專利名稱：機器人焊接工作站的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人焊接工作站，具體說來涉及一種應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線的機器人工作站。
背景技術(shù)：
在大多數(shù)機械加工領(lǐng)域，如汽摩行業(yè)，往往有許多需要焊接的零部件，比如車架、平叉、站架等。一般的焊接有兩種方式人工焊接和機器人焊接。人工焊接適用于小件焊接、初焊以及焊接要求不是很高的場合，而機器人焊接適用于大件焊接、長焊縫以及焊接要求高、技術(shù)難度大的場合。對于焊接機器人而言，為了到位準(zhǔn)確，提供最佳的焊接姿式，目前的機器人大多有六處可轉(zhuǎn)動，即能實現(xiàn)六軸焊接。而對于待焊工件，一旦其通過夾具固定于焊接底座上后，則不能再行移動。當(dāng)焊接完畢，由人工將其從底座上取下進入下一道工序。為了提高機器人的使用效率，焊接加工完成后將盡快將工件取出，此時工件還未徹底冷卻，取出后其冷卻過程將導(dǎo)致工件變形，影響成形尺寸和產(chǎn)品的一致性。為了解決冷卻過程中的變形問題，人們采用了隨行夾具類型的焊接生產(chǎn)線，但是當(dāng)機器人應(yīng)用于焊接線時，兩者不能有效配合，其不足之處體現(xiàn)于1、隨行夾具難以在機器人焊接工位精確定位和重復(fù)定位，不能保證焊接質(zhì)量；2、機器人只能對工件朝上的部位進行焊接，焊槍難以達(dá)到底面，焊接不全面。
實用新型的內(nèi)容針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的就是提供一種應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線的機器人工作站，它能與焊接線有效配合，實現(xiàn)產(chǎn)品的全面焊接。
本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的機器人焊接工作站，包括焊接機器人，所述焊接機器人位于焊接線一側(cè)，其前方設(shè)有舉升機構(gòu)，舉升機構(gòu)的舉升臂分別位于焊接線兩側(cè)；舉升臂上方空間設(shè)有固定于支架上的變位機，變位機上設(shè)有夾持隨行夾具的夾緊裝置，夾緊裝置用于將由舉升臂舉升的隨行夾具固定在變位機上。所述舉升機構(gòu)和夾緊裝置由氣動裝置驅(qū)動。
采用上述技術(shù)方案的機器人焊接工作站，舉升機構(gòu)的舉升臂將焊接線上流過的隨行夾具舉起，至與變位機相同高度后停住，由夾緊裝置將隨行夾具固定在變位機上，此時，機器人通過六軸焊接，再配以變位機的施轉(zhuǎn)變位，保證了工件得以全面有效地完成焊接。另外，舉升機構(gòu)在焊接線上的固定位置舉升隨行焊接夾具，其高度固定，因此解決了隨行焊接夾具的精確定位和重復(fù)定位問題。這樣，就完全實現(xiàn)了機器人工作站與焊接生產(chǎn)線的有效配合。
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明


圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是
圖1的左視圖。
圖3是
圖1的俯視圖。
具體實施方式
參見
圖1、圖2、圖3，從圖上可以看出，本實用新型的機器人焊接工作站包括焊接機器人1、舉升機構(gòu)、變位機2。焊接機器人1和變位機2均為現(xiàn)有技術(shù)，其生產(chǎn)廠家和型號很多，本實施例中焊接機器人采用歐地希機電(上海)有限公司的產(chǎn)品，其型號為AX-MV6，它包含六個軸，能實現(xiàn)六軸焊接。變位機采用沈陽新松機器人自動化股份有限公司的產(chǎn)品。舉升機構(gòu)由四只舉升臂3組成，升臂3由氣壓裝置驅(qū)動，分別設(shè)在焊接線4兩側(cè)，每側(cè)各有兩只舉升臂3，舉升機構(gòu)用于將隨行夾具舉離焊接線到一定高度或?qū)㈦S行夾具由該高度放落在焊接線上。舉升臂3上方空間設(shè)有變位機2，變位機2固定安裝在支架5上，支架5為四個，焊接線4的兩側(cè)各有兩個。變位機2上設(shè)有夾持隨行夾具的夾緊裝置6，舉升機構(gòu)將隨行夾具舉升到位后，由夾緊裝置6將其夾持在變位機2上，夾緊裝置6同樣由氣壓裝置驅(qū)動。夾緊裝置對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說可以不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動而很容易實現(xiàn)，故在此不作贅述。
本實用新型的工作過程如下舉升機構(gòu)將傳輸線上的隨行夾具及其工件與傳輸線分離，再舉升到變位機相同高度，此時夾緊裝置將隨行夾具及其工件夾緊并精確定位在變位機上，這時舉升機構(gòu)自行回落到初始狀態(tài)，然后總控制系統(tǒng)向焊接機器人發(fā)出焊接指令，焊接機器人接到機器人控制系統(tǒng)指令后開始進行焊接加工；機器人焊接加工完畢后，機器人控制系統(tǒng)向總控制系統(tǒng)發(fā)出信號，這時總控制系統(tǒng)向舉升機構(gòu)發(fā)出工作指令，舉升機構(gòu)上升到位，夾緊裝置將隨行夾具及其工件松開并釋放到舉升機構(gòu)上，然后隨行夾具及其工件隨同舉升機構(gòu)回落到傳輸線上，并由傳輸線傳輸?shù)较乱还の弧?br> 權(quán)利要求1.機器人焊接工作站，包括焊接機器人(1)，其特征在于所述焊接機器人(1)前方設(shè)有舉升機構(gòu)，舉升機構(gòu)的舉升臂(3)分別位于焊接線(4)兩側(cè)；舉升臂(3)上方空間設(shè)有固定于支架(5)上的變位機(2)，變位機(2)上設(shè)有夾持隨行夾具的夾緊裝置(6)。
專利摘要本實用新型公開了一種應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線的機器人焊接工作站，包括焊接機器人，所述焊接機器人前方設(shè)有舉升機構(gòu)，舉升機構(gòu)的舉升臂分別位于焊接線兩側(cè)；舉升臂上方空間設(shè)有固定于支架上的變位機，變位機上設(shè)有夾持隨行夾具的夾緊裝置，夾緊裝置與舉升臂的舉升高度適配。采用上述技術(shù)方案的機器人焊接工作站，保證了工件得以全面有效地完成焊接，解決了隨行焊接夾具的精確定位和重復(fù)定位問題，不但改善了焊接質(zhì)量，提高了焊接效率，而且大大提高了焊接的自動化水平，完全可以實現(xiàn)機器人工作站與焊接生產(chǎn)線的有效配合。
文檔編號B23K37/04GK2787364SQ200520009118
公開日2006年6月14日 申請日期2005年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月6日
發(fā)明者劉世啟 申請人:重慶宗申技術(shù)開發(fā)研究有限公司