專利名稱：基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種齒輪加工上下料設(shè)備，尤其是涉及一種基于關(guān)節(jié)機器人的汽 車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
對于汽車用齒輪的機械加工，一般采用滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機，對于這三臺 設(shè)備的上下料工作，較早的方式采用人工上下料，目前僅部分新的機床通過直線機構(gòu)(直 角坐標機器人)實現(xiàn)了單機的自動化上下料，例如名為“一種全自動滾齒機”(專利號CN 201529814 U)，其包括氣動送料機構(gòu)、氣動夾緊機構(gòu)、工件機、氣動脫料機構(gòu)、滾齒機構(gòu)、液 壓升降機構(gòu)和傳動機構(gòu)，滾齒機構(gòu)與液壓升降機構(gòu)連接，工件機和滾齒機構(gòu)與傳動機構(gòu)傳 動連接，所述自動上料器出口與氣動送料機構(gòu)之間設(shè)有輸送工件的滑道。但這些輔助設(shè)備 僅在單機上實現(xiàn)自動化上下料，在機床間的工件傳遞仍然依靠人工完成，自動化程度不高， 整個加工環(huán)節(jié)需要人工干預(yù)；而且，每臺機床自身設(shè)置上下料裝置，使綜合成本較高，占用 場地較大，機床柔性不好，在更換產(chǎn)品時需對每臺設(shè)備進行單獨調(diào)整，工作量較大。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型主要目的是提供一種基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下 料系統(tǒng)，其采用獨立的上下料系統(tǒng)，可使用于由滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機組成的齒輪加 工單元，為三臺設(shè)備提供上下料操作服務(wù)。本實用新型的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的基于關(guān)節(jié)機器 人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特征在于包括關(guān)節(jié)機器人、主控制柜和上下料 機；關(guān)節(jié)機器人上設(shè)有可抓取加工件的卡爪。使用時，滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機呈品字 型布置，將本實用新型機器人設(shè)于三臺設(shè)備中間的位置；工作時，機器人將滾齒機上已加工 完畢工件取出，從上料機上取工件毛胚，將毛胚放到滾齒機上加工，將倒棱機上已加工完畢 工件取出，將滾齒完的工件放置到倒棱機上，將剃齒機上已加工完畢工件取出，將倒棱完的 工件放置到剃齒機上，將剃齒完的工件放置到下料機上。如此，本結(jié)構(gòu)可為三臺齒輪加工設(shè) 備實現(xiàn)上下料，并實現(xiàn)加工工件在不同設(shè)備間的轉(zhuǎn)移，相較于人工轉(zhuǎn)移的方式，本結(jié)構(gòu)具有 較高的自動化程度，較大幅度地減少了加工的輔助時間、降低了勞動強度；在更換產(chǎn)品時， 無需對三臺設(shè)備進行逐個調(diào)整，只需調(diào)整本機構(gòu)即可，相較于逐個單機調(diào)整，工作量顯著減 小。為了進一步提高上下料生產(chǎn)效率，作為優(yōu)選，卡爪包括卡爪基座和卡爪基座上設(shè) 置的兩副兩指平動機械手。設(shè)置兩副兩指平動機械手，一個抓取待裝夾工件，另一個可卸下 已加工工件，使機器人的單次動作可完成上料和下料兩道工作。作為優(yōu)選，兩副兩指平動機械手呈60° —180°夾角設(shè)置在卡爪基座上；卡爪基 座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)馬達，旋轉(zhuǎn)馬達與兩副兩指平動機械手設(shè)有驅(qū)動連接，兩副兩指平動機械手 在旋轉(zhuǎn)馬達的促動下，可在卡爪基座上轉(zhuǎn)動。通過旋轉(zhuǎn)馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，可使兩副兩指平動機械手與設(shè)備的工裝對正，使工件抓取與就位更方便。作為優(yōu)選，兩指平動機械手包括卡爪基座、氣缸及氣缸驅(qū)動張開與合攏的一對指 爪。這種結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，所占用工作空間較小，同時，具有較大的抓取力，使工件不易 滑脫。為了使兩指平動機械手的動作更靈活，作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)為關(guān)節(jié)機器人的 六軸輸出機構(gòu)。采用關(guān)節(jié)機器人的六軸輸出機構(gòu)，既使整體結(jié)構(gòu)緊湊，又使兩指平動機械手 可作更復(fù)雜的動作。因此，本實用新型具有以下有益效果1、可為滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機三臺設(shè)備提供上下料的操作服務(wù)；2、可自動完成加工件在滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機之間的轉(zhuǎn)移；3、更換產(chǎn)品時，只需調(diào)整本機構(gòu)即可，相較于逐個單機調(diào)整，工作量顯著減??；4、全自動操作，自動化程度高，勞動強度較低，具有較高的生產(chǎn)效率；5、結(jié)構(gòu)緊湊、易于制作。

附圖1是本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖；附圖2是附圖1的俯視圖；附圖3是卡爪的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步具體的說明。實施例本實用新型基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，如附 圖1、附圖2所示，包括關(guān)節(jié)機器人1、主控制柜3和上下料機2 ；關(guān)節(jié)機器人1上設(shè)有可抓 取加工件的卡爪7。如附圖3所示，所述卡爪包括卡爪基座74和卡爪基座74設(shè)置的兩副兩指平動機 械手；兩副兩指平動機械手呈90° —180°夾角設(shè)置在卡爪基座74上；卡爪基座74上設(shè)有 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)73，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)73與兩副兩指平動機械手設(shè)有驅(qū)動連接，兩副兩指平動機械手在旋 轉(zhuǎn)機構(gòu)73的促動下，可在卡爪基座74上轉(zhuǎn)動。兩指平動機械手包括氣缸72及氣缸72驅(qū) 動張開與合攏的一對指爪71。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)73為關(guān)節(jié)機器人的六軸輸出機構(gòu)。安裝使用時，如附圖1、附圖2所示，滾齒機4、倒棱倒角機6、剃齒機5呈品字型布 置，將本實用新型機器人設(shè)于三臺設(shè)備中間的位置；工作時，關(guān)節(jié)機器人有如下動作1、從上下料機2上取工件毛胚；2、將滾齒機4上已加工完畢工件取出，將毛胚放到滾齒機4上加工；3、將倒棱機6上已加工完畢工件取出，將滾齒完的工件放置到倒棱機6上；4、將剃齒機5上已加工完畢工件取出，將倒棱完的工件放置到剃齒機5上；5、將剃齒完的工件放置到上下料機2上。
權(quán)利要求1.一種基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特征在于包括關(guān)節(jié) 機器人(1)、主控制柜(3 )和上下料機(2 )；關(guān)節(jié)機器人(1)上設(shè)有可抓取加工件的卡爪(7 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于所述卡爪(7)包括卡爪基座(74)和卡爪基座(74)上設(shè)置的兩副兩指平動機械手。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于兩副兩指平動機械手呈90° —180°夾角設(shè)置在卡爪基座(74)上；卡爪基座(74) 上有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(73)，該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(73)與兩副兩指平動機械手設(shè)有傳動連接，兩副兩指平動 機械手在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(73)的促動下，可在卡爪基座(74)上轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于兩指平動機械手包括氣缸(72)及氣缸(72)驅(qū)動張開與合攏的一對指爪(71)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其特 征在于所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(73)為關(guān)節(jié)機器人的六軸輸出機構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及一種基于關(guān)節(jié)機器人的汽車齒輪加工單元自動上下料系統(tǒng)，其包括關(guān)節(jié)機器人、主控制柜和上下料機；關(guān)節(jié)機器人上設(shè)有可抓取加工件的卡爪。使用時，滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機呈品字型布置，將本實用新型機器人設(shè)于三臺設(shè)備中間的位置；本實用新型可為滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機三臺設(shè)備提供上下料的操作服務(wù)、可自動完成加工件在滾齒機、倒棱倒角機、剃齒機之間的轉(zhuǎn)移、更換產(chǎn)品時，只需調(diào)整本機構(gòu)即可，相較于逐個單機調(diào)整，工作量顯著減??；全自動操作，自動化程度高，勞動強度較低，具有較高的生產(chǎn)效率。
文檔編號B23F23/00GK201889558SQ20102063077
公開日2011年7月6日 申請日期2010年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月29日
發(fā)明者汪軍, 矯鵬 申請人:杭州英納福自動化工程有限公司