專利名稱：抓鉚釘機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中的鉚接裝置中傳送、放置鉚釘通常是由人工手動(dòng)操作完成，由操作人員手動(dòng)揀出一顆顆鉚釘，再調(diào)整鉚釘?shù)姆较?，將鉚釘按照需要的方向放置于工件上，再由鉚壓裝置對鉚釘進(jìn)行沖壓。放置鉚釘時(shí)必須保證鉚釘?shù)姆较蛐约案縻T釘?shù)奈恢瞄g距，人工操作因存在人為因素錯(cuò)誤率較高，不能保證鉚接產(chǎn)品品質(zhì)，增加了廢品率，且人工操作效率低下。而且由人工在沖壓裝置內(nèi)頻繁操作，操作人員安全性難以保證。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可代替人工手動(dòng)放置鉚釘?shù)淖ャT釘機(jī)械手，定位準(zhǔn)確，提高工作效率，保證操作人員安全性。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，包含支架，
可沿所述支架上下移動(dòng)的一滑架， 一端設(shè)在所述滑架上的可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂， 設(shè)在所述機(jī)械臂另一端的可張合的機(jī)械指。所述滑架由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。所述滑架與所述支架上分別設(shè)有相互配合的滑槽和滑塊。所述機(jī)械臂由旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)作周向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)在所述滑架上。所述機(jī)械指由氣缸驅(qū)動(dòng)張合。所述機(jī)械指包含一對相互配合抓取鉚釘?shù)氖种浮Ｋ鍪种赶嗷ハ嘞虻拿嫔洗怪痹O(shè)有一凹槽。所述凹槽的橫截面為圓弧狀。所述機(jī)械指或?yàn)橐粋€(gè)，或?yàn)槎€(gè)以上。本發(fā)明所達(dá)到的有益效果本發(fā)明的抓鉚釘機(jī)械手可以代替人工手動(dòng)放置鉚釘， 自動(dòng)實(shí)現(xiàn)鉚釘?shù)臏?zhǔn)確定位，將鉚釘放置于預(yù)定位置，誤差率低，不需要人工進(jìn)行操作，節(jié)省了人力，保證了人員的安全性。


圖1為本發(fā)明的鉚釘機(jī)械手一實(shí)施例示意圖； 圖2為圖1的側(cè)視圖3為手指一實(shí)施例縱向剖視圖； 圖4為圖3的橫截面剖視圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本發(fā)明的抓鉚釘機(jī)械手包含支架1，可沿支架1上下移動(dòng)的一滑架2、一端31設(shè)在滑架2上的可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂3，設(shè)在機(jī)械臂3另一端32 的可張合的機(jī)械指4?；?由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。較佳的方案是驅(qū)動(dòng)裝置采用氣缸21驅(qū)動(dòng)?；?與支架1上分別設(shè)有相互配合的滑槽和滑塊5，或者滑塊和滑槽，使滑架2 在氣缸21驅(qū)動(dòng)下可滑支架1上下滑動(dòng)。機(jī)械臂3由旋轉(zhuǎn)氣缸33驅(qū)動(dòng)作周向轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)氣缸33設(shè)在滑架2上。機(jī)械指4由氣缸41驅(qū)動(dòng)張開、閉合。機(jī)械指4包含一對相互配合抓取鉚釘?shù)氖种?2，一對手指可由一個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)同時(shí)張開或閉合，也可以采用兩個(gè)氣缸分別驅(qū)動(dòng)每根手指，或者只使用一個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)一對手指中的其中一個(gè)實(shí)現(xiàn)張開或閉合的動(dòng)作。手指42相互相向的面上垂直設(shè)有一凹槽43。凹槽43的橫截面為圓弧狀44，每根手指42上的圓弧狀44凹槽43可以為半圓形槽，也可以為小于半圓的圓弧狀槽。圓弧弧度大小由需要抓取的鉚釘?shù)囊欢说膱A的直徑大小確定。機(jī)械指4或?yàn)橐粋€(gè)，或?yàn)槎€(gè)以上，同時(shí)實(shí)現(xiàn)張開或閉合。根據(jù)需要同時(shí)抓取、放置的鉚釘數(shù)量確定機(jī)械指的數(shù)量。機(jī)械指之間相隔的距離由鉚釘放置的間隔距離確定。在本實(shí)施例中采用的是兩個(gè)機(jī)械指4，同時(shí)抓取、放置兩個(gè)鉚釘6。抓取、放置鉚釘?shù)墓ぷ鬟^程
由旋轉(zhuǎn)氣缸33驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3旋轉(zhuǎn)至等抓取的已排列好方向、間隔距離的鉚釘上方停止 (此時(shí)，手指42在前一抓取鉚釘?shù)倪^程結(jié)束時(shí)為張開狀態(tài))，氣缸21驅(qū)動(dòng)滑架2帶動(dòng)其上的機(jī)械臂3沿支架1向下運(yùn)動(dòng)，待手指42向下行至將鉚釘上端已容納進(jìn)兩根手指42之間時(shí)停止，此時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械指的氣缸41動(dòng)作，使手指42閉合，將鉚釘夾在手指中。氣缸21驅(qū)動(dòng)滑架2帶動(dòng)其上的機(jī)械臂3沿支架1向上運(yùn)動(dòng)，行至頂端位置停止，旋轉(zhuǎn)氣缸33動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂3旋轉(zhuǎn)至需要設(shè)置鉚釘?shù)奈恢猛Ｖ?，氣?1驅(qū)動(dòng)滑架2帶動(dòng)其上的機(jī)械臂3沿支架 1向下運(yùn)動(dòng)，待手指42間的鉚釘接觸到需設(shè)置鉚釘?shù)拿嫔蠒r(shí)停止，此時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械指的氣缸 41動(dòng)作，使手指42張開，將夾在手指42中的鉚釘放開。氣缸21驅(qū)動(dòng)滑架2帶動(dòng)其上的機(jī)械臂3沿支架1向上運(yùn)動(dòng)回到初始位置，重復(fù)進(jìn)行下一抓取鉚釘?shù)倪^程。工作過程由控制裝置進(jìn)行控制。為了限制、控制機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，還可以在滑架2上設(shè)置限位裝置22，機(jī)械臂3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)接觸到限位裝置22后，限位裝置22將信號傳輸至控制裝置，由控制裝置控制旋轉(zhuǎn)氣缸33 停止動(dòng)作。在其他實(shí)施例中，還可以在相應(yīng)的各位置點(diǎn)設(shè)置傳感器，由傳感器將采集的信號傳輸至控制裝置，由控制裝置對鉚釘機(jī)械手的工作過程進(jìn)行控制。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，包含支架，可沿所述支架上下移動(dòng)的一滑架， 一端設(shè)在所述滑架上的可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂， 設(shè)在所述機(jī)械臂另一端的可張合的機(jī)械指。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述滑架由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述滑架與所述支架上分別設(shè)有相互配合的滑槽和滑塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械臂由旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)作周向轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)在所述滑架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械指由氣缸驅(qū)動(dòng)張合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械指包含一對相互配合抓取鉚釘?shù)氖种浮?br> 8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述手指相互相向的面上垂直設(shè)有一凹槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述凹槽的橫截面為圓弧狀。
10.根據(jù)上述任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，所述機(jī)械指或?yàn)橐粋€(gè)，或?yàn)槎€(gè)以上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種抓鉚釘機(jī)械手，其特征是，包含支架，可沿所述支架上下移動(dòng)的一滑架，一端設(shè)在所述滑架上的可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂，設(shè)在所述機(jī)械臂另一端的可張合的機(jī)械指。本發(fā)明的抓鉚釘機(jī)械手可以代替人工手動(dòng)放置鉚釘，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)鉚釘?shù)臏?zhǔn)確定位，將鉚釘放置于預(yù)定位置，誤差率低，不需要人工進(jìn)行操作，節(jié)省了人力，保證了人員的安全性。
文檔編號B21J15/32GK102284668SQ20111011113
公開日2011年12月21日 申請日期2011年5月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月2日
發(fā)明者李佳 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)高登威科技有限公司