運(yùn)動軌跡，在預(yù)包邊階段，由并聯(lián)式機(jī)器人活動平臺上的法蘭盤轉(zhuǎn)動一定角度，使預(yù)包邊機(jī)構(gòu)的支承滾子和預(yù)包邊滾子轉(zhuǎn)到箱體的下方成為工作滾子，同時(shí)工作臺轉(zhuǎn)一定角度，使工件的一邊成為待預(yù)包邊，由機(jī)器人控制滾子的運(yùn)動軌跡使其沿待預(yù)包邊運(yùn)動并實(shí)現(xiàn)工件一邊的預(yù)包邊，預(yù)包邊機(jī)構(gòu)完成一條預(yù)包邊后，工作臺回轉(zhuǎn)一定角度使工件的另一邊為待包邊，完成此邊的預(yù)包邊，以此類推，直至完成整個(gè)工件的預(yù)包邊；進(jìn)入包邊階段，滾壓機(jī)構(gòu)的兩套滾子轉(zhuǎn)動180度，使包邊機(jī)構(gòu)的支承滾子和包邊滾子轉(zhuǎn)到箱體的下方成為工作滾子，同時(shí)工作臺轉(zhuǎn)一定角度，使工件的一邊成為待包邊，由機(jī)器人控制滾子的運(yùn)動軌跡使其沿待包邊運(yùn)動并實(shí)現(xiàn)工件一邊的包邊，包邊機(jī)構(gòu)完成一條包邊后，工作臺回轉(zhuǎn)一定角度使工件的另一邊為待包邊，完成此邊的包邊，以此類推，直至完成整個(gè)工件的包邊。
本發(fā)明為保證車門包邊成形后周邊平滑，無皺褶，包邊設(shè)備必須滿足一定的剛度，所以采用剛度較大的并聯(lián)式機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)。與串聯(lián)式機(jī)器人比較，并聯(lián)式機(jī)器人的高剛性和低慣性能很好地降低靜態(tài)誤差和動態(tài)誤差；并聯(lián)式機(jī)器人具有6個(gè)自由度，能很好地適應(yīng)諸如車門和行李蓋等板件的3D復(fù)雜曲面；并聯(lián)式機(jī)器人的幾何誤差小且不會累積和放大，具有高精度的優(yōu)點(diǎn)；采用并聯(lián)式機(jī)器人的機(jī)床適合模塊化生產(chǎn)，對于不同的加工范圍，無須進(jìn)行機(jī)件的調(diào)整，只需將新的參數(shù)輸入。以上并聯(lián)式機(jī)器人的優(yōu)越性直接保證了包邊成形質(zhì)量好，精度高。在滾壓機(jī)構(gòu)中，采用對稱布置的預(yù)包邊和包邊兩套滾子機(jī)構(gòu)，預(yù)包邊和包邊的工藝動作轉(zhuǎn)換簡單，可以方便機(jī)器人的路徑規(guī)劃同時(shí)保證包邊質(zhì)量；兩套滾子機(jī)構(gòu)都有一個(gè)圓柱滾子作為工件的支承，所以不需要模具。本發(fā)明采用可回轉(zhuǎn)的工作臺，而且回轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動角度是可控制的，工作臺的可控性使得工作臺對形狀各異的工件具有更大的靈活性；工作臺的可回轉(zhuǎn)解決了并聯(lián)式機(jī)器人工作空間問題，并聯(lián)式機(jī)器人包完一邊后，回轉(zhuǎn)臺繞自身軸線轉(zhuǎn)動，使另一邊成為待包邊，使車門等工件的多條邊一次裝夾即完成包邊，不須反復(fù)裝夾工件，避免了多次裝夾引入的設(shè)置誤差，縮短加工時(shí)間，從而提高包邊效率和包邊質(zhì)量。


圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意2本發(fā)明六自由度并聯(lián)式機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意3本發(fā)明滾壓機(jī)構(gòu)剖視4本發(fā)明滾壓機(jī)構(gòu)側(cè)視圖具體實(shí)施方式
如圖1～4所示，本發(fā)明包括六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1、滾壓機(jī)構(gòu)2、回轉(zhuǎn)工作臺3以及底座4組成。六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1固定在底座4上并通過法蘭盤與滾壓機(jī)構(gòu)2相連，回轉(zhuǎn)工作臺3放置于底座4上方。
六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1是六自由度的平臺機(jī)構(gòu)，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人由6根獨(dú)立地自由伸縮桿，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1通過機(jī)器人的固定平臺置于底座4上并且機(jī)器人的活動平臺通過法蘭盤與滾壓機(jī)構(gòu)2相連，回轉(zhuǎn)工作臺3放置于底座4上，底座4置于整個(gè)裝置的最下面，在底座4上面的兩端安放六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1和回轉(zhuǎn)工作臺3，在六自由度并聯(lián)式機(jī)器人1的活動平臺一側(cè)設(shè)置滾壓機(jī)構(gòu)2。
滾壓機(jī)構(gòu)2由預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)12、包邊滾子機(jī)構(gòu)13和箱體37構(gòu)成。預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)12由支承滾子14、支承滾子軸15、預(yù)包邊滾子16、預(yù)包邊滾子軸17、預(yù)包邊滾子滾針軸承18、預(yù)包邊滑塊19、支承滾子滾針軸承20、支承滾子軸套筒21、預(yù)包邊滾子軸套筒22、支承滾子軸螺母23和預(yù)包邊滾子軸螺母24和預(yù)包邊液壓缸38組成，箱體37上下對稱位置分別設(shè)置包邊滾子機(jī)構(gòu)13和預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)12。
在預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)12中，預(yù)包邊液壓缸38連接箱體37和預(yù)包邊滑塊19，預(yù)包邊滑塊19上設(shè)置預(yù)包邊滾子軸17，預(yù)包邊滾子軸17上設(shè)置預(yù)包邊滾子16。在箱體37的右下方的箱體37的側(cè)翼上裝支承滾子軸15，在支承滾子軸15靠回轉(zhuǎn)工作臺3一側(cè)裝支承滾子14。預(yù)包邊液壓缸38在箱體37下半部分的最上面，預(yù)包邊液壓缸38下面為預(yù)包邊滑塊19，預(yù)包邊滑塊19的下端水平放置預(yù)包邊滾子軸17，預(yù)包邊滾子軸17靠回轉(zhuǎn)工作臺3一側(cè)為預(yù)包邊滾子16。
包邊滾子機(jī)構(gòu)13由包邊滾子軸套筒25、包邊滾子26、包邊滾子軸27、包邊滾子滾針軸承28、支承滾子軸29、支承滾子滾針軸承30、支承滾子31、支承滾子軸套筒32、支承滾子軸螺母33、包邊滾子軸螺母34、包邊滑塊35和包邊液壓缸39組成。在包邊滾子機(jī)構(gòu)13中，包邊液壓缸39連接箱體37和包邊滑塊35，包邊滑塊35上設(shè)置包邊滾子軸27，包邊滾子軸27上設(shè)置包邊滾子26。在箱體37的右上方的箱體37的側(cè)翼上裝支承滾子軸29，在支承滾子軸29靠回轉(zhuǎn)工作臺3一側(cè)裝支承滾子31。包邊液壓缸39在箱體37上半部分的最下面，包邊液壓缸39上面為包邊滑塊35，包邊滑塊35的上端水平放置包邊滾子軸27，包邊滾子軸27靠回轉(zhuǎn)工作臺3一側(cè)為包邊滾子26。
箱體37通過其法蘭盤36與活動平臺7上的機(jī)器人末端法蘭盤8聯(lián)接并且能繞法蘭盤8的軸線旋轉(zhuǎn)，整個(gè)滾壓機(jī)構(gòu)2設(shè)置于箱體37上。在機(jī)器人末端法蘭盤8靠回轉(zhuǎn)工作臺3一側(cè)依次為滾壓機(jī)構(gòu)法蘭盤36和箱體37。
回轉(zhuǎn)工作臺3包括臺板40、一對圓錐齒輪41與42及伺服電機(jī)43，臺板40通過一對圓錐齒輪41、42由伺服電機(jī)43驅(qū)動和控制。臺板40下面為圓錐齒輪41，圓錐齒輪41的一側(cè)為圓錐齒輪42，圓錐齒輪42與伺服電機(jī)43相連，伺服電機(jī)43放在底座4上。
權(quán)利要求
1.一種具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，包括滾壓機(jī)構(gòu)(2)、回轉(zhuǎn)工作臺(3)以及底座(4)組成，其特征在于，還包括六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)是六自由度的平臺機(jī)構(gòu)，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人由6根獨(dú)立地自由伸縮桿，六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)通過機(jī)器人的固定平臺置于底座(4)上并且機(jī)器人的活動平臺通過法蘭盤與滾壓機(jī)構(gòu)(2)相連，回轉(zhuǎn)工作臺(3)放置于底座(4)上，底座(4)置于整個(gè)裝置的最下面，在底座(4)上面的兩端安放六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)和回轉(zhuǎn)工作臺(3)，在六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)的活動平臺一側(cè)設(shè)置滾壓機(jī)構(gòu)(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)包括驅(qū)動液壓缸(5)、球鉸(6)、活動平臺(7)、機(jī)器人末端法蘭盤(8)、固定平臺(9)、虎克鉸(10)和伸縮桿(11)，虎克鉸(10)安裝在固定平臺(9)的靠活動平臺一側(cè)，球鉸(6)固定在活動平臺(7)的靠固定平臺一側(cè)，機(jī)器人末端法蘭盤(8)設(shè)在活動平臺(7)的另一側(cè)，通過機(jī)器人末端法蘭盤(8)與滾壓機(jī)構(gòu)(2)聯(lián)接，伸縮桿(11)通過驅(qū)動液壓缸(5)相連，伸縮桿(11)通過虎克鉸(10)與球鉸(6)連接固定平臺(9)和活動平臺(7)，伸縮桿(11)的伸縮帶動活動平臺(7)運(yùn)動，伸縮桿(11)由驅(qū)動液壓缸(5)驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的活動平臺有6個(gè)自由度，六根伸縮桿由分別與6個(gè)驅(qū)動液壓缸(5)和伺服缸(44)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的底座(4)置于整個(gè)裝置的最下面，在底座(4)上面的兩端安放六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)和回轉(zhuǎn)工作臺(3)，在六自由度并聯(lián)式機(jī)器人(1)的活動平臺一側(cè)設(shè)置滾壓機(jī)構(gòu)(2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的滾壓機(jī)構(gòu)(2)由預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)(12)、包邊滾子機(jī)構(gòu)(13)和箱體(37)構(gòu)成，預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)(12)由支承滾子(14)、支承滾子軸(15)、預(yù)包邊滾子(16)、預(yù)包邊滾子軸(17)、預(yù)包邊滾子滾針軸承(18)、預(yù)包邊滑塊(19)、支承滾子滾針軸承(20)、支承滾子軸套筒(21)、預(yù)包邊滾子軸套筒(22)、支承滾子軸螺母(23)和預(yù)包邊滾子軸螺母(24)和預(yù)包邊液壓缸(38)組成，箱體(37)上下對稱位置分別設(shè)置包邊滾子機(jī)構(gòu)(13)和預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，在所述的預(yù)包邊滾子機(jī)構(gòu)(12)中，預(yù)包邊液壓缸(38)連接箱體(37)和預(yù)包邊滑塊(19)，預(yù)包邊滑塊(19)上設(shè)置預(yù)包邊滾子軸(17)，預(yù)包邊滾子軸(17)上設(shè)置預(yù)包邊滾子(16)，在箱體(37)的右下方的箱體(37)的側(cè)翼上裝支承滾子軸(15)，在支承滾子軸(15)靠回轉(zhuǎn)工作臺(3)一側(cè)裝支承滾子(14)，預(yù)包邊液壓缸(38)在箱體(37)下半部分的最上面，預(yù)包邊液壓缸(38)下面為預(yù)包邊滑塊(19)，預(yù)包邊滑塊(19)的下端水平放置預(yù)包邊滾子軸(17)，預(yù)包邊滾子軸(17)靠回轉(zhuǎn)工作臺(3)一側(cè)為預(yù)包邊滾子(16)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的包邊滾子機(jī)構(gòu)(13)，由包邊滾子軸套筒(25)、包邊滾子(26)、包邊滾子軸(27)、包邊滾子滾針軸承(28)、支承滾子軸(29)、支承滾子滾針軸承(30)、支承滾子(31)、支承滾子軸套筒(32)、支承滾子軸螺母(33)、包邊滾子軸螺母(34)、包邊滑塊(35)和包邊液壓缸(39)組成，在包邊滾子機(jī)構(gòu)(13)中，包邊液壓缸(39)連接箱體(37)和包邊滑塊(35)，包邊滑塊(35)上設(shè)置包邊滾子軸(27)，包邊滾子軸(27)上設(shè)置包邊滾子(26)，在箱體(37)的右上方的箱體(37)的側(cè)翼上裝支承滾子軸(29)，在支承滾子軸(29)靠回轉(zhuǎn)工作臺(3)一側(cè)裝支承滾子(31)，包邊液壓缸(39)在箱體(37)上半部分的最下面，包邊液壓缸(39)上面為包邊滑塊(35)，包邊滑塊(35)的上端水平放置包邊滾子軸(27)，包邊滾子軸(27)靠回轉(zhuǎn)工作臺(3)一側(cè)為包邊滾子(26)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5、6或者7所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，箱體(37)通過其法蘭盤(36)與活動平臺(7)上的機(jī)器人末端法蘭盤(8)聯(lián)接并且能繞機(jī)器人末端法蘭盤(8)的軸線旋轉(zhuǎn)，整個(gè)滾壓機(jī)構(gòu)(2)設(shè)置于箱體(37)上，在機(jī)器人末端法蘭盤(8)靠回轉(zhuǎn)工作臺(3)一側(cè)依次為滾壓機(jī)構(gòu)法蘭盤(36)和箱體(37)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，其特征是，所述的回轉(zhuǎn)工作臺(3)包括臺板(40)、一對圓錐齒輪(41、42)及伺服電機(jī)(43)，臺板(40)下面為圓錐齒輪(41)，圓錐齒輪(41)的一側(cè)為另一圓錐齒輪(42)，圓錐齒輪(42)與伺服電機(jī)(43)相連，伺服電機(jī)(43)設(shè)置底座(4)上。
全文摘要
一種具有回轉(zhuǎn)工作臺的并聯(lián)式機(jī)器人包邊系統(tǒng)，包括六自由度并聯(lián)式機(jī)器人、滾壓機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)工作臺。其連接關(guān)系為六自由度并聯(lián)式機(jī)器人通過法蘭盤聯(lián)接并驅(qū)動滾壓機(jī)構(gòu)使?jié)L子沿包邊方向移動，回轉(zhuǎn)工作臺上放置工件，回轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動使工件另一邊成為待包邊。本發(fā)明具有高精度的優(yōu)點(diǎn)；直接保證了包邊成形質(zhì)量好，精度高，工作臺的可控性使得工作臺對形狀各異的工件具有更大的靈活性；避免了多次裝夾引入的設(shè)置誤差，縮短加工時(shí)間，從而提高包邊效率和包邊質(zhì)量。
文檔編號B21D19/00GK1669694SQ20051002479
公開日2005年9月21日 申請日期2005年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月31日
發(fā)明者林忠欽, 陳關(guān)龍, 王皓, 來新民, 趙亦希 申請人:上海交通大學(xué)