專利名稱：十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種鍛壓機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)
械多連桿伺服壓力機(jī)。
背景技術(shù)：
壓力機(jī)是金屬成形加工領(lǐng)域中廣泛使用的鍛壓設(shè)備，品種和數(shù)量繁多，其中以機(jī)械壓力機(jī)應(yīng)用最為廣泛?，F(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展要求壓力機(jī)不僅能夠高速度、高精度、大負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)，而且應(yīng)具有更大的柔性，能迅速、方便地改變輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)律。傳統(tǒng)的機(jī)械壓力機(jī)運(yùn)動(dòng)特性單一、工藝適用性差。近年來(lái)隨著交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)成形裝備技術(shù)的逐步發(fā)展，出現(xiàn)了滑塊運(yùn)動(dòng)曲線可調(diào)的各種交流伺服驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)，使得壓力機(jī)的工作性能和工藝適用性大大提高，設(shè)備朝著柔性化、智能化的方向發(fā)展。 普通機(jī)械壓力機(jī)一般采用各種不同的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)獲得工藝所需的滑塊運(yùn)動(dòng)規(guī)律，以滿足不同的工藝要求。傳統(tǒng)的機(jī)械壓力機(jī)通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu)及其構(gòu)件的尺寸，得到一些滿足沖壓工藝要求的典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律，但一種結(jié)構(gòu)方案無(wú)法滿足多種典型運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求。雖然采用偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、多連桿機(jī)構(gòu)、非圓齒輪機(jī)構(gòu)等可以部分改變某種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑塊運(yùn)動(dòng)規(guī)律，但當(dāng)各桿件的尺寸參數(shù)確定后，滑塊的運(yùn)動(dòng)特性也隨之確定，因而不具有柔性，難以用于不同的沖壓工藝。將交流伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于機(jī)械壓力機(jī)的研究始于上世紀(jì)90年代美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)工程研究中心，該中心S. Yossifon and R. Shivpuri提出了由交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠或曲柄，通過(guò)多桿機(jī)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑塊所需的運(yùn)動(dòng)它能極方便地改變滑塊的運(yùn)動(dòng)曲線，獲得不同的工件變形速度，適用于不同的沖壓工藝，保證沖壓件的質(zhì)量。之后，交流伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)用于機(jī)械壓力機(jī)的研究迅速發(fā)展，日本、加拿大等國(guó)均進(jìn)行了深入的研究，日本小松和會(huì)田等公司分別開發(fā)了各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)型壓力機(jī)。其中，日本著名的壓力機(jī)生產(chǎn)廠商komatsu公司將其稱為具有"free motion"的壓力機(jī)，通過(guò)編制不同的程序?qū)崿F(xiàn)工藝所需的各種運(yùn)動(dòng)曲線，已研發(fā)出3代不同的產(chǎn)品1998年的HCP3000， 2001年的H2F、H4F系列和2002年的H1F系列。交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)是成形裝備發(fā)展的新動(dòng)向，是設(shè)備柔性化發(fā)展的必然趨勢(shì)。 由于交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)壓力機(jī)沒(méi)有飛輪儲(chǔ)蓄能量克服鍛壓工件時(shí)需要的成形壓力，為達(dá)到所需的公稱壓力值，往往通過(guò)多連桿機(jī)構(gòu)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)一定的增力作用。受滾珠絲杠承載能力和伺服電機(jī)功率和輸出扭矩較小的限制，雖然肘桿機(jī)構(gòu)具有大的增力比，但難以構(gòu)建大噸位的壓力機(jī)。 經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，komatsu公司的HCP3000，伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)皮帶等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，通過(guò)螺母直接帶動(dòng)沖壓滑塊，其公稱壓力僅達(dá)到800kN，由兩臺(tái)12kW伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。komatsu公司的H1F200，伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)皮帶或齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)曲柄，再通過(guò)多連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沖壓滑塊，其公稱壓力達(dá)到2000kN，由一臺(tái)52kW伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。komatsu公司的H2F300，伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)皮帶或齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，再通過(guò)多連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沖壓滑塊，其公稱壓力達(dá)到3000kN，由兩臺(tái)100kW伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
3
考察現(xiàn)有的伺服壓力機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以發(fā)現(xiàn)，從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來(lái)看，上述壓力機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都為單自由度的串聯(lián)機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)以旋轉(zhuǎn)(曲柄)或移動(dòng)(滾珠絲杠)方式直接或通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(多連桿機(jī)構(gòu))驅(qū)動(dòng)沖壓滑塊。單自由度機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)確定運(yùn)動(dòng)的原則是應(yīng)用一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。有的伺服壓力機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)伺服電機(jī)冗余驅(qū)動(dòng)，但這兩個(gè)伺服電機(jī)必須保證時(shí)時(shí)同步，以避免輸入不同步造成的運(yùn)動(dòng)干涉。這樣雖然可以增加輸入功率，增大壓機(jī)的成形壓力，卻增加了控制策略的難度，并且控制的穩(wěn)定性變差，任一個(gè)輸
入誤差都會(huì)造成驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)無(wú)法正常工作甚至發(fā)生損壞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)，在伺服電機(jī)和多連桿機(jī)構(gòu)之間增加一個(gè)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠帶動(dòng)滑塊(移動(dòng)副)為輸入，采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)多個(gè)滑塊的運(yùn)動(dòng)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出則為單自由度的滑塊直線運(yùn)動(dòng)，再驅(qū)動(dòng)具有增力作用的多連桿機(jī)構(gòu)，最后帶動(dòng)沖壓滑塊工作。
本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括機(jī)架、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、肘桿機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊，其中所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)相同的六組，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，六組直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)連接，肘桿機(jī)構(gòu)分別與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊連接，機(jī)架套接于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊的外側(cè)； 所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)伺服電機(jī)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠、一個(gè)機(jī)械協(xié)調(diào)裝置和一個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊，其中伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)絲杠固定連接，驅(qū)動(dòng)滑塊和機(jī)械協(xié)調(diào)裝置分別平行套接于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠上； 所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括六根連桿和一個(gè)動(dòng)平臺(tái)，其中六根連桿的一端
分別與六個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)滑塊連接，六根連桿的另一端同時(shí)和動(dòng)平臺(tái)連接。 所述的六根連桿兩兩相對(duì)設(shè)置于六個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠的內(nèi)側(cè)。 所述的肘桿機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置于動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)的六根肘桿和兩個(gè)輸入滑塊，其中三根肘桿的一端共軸連接，三根肘桿的另一端分別與一個(gè)輸入滑塊、機(jī)架和沖壓滑塊連接，輸入滑塊與動(dòng)平臺(tái)固定連接。 本發(fā)明采用的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出動(dòng)平臺(tái)與對(duì)稱肘桿機(jī)構(gòu)的輸入滑塊之間用連桿通過(guò)球鉸連接。對(duì)稱肘桿機(jī)構(gòu)的輸入滑塊只能沿垂直方向運(yùn)動(dòng)，通過(guò)具有增力作用的肘桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)其公共輸出端(沖壓滑塊)，從而實(shí)現(xiàn)沖壓滑塊的鍛壓加工動(dòng)作。
本發(fā)明采用肘桿機(jī)構(gòu)具有大的增力比，同時(shí)采用對(duì)稱布置可提高抗偏載能力，減少?zèng)_壓滑塊對(duì)導(dǎo)軌的載荷，可以長(zhǎng)期維持壓力機(jī)的精度。同時(shí)，對(duì)稱肘桿機(jī)構(gòu)可以抵消公共輸入端和輸出端所受的水平側(cè)向力，減少導(dǎo)軌的磨損和機(jī)架的變形。因此，本發(fā)明的并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將來(lái)自于十二臺(tái)服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為單一輸出，傳遞、合成于沖壓滑塊上，使整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出更大的成形壓力，由于具有運(yùn)動(dòng)容錯(cuò)功能使得控制難度相對(duì)降低，并且可通過(guò)控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)不同的鍛壓工藝。 本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易，制造成本低，能夠很好解決現(xiàn)有伺服壓力機(jī)受滾珠絲杠承載能力和伺服電機(jī)功率及輸出扭矩較小的限制而無(wú)法構(gòu)建大噸位的伺服壓力機(jī)的問(wèn)題。目前國(guó)內(nèi)外尚未見(jiàn)到類似于本發(fā)明十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)的文獻(xiàn)報(bào)道。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為本發(fā)明直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。 圖3為本發(fā)明結(jié)構(gòu)剖面示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。 如圖1所示，本實(shí)施例包括機(jī)架1、第一導(dǎo)軌2、第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第一連桿5、第二導(dǎo)軌6、第二連桿7、第三直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第三導(dǎo)軌9、第三連桿10、滑塊導(dǎo)軌11、肘桿機(jī)構(gòu)12、沖壓滑塊導(dǎo)軌13、沖壓滑塊14、滑塊連桿15、動(dòng)平臺(tái)16、第四導(dǎo)軌17、第四連桿18、第五導(dǎo)軌19、第五連桿20、第四直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、第五直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、第六直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23、第六連桿24、第六導(dǎo)軌25，其中第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第三直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第四直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、第五直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、第六直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23的輸出端分別通過(guò)第一連桿5、第二連桿7、第三連桿10、第四連桿18、第五連桿20、第六連桿24與動(dòng)平臺(tái)16連接，動(dòng)平臺(tái)16和肘桿機(jī)構(gòu)12的輸入端之間采用滑塊連桿15連接，沖壓滑塊14作為肘桿機(jī)構(gòu)12的輸出端，機(jī)架1套接于上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊的外 如圖1所示，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括第一連桿5、第二連桿7、第三連桿10、第四連桿18、第五連桿20、第六連桿24和動(dòng)平臺(tái)16，其中第一連桿5、第二連桿7、第三連桿10、第四連桿18、第五連桿20、第六連桿24的一端分別和第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第三直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第四直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、第五直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、第六直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23的驅(qū)動(dòng)滑塊30相連，另一端共同與動(dòng)平臺(tái)16連接，所述的六根連桿兩兩相對(duì)設(shè)置于六個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠的內(nèi)側(cè)。 如圖2所示，所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有相同的結(jié)構(gòu)，包括第一伺服電機(jī)26、第二伺服電機(jī)33、第一驅(qū)動(dòng)絲杠27及其配套螺母29、第二驅(qū)動(dòng)絲杠32及其配套螺母31、一個(gè)機(jī)械協(xié)調(diào)裝置28和一個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊30，其中第一驅(qū)動(dòng)絲杠27和第二驅(qū)動(dòng)絲杠32的兩端分別與第一伺服電機(jī)26、第二伺服電機(jī)33和機(jī)架1相連接，兩個(gè)配套螺母29、31的兩端分別與驅(qū)動(dòng)滑塊30和機(jī)械協(xié)調(diào)裝置28連接。 如圖3所示，所述的肘桿機(jī)構(gòu)7是指左右對(duì)稱的六桿機(jī)構(gòu)，其使用共同的輸入端和輸出端，包括第七肘桿34、第八肘桿35、第九肘桿36、第十肘桿37、第十一肘桿38和第十二肘桿39，輸入滑塊40和沖壓滑塊14(輸出滑塊)，其中第七肘桿34、第八肘桿35和第九肘桿36的一端用一公共轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，另一端分別與輸入滑塊40、機(jī)架1和沖壓滑塊14連接，構(gòu)成左側(cè)六桿機(jī)構(gòu)；第十肘桿37、第十一肘桿38和第十二肘桿39的一端用一公共轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，另一端分別與沖壓滑塊14、機(jī)架1和輸入滑塊40連接，構(gòu)成右側(cè)六桿機(jī)構(gòu)。
本實(shí)施例的工作原理如下十二臺(tái)伺服電機(jī)按設(shè)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第三直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第四直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、第五直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、第六直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23的驅(qū)動(dòng)滑塊30，分別沿第一導(dǎo)軌2、第二導(dǎo)軌6、第三導(dǎo)軌9、第四導(dǎo)軌17、第五導(dǎo)軌19、第六導(dǎo)軌25運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而第一直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第三直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第四直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、第五直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、第六直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23的驅(qū)動(dòng)滑塊30，分別通過(guò)第一連桿5、第二連桿7、第三連桿10、第四連桿18、第五連桿20和第六連桿24，共同驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)16運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)16通過(guò)滑塊連桿15驅(qū)動(dòng)滑塊40沿滑塊導(dǎo)軌11運(yùn)動(dòng)，滑塊40驅(qū)動(dòng)對(duì)稱肘桿機(jī)構(gòu)12，從而實(shí)現(xiàn)沖壓滑塊14沿沖壓滑塊導(dǎo)軌13進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的鍛造動(dòng)作。由此，來(lái)自于十二臺(tái)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和力傳遞合成于沖壓滑塊上，完成鍛壓工作。
權(quán)利要求
一種十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)，包括機(jī)架、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、肘桿機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊，其特征在于所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)相同的六組，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，六組直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)連接，肘桿機(jī)構(gòu)分別與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊連接，機(jī)架套接于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊的外側(cè)；所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)伺服電機(jī)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠、一個(gè)機(jī)械協(xié)調(diào)裝置和一個(gè)驅(qū)動(dòng)滑塊，其中伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)絲杠固定連接，驅(qū)動(dòng)滑塊和機(jī)械協(xié)調(diào)裝置分別平行套接于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠上；所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括六根連桿和一個(gè)動(dòng)平臺(tái)，其中六根連桿的一端分別與六個(gè)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)滑塊連接，六根連桿的另一端同時(shí)和動(dòng)平臺(tái)連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)，其特征是，所述的六根連桿兩兩相對(duì)設(shè)置于六個(gè)驅(qū)動(dòng)絲杠的內(nèi)側(cè)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的四電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)，其特征是，所述的肘桿機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置于動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)的六根肘桿和兩個(gè)輸入滑塊，其中三根肘桿的一端共軸連接，三根肘桿的另一端分別與一個(gè)輸入滑塊、機(jī)架和沖壓滑塊連接，輸入滑塊與動(dòng)平臺(tái)固定連接。
全文摘要
一種鍛壓機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的十二電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)械多連桿伺服壓力機(jī)，包括機(jī)架、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、肘桿機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊，所述的直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)相同的六組，所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，六組直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)連接，肘桿機(jī)構(gòu)分別與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊連接，機(jī)架套接于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和沖壓滑塊的外側(cè)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易，制造成本低，能夠很好解決現(xiàn)有伺服壓力機(jī)受滾珠絲杠承載能力和伺服電機(jī)功率及輸出扭矩較小的限制而無(wú)法構(gòu)建大噸位的伺服壓力機(jī)的問(wèn)題。
文檔編號(hào)B21J9/18GK101786134SQ20101013289
公開日2010年7月28日 申請(qǐng)日期2010年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月26日
發(fā)明者于隨然, 白勇軍, 趙現(xiàn)朝, 郭為忠, 高峰 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)