專利名稱：一種鋼料平整度控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及控制鋼料平整度的技術(shù)，具體地說(shuō)是一種能夠防 止鋼料扭曲變形，避免卡死現(xiàn)象發(fā)生的鋼料平整度控制裝置。
背景技術(shù)：
鋼料加熱彎曲成形機(jī)床是一種用于船體肋骨加工的常用機(jī)床。該 種機(jī)床是釆用中頻感應(yīng)原理對(duì)鋼料進(jìn)行加熱，并釆用液壓伺服系統(tǒng)控 制鋼料彎曲半徑的機(jī)、電、液一體化數(shù)控加工機(jī)床。鋼料在經(jīng)過(guò)中頻 加熱后，可塑性增加，靠壓型輪將加熱后的鋼料壓制成所需曲率的圓 弧狀鋼料。但是由于鋼料型號(hào)多達(dá)十幾種，不同型號(hào)的鋼料在加熱彎 曲變形后，由于鋼料截面形狀的不對(duì)稱性以及淬火水流量的不均勾性 等因素，導(dǎo)致在鋼料加熱彎曲過(guò)程中在鋼料前端會(huì)出現(xiàn)不同程度的彎 翹現(xiàn)象，從而影響了鋼料的平整度。鋼料平整度的控制是這類機(jī)床加 工的重點(diǎn)，也是難點(diǎn)。以往的做法是依靠不能調(diào)整位置的壓緊輪壓制 行進(jìn)中鋼料來(lái)防止鋼料變形，這種做法的缺點(diǎn)是壓緊輪和托輪隨動(dòng)性
差，而在巨大的摩擦力作用下發(fā)生卡死現(xiàn)象，從而嚴(yán)重影響生產(chǎn)過(guò)程； 且由于壓緊輪與鋼料的受力點(diǎn)隨鋼料的彎曲半徑的變化而變化，會(huì)使 鋼料因受力不均而產(chǎn)生扭曲變形。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種在鋼料加熱彎曲加工過(guò)程中能 夠防止鋼料扭曲變形，避免卡死現(xiàn)象發(fā)生的鋼料平整度控制裝置。
本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的
本實(shí)用新型包括直線位移伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)、四角支撐機(jī) 架、絲杠、托輪、壓緊輪、螺母及壓緊油缸，四角支撐機(jī)架的長(zhǎng)邊與 鋼料的進(jìn)給方向垂直安裝，其上設(shè)有直線位移伺服電機(jī)及絲杠，絲杠 與直線位移伺服電機(jī)連動(dòng)，在絲杠上設(shè)有螺母，壓緊輪支架安裝在螺 母上、與其連動(dòng)，通過(guò)絲杠與螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)副變成壓緊輪支架在水平方 向往復(fù)移動(dòng)；壓緊輪支架上設(shè)有導(dǎo)向軸，固接于壓緊輪支架下端的壓 緊油缸，其活塞套裝在導(dǎo)向軸上并可沿導(dǎo)向軸上下往復(fù)移動(dòng)；底座連 接架與壓緊油缸的活塞連動(dòng)，帶有壓緊輪的壓緊輪底座通過(guò)滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤 與底座連接架連接，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)設(shè)于壓緊輪底座上，驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)； 壓緊輪底座的兩側(cè)設(shè)有連接板，壓緊輪底座與連接板滑動(dòng)連接，可在連接板的滑槽內(nèi)上下往復(fù)移動(dòng)；托輪安裝在托輪底座上、對(duì)應(yīng)設(shè)于壓 緊輪的下方，托輪底座固接于連接板，在托輪底座的下方設(shè)有滑動(dòng)轉(zhuǎn) 盤。
其中在四角支撐機(jī)架的下方設(shè)有與其平行的支撐滑道；所述直 線位移伺服電機(jī)及轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器，其上的變送器通 過(guò)信號(hào)接口接至插在工控計(jì)算機(jī)內(nèi)的計(jì)數(shù)卡。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為
1. 本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)量使用方便，測(cè)量精度高(測(cè)量誤差 dR=±lmm)，通過(guò)測(cè)量壓緊輪的直線位移及轉(zhuǎn)角，控制鋼料的平整度， 因此能夠有效地防止壓緊輪和托輪發(fā)生卡死現(xiàn)象，彌補(bǔ)了原鋼料平整 度控制的不足，適合加工各種船體肋骨時(shí)使用。
2. 本實(shí)用新型能在工控計(jì)算機(jī)上顯示鋼料的直線位移量及轉(zhuǎn)角 量，在高精度測(cè)量的基礎(chǔ)上，結(jié)合高精度的伺服機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)壓緊輪和托 輪直線位移量及轉(zhuǎn)角的控制。


圖l為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本實(shí)用新型的控制原理圖； 圖3為本實(shí)用新型的計(jì)算程序流程其中l(wèi)為直線位移伺服電機(jī)，2為轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)，3為四角支 撐機(jī)架，4為支撐滑道，5為絲杠，6減速齒輪箱為，7為壓緊輪底座， 8為托輪底座，9為滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤，10為托輪，11為壓緊輪，12為連接板，13 為T型螺母，14為壓緊輪支架，15為壓緊油缸，16為導(dǎo)向軸，17 為底座連接架。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合以下實(shí)施例及附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。 鋼料平整度控制方法是
通過(guò)安裝于直線位移伺服電機(jī)1尾部的旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)量出壓緊 輪11的實(shí)際直線位移量，通過(guò)安裝于轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)2尾部的旋轉(zhuǎn)編 碼器測(cè)量出壓緊輪11的實(shí)際轉(zhuǎn)角，這些測(cè)量得到的信號(hào)通過(guò)旋轉(zhuǎn)編 碼器內(nèi)部的變送器轉(zhuǎn)換成TTL方波脈沖送至工控計(jì)算機(jī)內(nèi)具有加減 計(jì)數(shù)功能的計(jì)數(shù)卡，再通過(guò)函數(shù)關(guān)系計(jì)算出壓緊輪直線位移和轉(zhuǎn)角； 所述計(jì)數(shù)卡有3個(gè)計(jì)數(shù)通道，插在工控計(jì)算機(jī)的ISA總線插槽上；所 述模擬量輸出卡有6個(gè)模擬量輸出通道、16個(gè)數(shù)字量輸入通道、16 個(gè)數(shù)字量輸出通道，插在工控計(jì)算機(jī)的ISA擴(kuò)展插槽上；所述直線位 移伺服電機(jī)1尾部裝有的旋轉(zhuǎn)編碼器上的變送器通過(guò)DB25接口接至 計(jì)數(shù)卡第1通道，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)2尾部裝有的旋轉(zhuǎn)編碼器上的變送器
通過(guò)DB25接口接至計(jì)數(shù)卡第2通道，模擬量輸出卡的輸出通道1通 過(guò)雙絞屏蔽電纜接至與直線伺服電機(jī)1相連的伺服驅(qū)動(dòng)器的模擬量 輸入端，模擬量輸出卡的輸出通道2通過(guò)雙絞屏蔽電纜接至與轉(zhuǎn)角伺 服電機(jī)2相連的伺服驅(qū)動(dòng)器的模擬量輸入端。所述直線位移和轉(zhuǎn)角計(jì)
算公式為 R=R0+l/2
X測(cè)量-R-SQRT ( R2-L2)
W =arcsin(L/R) (其中arcs in為反正弦函數(shù)) 其中RO為鋼料內(nèi)圓半徑，l為鋼料腹板的寬度，R為圓心到鋼料
腹板中心線的距離，L為壓緊輪中心到線圈的距離，X廳為壓緊輪的
直線位移量，W難為壓緊輪的轉(zhuǎn)角。
如圖3所示，所述控制程序流程為
首先初始化參數(shù)壓緊輪中心到線圈的距離1^500 (mm),壓緊輪 直線位移伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器每圈脈沖數(shù)ml=1000、壓緊輪轉(zhuǎn)角伺服 電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器每圈脈沖數(shù)m2=3000,腹板寬度l=300 (mm),減速比 kl=l: 10,減速比k24:25，絲杠螺距s=6 (mm);讀取鋼料內(nèi)圓半徑 RO，本實(shí)施例取R0=3000 (mm);計(jì)算壓形輪中心線到鋼料彎曲圓心的 距離R-R0+1/2,計(jì)算得R-315G隱；計(jì)算直線位移量給定值X給定-R-SQRT (R2-L2),計(jì)算得X給定491.96(mm);計(jì)算轉(zhuǎn)角控制量給定值W給定 =arcs in (L/R)，計(jì)算得W給定=0. 1594 (弧度)；讀取直線位移電機(jī)旋轉(zhuǎn)編 碼器計(jì)數(shù)值CH1-CNT (計(jì)數(shù)卡上第一通道的計(jì)數(shù)值)，本實(shí)施例取 CH1_CNT=308333;計(jì)算壓緊輪的實(shí)際直線位移量X =CHl_CNT*kl*s /ml,計(jì)算得X =185(mm);讀取轉(zhuǎn)角控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)數(shù)值 CH2_CNT (計(jì)數(shù)卡上第二通道的計(jì)數(shù)值)，本實(shí)施例取CH2-CNT-1791; 計(jì)算壓緊輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角W M=2*3.142*CH2—CNT*k2/m2,計(jì)算得W測(cè)量 =0. 15 (弧度)；計(jì)算直線位移誤差ex=X給定-X ，，計(jì)算得ex=6. 96，計(jì)算轉(zhuǎn) 角誤差ee=W給定-W測(cè)，計(jì)算得ee=0. 0094;由數(shù)字PID參數(shù)計(jì)算直線位 移控制量ul及轉(zhuǎn)角量u2;輸出控制量ul,u2;判斷是否繼續(xù)測(cè)量， 如繼續(xù)測(cè)量則返回第2步讀取鋼料內(nèi)圓半徑RO,否則結(jié)束程序。
本實(shí)用新型所用裝置，如圖1所示，包括直線位移伺服電機(jī)l、 轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)2、四角支撐機(jī)架3、絲杠5、托輪IO、壓緊輪ll、螺 母13及壓緊油缸15,四角支撐機(jī)架3通過(guò)螺栓及定位銷固定在機(jī)床 床身上，且其長(zhǎng)邊與鋼料的進(jìn)給方向垂直安裝。四角支撐機(jī)架3上設(shè) 有直線位移伺服電機(jī)1及絲杠5，直線位移伺服電機(jī)1的輸出軸與齒 輪減速箱6輸入軸相連，絲杠5與齒輪減速箱6的輸出軸連動(dòng)，在絲 杠5上設(shè)有螺母13，壓緊輪支架14安裝在螺母13上、與其連動(dòng)，
5通過(guò)絲杠5與螺母13的轉(zhuǎn)動(dòng)副變成壓緊輪支架14在水平方向往復(fù)移
動(dòng)。壓緊輪支架14上設(shè)有導(dǎo)向軸16,固接于壓緊輪支架14下端的 壓緊油缸15,其活塞套裝在導(dǎo)向軸16上并可沿導(dǎo)向軸16上下往復(fù) 移動(dòng)。底座連接架17與壓緊油缸15的活塞連動(dòng)，帶有壓緊輪ll的 壓緊輪底座7通過(guò)滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤9與底座連接架17連接，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī) 2設(shè)于壓緊輪底座7上，驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)；壓緊輪底座7的兩側(cè)設(shè)有連接 板12,壓緊輪底座7與連接板12滑動(dòng)連接，保證壓緊輪底座7可在 連接板12的滑槽內(nèi)上下往復(fù)移動(dòng)；托輪IO安裝在托輪底座8上、對(duì) 應(yīng)設(shè)于壓緊輪11的下方，托輪底座8與連接板12固定在一起，在托 輪底座8的下方設(shè)有滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤9。支撐滑道4固定在機(jī)床床身上且與 四角支撐機(jī)架3平行安裝。直線位移伺服電機(jī)1及轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)2上 設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器，其上的變送器通過(guò)信號(hào)接口接至插在工控計(jì)算機(jī)內(nèi) 的計(jì)數(shù)卡。
整個(gè)裝置通過(guò)伺服電機(jī)、內(nèi)置于電機(jī)的編碼器、計(jì)數(shù)卡、工控計(jì) 算機(jī)、模擬量輸出卡、伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成直線位移及轉(zhuǎn)角閉環(huán)控制系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)壓緊輪11和托輪10的直線位移和轉(zhuǎn)角的隨動(dòng)控制。
由本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)看其控制過(guò)程如圖2所示，首先將一段平直 的鋼料放置于壓緊輪11與托輪IO之間，并保證壓緊輪11和托輪10 的中心位于鋼料腹板的中心處。通過(guò)插在計(jì)算機(jī)ISA擴(kuò)展插槽內(nèi)的模 擬量輸出卡上的第一數(shù)字量輸出通道控制壓緊油缸15向下移動(dòng)，壓 緊油缸15帶動(dòng)壓緊輪支架14及壓緊輪11向下移動(dòng)，將鋼料腹板夾 在壓緊輪11與托輪IO之間，壓緊油缸15向下的作用力保證鋼料受 熱后不會(huì)向上翹起。鋼料在經(jīng)過(guò)中頻加熱后，通過(guò)壓型輪的進(jìn)給控制 使鋼料產(chǎn)生塑性變形從而使鋼料產(chǎn)生水平方向彎曲，同時(shí)鋼料的曲率 逐漸減小，曲率測(cè)量傳感器檢測(cè)到鋼料的曲率變化后，由曲率測(cè)量傳 感器測(cè)得的鋼料內(nèi)圓半徑經(jīng)過(guò)計(jì)算得到壓緊輪的直線位移和轉(zhuǎn)角值， 作為壓緊輪直線移動(dòng)及轉(zhuǎn)角控制的給定值，由計(jì)數(shù)卡第一通道計(jì)數(shù)值 計(jì)算出當(dāng)前壓緊輪的直線位移量，由計(jì)數(shù)卡第二通道計(jì)數(shù)值計(jì)算出當(dāng) 前壓緊輪的轉(zhuǎn)角值，作為直線位移量閉環(huán)控制及轉(zhuǎn)角閉環(huán)控制的反饋 值，經(jīng)數(shù)字PID控制算法計(jì)算出直線位移誤差及轉(zhuǎn)角誤差，然后計(jì)算 出直線位移控制量ul及轉(zhuǎn)角控制量u2，直線位移控制量ul及轉(zhuǎn)角 控制量u2經(jīng)模擬量輸出卡轉(zhuǎn)換成-10V +10V電壓值后送至直線位移 伺服驅(qū)動(dòng)器及轉(zhuǎn)角伺服驅(qū)動(dòng)器，從而驅(qū)動(dòng)直線位移伺服電機(jī)1及轉(zhuǎn)角 伺服電機(jī)2旋轉(zhuǎn)，直線位移伺服電機(jī)1經(jīng)減速齒輪箱6帶動(dòng)絲杠5旋 轉(zhuǎn)，絲杠5經(jīng)螺母13帶動(dòng)壓緊輪支架14水平移動(dòng)，壓緊輪支架14 帶動(dòng)壓緊輪ll、連接板12、托輪IO、托輪底座8、導(dǎo)向軸16—起水 平移動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)2帶動(dòng)滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤9水平方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)， 滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤9帶動(dòng)壓緊輪底座7旋轉(zhuǎn)，壓緊輪11在壓緊輪底座7的帶 動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，壓緊輪底座7帶動(dòng)連接板12、托輪IO、托輪底座8—起 水平方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)壓緊輪11移動(dòng)到計(jì)算機(jī)給定的直線位移值 時(shí)直線位移停止，當(dāng)壓緊輪11轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定的轉(zhuǎn)角給定值時(shí)旋轉(zhuǎn)停止。 當(dāng)直線位移及轉(zhuǎn)角均達(dá)到計(jì)算機(jī)給定值時(shí)，調(diào)整結(jié)東，此時(shí)壓緊輪及 托輪的中心與鋼料腹板的中心重合，從而實(shí)現(xiàn)了壓緊輪及托輪的隨動(dòng) 控制。工控計(jì)算機(jī)根據(jù)讀取的鋼料內(nèi)圓半徑可計(jì)算出所需要X和W的給 定值，通過(guò)內(nèi)置在直線位移和轉(zhuǎn)角電機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器及變送器可將壓 緊輪和托輪的實(shí)際直線位移量和轉(zhuǎn)角測(cè)量出來(lái)，以直線位移電機(jī)為例 其每圈脈沖數(shù)為1000,其誤差僅為一個(gè)脈沖的誤差，折算成直線位 移量誤差為ex=l/1000*l/2*6=0. 003mm。而對(duì)轉(zhuǎn)角電機(jī)而言，其每圈 脈沖數(shù)為3000,其轉(zhuǎn)角誤差為ee=l/3000*2*3. 142=0. 002弧度。測(cè) 量出來(lái)的實(shí)際直線位移量和轉(zhuǎn)角與計(jì)算出來(lái)的給定值做一 比較，如果 無(wú)偏差，則無(wú)需電機(jī)動(dòng)作，如果有偏差，則通過(guò)先進(jìn)的PID控制算法 以該偏差作為輸入量，算出輸出控制量，該控制量經(jīng)模擬量輸出卡輸 出到電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器在接到輸出控制量后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng) 作，消除偏差，如此構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)控制?？蓪?shí)現(xiàn)壓緊輪和托輪的曲率 隨動(dòng)動(dòng)作。本實(shí)用新型通過(guò)在計(jì)算機(jī)ISA擴(kuò)展插槽上加裝計(jì)數(shù)卡來(lái)檢測(cè)脈 沖數(shù)，所述計(jì)數(shù)卡釆用PCL-833 (臺(tái)灣研華公司生產(chǎn))，它是3通道 脈沖輸入卡，并可進(jìn)行加/減計(jì)數(shù)，接口形式為DB25。旋轉(zhuǎn)編碼器的 變送器與PCL-833卡的DB25 口相連，其中直線位移電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器 接計(jì)數(shù)卡第l通道，轉(zhuǎn)角控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器接計(jì)數(shù)卡第2通道。通 過(guò)模擬量輸出卡控制直線位移電機(jī)及轉(zhuǎn)角控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，所述模擬量 輸出卡采用PCL-726 (臺(tái)灣研華公司生產(chǎn))，它具有6個(gè)通道，直線 位移驅(qū)動(dòng)器與PCL-726的輸出通道l相連，轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動(dòng)器與PCL-726 的輸出通道2相連。旋轉(zhuǎn)編碼器LEC-200-BM-G05D,長(zhǎng)春第一光學(xué)儀器廠。
權(quán)利要求1.一種鋼料平整度控制裝置，其特征在于包括直線位移伺服電機(jī)(1)、轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)(2)、四角支撐機(jī)架(3)、絲杠(5)、托輪(10)、壓緊輪(11)、螺母(13)及壓緊油缸(15)，四角支撐機(jī)架(3)的長(zhǎng)邊與鋼料的進(jìn)給方向垂直安裝，其上設(shè)有直線位移伺服電機(jī)(1)及絲杠(5)，絲杠(5)與直線位移伺服電機(jī)(1)連動(dòng)，在絲杠(5)上設(shè)有螺母(13)，壓緊輪支架(14)安裝在螺母(13)上、與其連動(dòng)，通過(guò)絲杠(5)與螺母(13)的轉(zhuǎn)動(dòng)副變成壓緊輪支架(14)在水平方向往復(fù)移動(dòng)；壓緊輪支架(14)上設(shè)有導(dǎo)向軸(16)，固接于壓緊輪支架(14)下端的壓緊油缸(15)，其活塞套裝在導(dǎo)向軸(16)上并可沿導(dǎo)向軸(16)上下往復(fù)移動(dòng)；底座連接架(17)與壓緊油缸(15)的活塞連動(dòng)，帶有壓緊輪(11)的壓緊輪底座(7)通過(guò)滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤(9)與底座連接架(17)連接，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)(2)設(shè)于壓緊輪底座(7)上，驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)；壓緊輪底座(7)的兩側(cè)設(shè)有連接板(12)，壓緊輪底座(7)與連接板(12)滑動(dòng)連接，可在連接板(12)的滑槽內(nèi)上下往復(fù)移動(dòng)；托輪(10)安裝在托輪底座(8)上、對(duì)應(yīng)設(shè)于壓緊輪(11)的下方，托輪底座(8)固接于連接板(12)，在托輪底座(8)的下方設(shè)有滑動(dòng)轉(zhuǎn)盤(9)。
2. 按權(quán)利要求1所述的鋼料平整度控制裝置，其特征在于在 四角支撐機(jī)架(3)的下方設(shè)有與其平行的支撐滑道(4)。
3. 按權(quán)利要求1所述的鋼料平整度控制裝置，其特征在于所 述直線位移伺服電機(jī)(1)及轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)(2)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器， 其上的變送器通過(guò)信號(hào)接口接至插在工控計(jì)算機(jī)內(nèi)的計(jì)數(shù)卡。
專利摘要本實(shí)用新型涉及控制鋼料平整度的技術(shù)，具體地說(shuō)是一種能夠防止鋼料扭曲變形，避免卡死現(xiàn)象發(fā)生的鋼料平整度控制裝置，四角支撐機(jī)架的長(zhǎng)邊與鋼料的進(jìn)給方向垂直安裝，其上設(shè)有直線位移伺服電機(jī)及絲杠，在絲杠上設(shè)有螺母，壓緊輪支架安裝在螺母上，通過(guò)絲杠與螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)副變成壓緊輪支架在水平方向往復(fù)移動(dòng)；壓緊輪支架上設(shè)有導(dǎo)向軸，固接于壓緊輪支架下端的壓緊油缸，其活塞套裝在導(dǎo)向軸上；底座連接架與壓緊油缸的活塞連動(dòng)，轉(zhuǎn)角伺服電機(jī)設(shè)于壓緊輪底座上；壓緊輪底座的兩側(cè)設(shè)有連接板，壓緊輪底座與連接板滑動(dòng)連接；托輪安裝在托輪底座上、對(duì)應(yīng)設(shè)于壓緊輪的下方，托輪底座固接于連接板。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，測(cè)量精度高等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B21D7/12GK201175742SQ20072018532
公開(kāi)日2009年1月7日 申請(qǐng)日期2007年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月28日
發(fā)明者吳景輝, 軍 朱, 榮勝波 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所